git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  70  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  71  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  72  *\r
  73  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  74  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  75  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  76  *\r
  77  * NOTE 3:  The full demo includes a test that checks the floating point context\r
  78  * is maintained correctly across task switches.  The standard GCC libraries can\r
  79  * use floating point registers and made this test fail (unless the tasks that\r
  80  * use the library are given a floating point context as described on the\r
  81  * documentation page for this demo).  printf-stdarg.c is included in this\r
  82  * project to prevent the standard GCC libraries being linked into the project.\r
  83  *\r
  84  ******************************************************************************\r
  85  *\r
  86  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  87  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  88  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  89  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  90  *\r
  91  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  92  * defined and/or created within this file:\r
  93  *\r
  94  * FreeRTOS+CLI command console.  The command console is access through the\r
  95  * UART to USB connector on the ZC702 Zynq development board (marked J2).  For\r
  96  * reasons of robustness testing the UART driver is deliberately written to be\r
  97  * inefficient and should not be used as a template for a production driver.\r
  98  * Type "help" to see a list of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license\r
  99  * is different to the FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for\r
 100  * license and usage details.  The default baud rate is 115200.\r
 101  *\r
 102  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
 103  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 104  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 105  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 106  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 107  * error in the context switching mechanism.\r
 108  *\r
 109  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 110  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 111  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 112  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 113  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 114  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 115  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 116  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 117  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 118  * task.\r
 119  */\r
 120 \r
 121 /* Standard includes. */\r
 122 #include <stdio.h>\r
 123 \r
 124 /* Kernel includes. */\r
 125 #include "FreeRTOS.h"\r
 126 #include "task.h"\r
 127 #include "timers.h"\r
 128 #include "semphr.h"\r
 129 \r
 130 /* Standard demo application includes. */\r
 131 #include "flop.h"\r
 132 #include "semtest.h"\r
 133 #include "dynamic.h"\r
 134 #include "BlockQ.h"\r
 135 #include "blocktim.h"\r
 136 #include "countsem.h"\r
 137 #include "GenQTest.h"\r
 138 #include "recmutex.h"\r
 139 #include "death.h"\r
 140 #include "partest.h"\r
 141 #include "comtest2.h"\r
 142 #include "serial.h"\r
 143 #include "TimerDemo.h"\r
 144 #include "QueueOverwrite.h"\r
 145 #include "IntQueue.h"\r
 146 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 147 \r
 148 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 149 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 150 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 151 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 152 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 153 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 154 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 155 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 156 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 157 \r
 158 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 159 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 160 \r
 161 /* The LED used by the check timer. */\r
 162 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 163 \r
 164 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 165 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 166 \r
 167 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 168 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 169 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 170 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 171 \r
 172 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 173 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 174 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 175 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 176 \r
 177 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 178 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 179 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 180 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 181 \r
 182 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 183 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 184 \r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * Called by main() to run the full demo (as opposed to the blinky demo) when\r
 189  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 190  */\r
 191 void main_full( void );\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * The check task, as described at the top of this file.\r
 195  */\r
 196 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 200  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 201  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 202  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 203  * parameter.\r
 204  */\r
 205 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 206 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 207 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 208 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 212  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 213  */\r
 214 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 215 \r
 216 /*\r
 217  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 218  */\r
 219 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 220 \r
 221 /*\r
 222  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 223  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 224  * pattern.\r
 225  */\r
 226 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 227 \r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 231 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 232 then the register check tasks has not discovered any errors.  If a variable\r
 233 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 234 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 235 \r
 236 /* String for display in the web server.  It is set to an error message if the\r
 237 check task detects an error.  */\r
 238 char *pcStatusMessage = "All tasks running without error";\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 void main_full( void )\r
 242 {\r
 243         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have not particular\r
 244         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 245         kernel port. */\r
 246         vStartInterruptQueueTasks();\r
 247         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 248         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 249         vCreateBlockTimeTasks();\r
 250         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 251         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 252         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 253         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 254         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 255         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 256         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 257         vStartEventGroupTasks();\r
 258 \r
 259         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 260         described above. */\r
 261         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 262 \r
 263         /* Register the standard CLI commands. */\r
 264         vRegisterSampleCLICommands();\r
 265 \r
 266         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 267         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 268         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 269 \r
 270         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 271         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 272 \r
 273         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 274         the top of this file. */\r
 275         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 276 \r
 277         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 278         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 279         running. */\r
 280         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 281 \r
 282         /* Start the scheduler. */\r
 283         vTaskStartScheduler();\r
 284 \r
 285         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 286         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 287         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 288         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 289         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 290         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 291         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 292         a privileged mode (not user mode). */\r
 293         for( ;; );\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 298 {\r
 299 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 300 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 301 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 302 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 303 \r
 304         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 305         ( void ) pvParameters;\r
 306 \r
 307         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 308         works correctly. */\r
 309         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 310 \r
 311         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 312         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 313         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 314         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 315         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 316         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 317         for( ;; )\r
 318         {\r
 319                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 320                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 321 \r
 322                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 323                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 324                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 325                 {\r
 326                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 327                 }\r
 328 \r
 329                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 330                 {\r
 331                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 332                 }\r
 333 \r
 334                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 335                 {\r
 336                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 337                 }\r
 338 \r
 339                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 340                 {\r
 341                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 342                 }\r
 343 \r
 344                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 345                 {\r
 346                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 347                 }\r
 348 \r
 349                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 350                 {\r
 351                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 352                 }\r
 353 \r
 354                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 355                 {\r
 356                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 357                 }\r
 358 \r
 359                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 360                 {\r
 361                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 362                 }\r
 363 \r
 364                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 365                 {\r
 366                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 367                 }\r
 368 \r
 369                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 370                 {\r
 371                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 372                 }\r
 373 \r
 374                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 375                 {\r
 376                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 377                 }\r
 378 \r
 379                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 380                 {\r
 381                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 382                 }\r
 383 \r
 384                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 385                 {\r
 386                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 387                 }\r
 388 \r
 389                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 390                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 391                 {\r
 392                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 393                 }\r
 394                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 395 \r
 396                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 397                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 398                 {\r
 399                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 400                 }\r
 401                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 402 \r
 403                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 404                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 405                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 406                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 407 \r
 408                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 409                 {\r
 410                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 411                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 412                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 413                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 414                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 415                         pcStatusMessage = "Error found in at least one task.";\r
 416                 }\r
 417         }\r
 418 }\r
 419 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 420 \r
 421 char *pcMainGetTaskStatusMessage( void )\r
 422 {\r
 423         return pcStatusMessage;\r
 424 }\r
 425 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 426 \r
 427 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 428 {\r
 429         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 430         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 431         in correctly. */\r
 432         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 433         {\r
 434                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 435                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 436                 any floating point instructions are executed. */\r
 437                 vPortTaskUsesFPU();\r
 438 \r
 439                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 440                 vRegTest1Implementation();\r
 441         }\r
 442 \r
 443         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 444         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 445         not being incremented and flag an error. */\r
 446         vTaskDelete( NULL );\r
 447 }\r
 448 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 449 \r
 450 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 451 {\r
 452         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 453         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 454         in correctly. */\r
 455         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 456         {\r
 457                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 458                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 459                 any floating point instructions are executed. */\r
 460                 vPortTaskUsesFPU();\r
 461 \r
 462                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 463                 vRegTest2Implementation();\r
 464         }\r
 465 \r
 466         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 467         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 468         not being incremented and flag an error. */\r
 469         vTaskDelete( NULL );\r
 470 }\r
 471 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 472 \r
 473 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 474 {\r
 475 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 476 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 477 \r
 478         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 479         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 480         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 481         for( ;; )\r
 482         {\r
 483                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 484                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 485 \r
 486                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 487                 {\r
 488                         ulValue = ulMinDelay;\r
 489                 }\r
 490 \r
 491                 vTaskDelay( ulValue );\r
 492 \r
 493                 while( ulValue > 0 )\r
 494                 {\r
 495                         __asm volatile( "NOP" );\r
 496                         __asm volatile( "NOP" );\r
 497                         __asm volatile( "NOP" );\r
 498                         __asm volatile( "NOP" );\r
 499 \r
 500                         ulValue--;\r
 501                 }\r
 502         }\r
 503 }\r
 504 \r
 505 \r
 506 \r
 507 \r
 508 \r
 509 \r