git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.1 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides three demo applications.  A simple blinky\r
  72  * style project, a more comprehensive test and demo application, and an\r
  73  * lwIP example.  The mainSELECTED_APPLICATION setting in main.c is used to\r
  74  * select between the three.  See the notes on using mainSELECTED_APPLICATION\r
  75  * in main.c.  This file implements the comprehensive version.\r
  76  *\r
  77  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  78  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  79  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  80  *\r
  81  * NOTE 3:  The full demo includes a test that checks the floating point context\r
  82  * is maintained correctly across task switches.  The standard GCC libraries can\r
  83  * use floating point registers and made this test fail (unless the tasks that\r
  84  * use the library are given a floating point context as described on the\r
  85  * documentation page for this demo).  printf-stdarg.c is included in this\r
  86  * project to prevent the standard GCC libraries being linked into the project.\r
  87  *\r
  88  ******************************************************************************\r
  89  *\r
  90  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  91  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  92  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  93  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  94  *\r
  95  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  96  * defined and/or created within this file:\r
  97  *\r
  98  * FreeRTOS+CLI command console.  The command console is access through the\r
  99  * UART to USB connector on the ZC702 Zynq development board (marked J2).  For\r
 100  * reasons of robustness testing the UART driver is deliberately written to be\r
 101  * inefficient and should not be used as a template for a production driver.\r
 102  * Type "help" to see a list of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license\r
 103  * is different to the FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for\r
 104  * license and usage details.  The default baud rate is 115200.\r
 105  *\r
 106  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
 107  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 108  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 109  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 110  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 111  * error in the context switching mechanism.\r
 112  *\r
 113  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 114  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 115  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 116  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 117  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 118  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 119  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 120  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 121  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 122  * task.\r
 123  */\r
 124 \r
 125 /* Standard includes. */\r
 126 #include <stdio.h>\r
 127 \r
 128 /* Kernel includes. */\r
 129 #include "FreeRTOS.h"\r
 130 #include "task.h"\r
 131 #include "timers.h"\r
 132 #include "semphr.h"\r
 133 \r
 134 /* Standard demo application includes. */\r
 135 #include "flop.h"\r
 136 #include "semtest.h"\r
 137 #include "dynamic.h"\r
 138 #include "BlockQ.h"\r
 139 #include "blocktim.h"\r
 140 #include "countsem.h"\r
 141 #include "GenQTest.h"\r
 142 #include "recmutex.h"\r
 143 #include "death.h"\r
 144 #include "partest.h"\r
 145 #include "comtest2.h"\r
 146 #include "serial.h"\r
 147 #include "TimerDemo.h"\r
 148 #include "QueueOverwrite.h"\r
 149 #include "IntQueue.h"\r
 150 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 151 #include "TaskNotify.h"\r
 152 #include "IntSemTest.h"\r
 153 \r
 154 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 155 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 156 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 157 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 158 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 159 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 160 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 161 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 162 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 163 \r
 164 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 165 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 166 \r
 167 /* The LED used by the check timer. */\r
 168 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 169 \r
 170 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 171 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 172 \r
 173 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 174 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 175 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 176 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 177 \r
 178 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 179 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 180 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 181 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 182 \r
 183 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 184 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 185 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 186 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 187 \r
 188 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 189 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 190 \r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * The check task, as described at the top of this file.\r
 196  */\r
 197 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 198 \r
 199 /*\r
 200  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 201  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 202  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 203  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 204  * parameter.\r
 205  */\r
 206 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 207 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 208 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 209 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 210 \r
 211 /*\r
 212  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 213  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 214  */\r
 215 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 216 \r
 217 /*\r
 218  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 219  */\r
 220 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 224  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 225  * pattern.\r
 226  */\r
 227 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 228 \r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 232 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 233 then the register check tasks has not discovered any errors.  If a variable\r
 234 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 235 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 236 \r
 237 /* String for display in the web server.  It is set to an error message if the\r
 238 check task detects an error.  */\r
 239 char *pcStatusMessage = "All tasks running without error";\r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 void main_full( void )\r
 243 {\r
 244         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have not particular\r
 245         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 246         kernel port. */\r
 247         vStartInterruptQueueTasks();\r
 248         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 249         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 250         vCreateBlockTimeTasks();\r
 251         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 252         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 253         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 254         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 255         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 256         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 257         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 258         vStartEventGroupTasks();\r
 259         vStartTaskNotifyTask();\r
 260         vStartInterruptSemaphoreTasks();\r
 261 \r
 262 \r
 263         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 264         described above. */\r
 265         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 266 \r
 267         /* Register the standard CLI commands. */\r
 268         vRegisterSampleCLICommands();\r
 269 \r
 270         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 271         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 272         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 273 \r
 274         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 275         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 276 \r
 277         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 278         the top of this file. */\r
 279         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 280 \r
 281         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 282         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 283         running. */\r
 284         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 285 \r
 286         /* Start the scheduler. */\r
 287         vTaskStartScheduler();\r
 288 \r
 289         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 290         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 291         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 292         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 293         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 294         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 295         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 296         a privileged mode (not user mode). */\r
 297         for( ;; );\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 302 {\r
 303 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 304 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 305 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 306 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 307 \r
 308         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 309         ( void ) pvParameters;\r
 310 \r
 311         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 312         works correctly. */\r
 313         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 314 \r
 315         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 316         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 317         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 318         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 319         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 320         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 321         for( ;; )\r
 322         {\r
 323                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 324                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 325 \r
 326                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 327                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 328                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 329                 {\r
 330                         ulErrorFound |= 1UL << 0UL;\r
 331                 }\r
 332 \r
 333                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 334                 {\r
 335                         ulErrorFound |= 1UL << 1UL;\r
 336                 }\r
 337 \r
 338                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 339                 {\r
 340                         ulErrorFound |= 1UL << 2UL;\r
 341                 }\r
 342 \r
 343                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 344                 {\r
 345                         ulErrorFound |= 1UL << 3UL;\r
 346                 }\r
 347 \r
 348                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 349                 {\r
 350                         ulErrorFound |= 1UL << 4UL;\r
 351                 }\r
 352 \r
 353                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 354                 {\r
 355                         ulErrorFound |= 1UL << 5UL;\r
 356                 }\r
 357 \r
 358                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 359                 {\r
 360                         ulErrorFound |= 1UL << 6UL;\r
 361                 }\r
 362 \r
 363                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 364                 {\r
 365                         ulErrorFound |= 1UL << 7UL;\r
 366                 }\r
 367 \r
 368                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 369                 {\r
 370                         ulErrorFound |= 1UL << 8UL;\r
 371                 }\r
 372 \r
 373                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 374                 {\r
 375                         ulErrorFound |= 1UL << 9UL;\r
 376                 }\r
 377 \r
 378                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 379                 {\r
 380                         ulErrorFound |= 1UL << 10UL;\r
 381                 }\r
 382 \r
 383                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 384                 {\r
 385                         ulErrorFound |= 1UL << 11UL;\r
 386                 }\r
 387 \r
 388                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 389                 {\r
 390                         ulErrorFound |= 1UL << 12UL;\r
 391                 }\r
 392 \r
 393                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 394                 {\r
 395                         ulErrorFound |= 1UL << 13UL;\r
 396                 }\r
 397 \r
 398                 if( xAreInterruptSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 399                 {\r
 400                         ulErrorFound |= 1UL << 14UL;\r
 401                 }\r
 402 \r
 403                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 404                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 405                 {\r
 406                         ulErrorFound |= 1UL << 15UL;\r
 407                 }\r
 408                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 409 \r
 410                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 411                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 412                 {\r
 413                         ulErrorFound |= 1UL << 16UL;\r
 414                 }\r
 415                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 416 \r
 417                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 418                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 419                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 420                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 421 \r
 422                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 423                 {\r
 424                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 425                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 426                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 427                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 428                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 429                         pcStatusMessage = "Error found in at least one task.";\r
 430                 }\r
 431         }\r
 432 }\r
 433 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 434 \r
 435 char *pcMainGetTaskStatusMessage( void )\r
 436 {\r
 437         return pcStatusMessage;\r
 438 }\r
 439 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 440 \r
 441 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 442 {\r
 443         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 444         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 445         in correctly. */\r
 446         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 447         {\r
 448                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 449                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 450                 any floating point instructions are executed. */\r
 451                 vPortTaskUsesFPU();\r
 452 \r
 453                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 454                 vRegTest1Implementation();\r
 455         }\r
 456 \r
 457         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 458         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 459         not being incremented and flag an error. */\r
 460         vTaskDelete( NULL );\r
 461 }\r
 462 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 463 \r
 464 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 465 {\r
 466         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 467         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 468         in correctly. */\r
 469         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 470         {\r
 471                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 472                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 473                 any floating point instructions are executed. */\r
 474                 vPortTaskUsesFPU();\r
 475 \r
 476                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 477                 vRegTest2Implementation();\r
 478         }\r
 479 \r
 480         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 481         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 482         not being incremented and flag an error. */\r
 483         vTaskDelete( NULL );\r
 484 }\r
 485 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 486 \r
 487 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 488 {\r
 489 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 490 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 491 \r
 492         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 493         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 494         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 495         for( ;; )\r
 496         {\r
 497                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 498                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 499 \r
 500                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 501                 {\r
 502                         ulValue = ulMinDelay;\r
 503                 }\r
 504 \r
 505                 vTaskDelay( ulValue );\r
 506 \r
 507                 while( ulValue > 0 )\r
 508                 {\r
 509                         __asm volatile( "NOP" );\r
 510                         __asm volatile( "NOP" );\r
 511                         __asm volatile( "NOP" );\r
 512                         __asm volatile( "NOP" );\r
 513 \r
 514                         ulValue--;\r
 515                 }\r
 516         }\r
 517 }\r
 518 \r
 519 \r
 520 \r
 521 \r
 522 \r
 523 \r