git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  70  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  71  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  72  *\r
  73  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  74  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  75  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  76  *\r
  77  * NOTE 3:  The full demo includes a test that checks the floating point context\r
  78  * is maintained correctly across task switches.  The standard GCC libraries can\r
  79  * use floating point registers and made this test fail (unless the tasks that\r
  80  * use the library are given a floating point context as described on the\r
  81  * documentation page for this demo).  printf-stdarg.c is included in this\r
  82  * project to prevent the standard GCC libraries being linked into the project.\r
  83  *\r
  84  ******************************************************************************\r
  85  *\r
  86  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  87  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  88  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  89  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  90  *\r
  91  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  92  * defined and/or created within this file:\r
  93  *\r
  94  * FreeRTOS+CLI command console.  The command console is access through the\r
  95  * UART to USB connector on the ZC702 Zynq development board (marked J2).  For\r
  96  * reasons of robustness testing the UART driver is deliberately written to be\r
  97  * inefficient and should not be used as a template for a production driver.\r
  98  * Type "help" to see a list of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license\r
  99  * is different to the FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for\r
 100  * license and usage details.  The default baud rate is 115200.\r
 101  *\r
 102  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
 103  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 104  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 105  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 106  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 107  * error in the context switching mechanism.\r
 108  *\r
 109  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 110  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 111  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 112  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 113  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 114  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 115  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 116  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 117  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 118  * task.\r
 119  */\r
 120 \r
 121 /* Standard includes. */\r
 122 #include <stdio.h>\r
 123 \r
 124 /* Kernel includes. */\r
 125 #include "FreeRTOS.h"\r
 126 #include "task.h"\r
 127 #include "timers.h"\r
 128 #include "semphr.h"\r
 129 \r
 130 /* Standard demo application includes. */\r
 131 #include "flop.h"\r
 132 #include "semtest.h"\r
 133 #include "dynamic.h"\r
 134 #include "BlockQ.h"\r
 135 #include "blocktim.h"\r
 136 #include "countsem.h"\r
 137 #include "GenQTest.h"\r
 138 #include "recmutex.h"\r
 139 #include "death.h"\r
 140 #include "partest.h"\r
 141 #include "comtest2.h"\r
 142 #include "serial.h"\r
 143 #include "TimerDemo.h"\r
 144 #include "QueueOverwrite.h"\r
 145 #include "IntQueue.h"\r
 146 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 147 \r
 148 /* lwIP includes. */\r
 149 #include "lwip/tcpip.h"\r
 150 \r
 151 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 152 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 153 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 154 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 155 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 156 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 157 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 158 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 159 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 160 \r
 161 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 162 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 163 \r
 164 /* The LED used by the check timer. */\r
 165 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 166 \r
 167 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 168 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 169 \r
 170 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 171 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 172 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 173 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 174 \r
 175 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 176 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 177 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 178 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 179 \r
 180 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 181 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 182 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 183 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 184 \r
 185 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 186 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 187 \r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Called by main() to run the full demo (as opposed to the blinky demo) when\r
 192  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 193  */\r
 194 void main_full( void );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * The check task, as described at the top of this file.\r
 198  */\r
 199 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 203  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 204  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 205  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 206  * parameter.\r
 207  */\r
 208 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 209 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 210 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 211 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 215  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 216  */\r
 217 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 218 \r
 219 /*\r
 220  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 221  */\r
 222 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 223 \r
 224 /*\r
 225  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 226  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 227  * pattern.\r
 228  */\r
 229 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 230 \r
 231 /*\r
 232  * Defined in lwIPApps.c.\r
 233  */\r
 234 extern void lwIPAppsInit( void *pvArguments );\r
 235 \r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 239 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 240 then the register check tasks has not discovered any errors.  If a variable\r
 241 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 242 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 243 \r
 244 /* String for display in the web server.  It is set to an error message if the\r
 245 check task detects an error.  */\r
 246 char *pcStatusMessage = "All tasks running without error";\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 void main_full( void )\r
 250 {\r
 251         /* Init lwIP and start lwIP tasks. */\r
 252         tcpip_init( lwIPAppsInit, NULL );\r
 253 \r
 254         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have not particular\r
 255         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 256         kernel port. */\r
 257         vStartInterruptQueueTasks();\r
 258         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 259         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 260         vCreateBlockTimeTasks();\r
 261         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 262         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 263         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 264         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 265         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 266         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 267         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 268         vStartEventGroupTasks();\r
 269 \r
 270         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 271         described above. */\r
 272         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 273 \r
 274         /* Register the standard CLI commands. */\r
 275         vRegisterSampleCLICommands();\r
 276 \r
 277         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 278         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 279         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 280 \r
 281         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 282         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 283 \r
 284         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 285         the top of this file. */\r
 286         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 287 \r
 288         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 289         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 290         running. */\r
 291         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 292 \r
 293         /* Start the scheduler. */\r
 294         vTaskStartScheduler();\r
 295 \r
 296         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 297         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 298         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 299         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 300         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 301         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 302         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 303         a privileged mode (not user mode). */\r
 304         for( ;; );\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 309 {\r
 310 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 311 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 312 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 313 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 314 \r
 315         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 316         ( void ) pvParameters;\r
 317 \r
 318         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 319         works correctly. */\r
 320         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 321 \r
 322         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 323         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 324         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 325         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 326         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 327         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 328         for( ;; )\r
 329         {\r
 330                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 331                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 332 \r
 333                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 334                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 335                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 336                 {\r
 337                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 338                 }\r
 339 \r
 340                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 341                 {\r
 342                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 343                 }\r
 344 \r
 345                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 346                 {\r
 347                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 348                 }\r
 349 \r
 350                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 351                 {\r
 352                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 353                 }\r
 354 \r
 355                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 356                 {\r
 357                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 358                 }\r
 359 \r
 360                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 361                 {\r
 362                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 363                 }\r
 364 \r
 365                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 366                 {\r
 367                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 368                 }\r
 369 \r
 370                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 371                 {\r
 372                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 373                 }\r
 374 \r
 375                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 376                 {\r
 377                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 378                 }\r
 379 \r
 380                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 381                 {\r
 382                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 383                 }\r
 384 \r
 385                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 386                 {\r
 387                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 388                 }\r
 389 \r
 390                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 391                 {\r
 392                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 393                 }\r
 394 \r
 395                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 396                 {\r
 397                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 398                 }\r
 399 \r
 400                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 401                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 402                 {\r
 403                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 404                 }\r
 405                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 406 \r
 407                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 408                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 409                 {\r
 410                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 411                 }\r
 412                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 413 \r
 414                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 415                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 416                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 417                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 418 \r
 419                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 420                 {\r
 421                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 422                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 423                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 424                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 425                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 426                         pcStatusMessage = "Error found in at least one task.";\r
 427                 }\r
 428         }\r
 429 }\r
 430 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 431 \r
 432 char *pcMainGetTaskStatusMessage( void )\r
 433 {\r
 434         return pcStatusMessage;\r
 435 }\r
 436 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 437 \r
 438 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 439 {\r
 440         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 441         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 442         in correctly. */\r
 443         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 444         {\r
 445                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 446                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 447                 any floating point instructions are executed. */\r
 448                 vPortTaskUsesFPU();\r
 449 \r
 450                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 451                 vRegTest1Implementation();\r
 452         }\r
 453 \r
 454         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 455         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 456         not being incremented and flag an error. */\r
 457         vTaskDelete( NULL );\r
 458 }\r
 459 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 460 \r
 461 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 462 {\r
 463         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 464         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 465         in correctly. */\r
 466         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 467         {\r
 468                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 469                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 470                 any floating point instructions are executed. */\r
 471                 vPortTaskUsesFPU();\r
 472 \r
 473                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 474                 vRegTest2Implementation();\r
 475         }\r
 476 \r
 477         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 478         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 479         not being incremented and flag an error. */\r
 480         vTaskDelete( NULL );\r
 481 }\r
 482 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 483 \r
 484 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 485 {\r
 486 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 487 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 488 \r
 489         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 490         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 491         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 492         for( ;; )\r
 493         {\r
 494                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 495                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 496 \r
 497                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 498                 {\r
 499                         ulValue = ulMinDelay;\r
 500                 }\r
 501 \r
 502                 vTaskDelay( ulValue );\r
 503 \r
 504                 while( ulValue > 0 )\r
 505                 {\r
 506                         __asm volatile( "NOP" );\r
 507                         __asm volatile( "NOP" );\r
 508                         __asm volatile( "NOP" );\r
 509                         __asm volatile( "NOP" );\r
 510 \r
 511                         ulValue--;\r
 512                 }\r
 513         }\r
 514 }\r
 515 \r
 516 \r
 517 \r
 518 \r
 519 \r
 520 \r