git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/main.c

   1 /*
   2     FreeRTOS V8.0.0:rc2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.
   3     All rights reserved
   4
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.
   6
   7     ***************************************************************************
   8      *                                                                       *
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *
  12      *                                                                       *
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *
  16      *                                                                       *
  17      *    Thank you!                                                         *
  18      *                                                                       *
  19     ***************************************************************************
  20
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.
  22
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.
  26
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS
  30     >>! kernel.
  31
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html
  36
  37     1 tab == 4 spaces!
  38
  39     ***************************************************************************
  40      *                                                                       *
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *
  43      *                                                                       *
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *
  45      *                                                                       *
  46     ***************************************************************************
  47
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.
  50
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.
  54
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.
  58
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and
  61     mission critical applications that require provable dependability.
  62
  63     1 tab == 4 spaces!
  64 */
  65
  66 /******************************************************************************
  67  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,
  68  * and a more comprehensive test and demo application.  The
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to
  70  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described
  71  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is
  72  * implemented and described in main_full.c.
  73  *
  74  * This file implements the code that is not demo specific, including the
  75  * hardware setup and FreeRTOS hook functions.
  76  *
  77  * NOTE:  The full demo includes a test that checks the floating point context
  78  * is maintained correctly across task switches.  The standard GCC libraries can
  79  * use floating point registers and made this test fail (unless the tasks that
  80  * use the library are given a floating point context as described on the
  81  * documentation page for this demo).  printf-stdarg.c is included in this
  82  * project to prevent the standard GCC libraries being linked into the project.
  83  *
  84  * ENSURE TO READ THE DOCUMENTATION PAGE FOR THIS PORT AND DEMO APPLICATION ON
  85  * THE http://www.FreeRTOS.org WEB SITE FOR FULL INFORMATION ON USING THIS DEMO
  86  * APPLICATION, AND ITS ASSOCIATE FreeRTOS ARCHITECTURE PORT!
  87  *
  88  */
  89
  90 /* Standard includes. */
  91 #include <stdio.h>
  92
  93 /* Scheduler include files. */
  94 #include "FreeRTOS.h"
  95 #include "task.h"
  96 #include "semphr.h"
  97
  98 /* Standard demo includes. */
  99 #include "partest.h"
 100 #include "TimerDemo.h"
 101 #include "QueueOverwrite.h"
 102
 103 /* Xilinx includes. */
 104 #include "platform.h"
 105 #include "xparameters.h"
 106 #include "xscutimer.h"
 107 #include "xscugic.h"
 108 #include "xil_exception.h"
 109
 110 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,
 111 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */
 112 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      1
 113
 114 /*-----------------------------------------------------------*/
 115
 116 /*
 117  * Configure the hardware as necessary to run this demo.
 118  */
 119 static void prvSetupHardware( void );
 120
 121 /*
 122  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.
 123  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.
 124  */
 125 #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1
 126         extern void main_blinky( void );
 127 #else
 128         extern void main_full( void );
 129 #endif /* #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 */
 130
 131 /*
 132  * The Xilinx projects use a BSP that do not allow the start up code to be
 133  * altered easily.  Therefore the vector table used by FreeRTOS is defined in
 134  * FreeRTOS_asm_vectors.S, which is part of this project.  Switch to use the
 135  * FreeRTOS vector table.
 136  */
 137 extern void vPortInstallFreeRTOSVectorTable( void );
 138
 139 /* Prototypes for the standard FreeRTOS callback/hook functions implemented
 140 within this file. */
 141 void vApplicationMallocFailedHook( void );
 142 void vApplicationIdleHook( void );
 143 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, char *pcTaskName );
 144 void vApplicationTickHook( void );
 145
 146 /*-----------------------------------------------------------*/
 147
 148 /* The interrupt controller is initialised in this file, and made available to
 149 other modules. */
 150 XScuGic xInterruptController;
 151
 152 /*-----------------------------------------------------------*/
 153
 154 int main( void )
 155 {
 156         /* Configure the hardware ready to run the demo. */
 157         prvSetupHardware();
 158
 159         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top
 160         of this file. */
 161         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1
 162         {
 163                 main_blinky();
 164         }
 165         #else
 166         {
 167                 main_full();
 168         }
 169         #endif
 170
 171         /* Don't expect to reach here. */
 172         return 0;
 173 }
 174 /*-----------------------------------------------------------*/
 175
 176 static void prvSetupHardware( void )
 177 {
 178 BaseType_t xStatus;
 179 XScuGic_Config *pxGICConfig;
 180
 181         /* Ensure no interrupts execute while the scheduler is in an inconsistent
 182         state.  Interrupts are automatically enabled when the scheduler is
 183         started. */
 184         portDISABLE_INTERRUPTS();
 185
 186         /* Obtain the configuration of the GIC. */
 187         pxGICConfig = XScuGic_LookupConfig( XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID );
 188
 189         /* Sanity check the FreeRTOSConfig.h settings are correct for the
 190         hardware. */
 191         configASSERT( pxGICConfig );
 192         configASSERT( pxGICConfig->CpuBaseAddress == ( configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS + configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET ) );
 193         configASSERT( pxGICConfig->DistBaseAddress == configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS );
 194
 195         /* Install a default handler for each GIC interrupt. */
 196         xStatus = XScuGic_CfgInitialize( &xInterruptController, pxGICConfig, pxGICConfig->CpuBaseAddress );
 197         configASSERT( xStatus == XST_SUCCESS );
 198         ( void ) xStatus; /* Remove compiler warning if configASSERT() is not defined. */
 199
 200         /* Initialise the LED port. */
 201         vParTestInitialise();
 202
 203         /* The Xilinx projects use a BSP that do not allow the start up code to be
 204         altered easily.  Therefore the vector table used by FreeRTOS is defined in
 205         FreeRTOS_asm_vectors.S, which is part of this project.  Switch to use the
 206         FreeRTOS vector table. */
 207         vPortInstallFreeRTOSVectorTable();
 208 }
 209 /*-----------------------------------------------------------*/
 210
 211 void vApplicationMallocFailedHook( void )
 212 {
 213         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient
 214         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called
 215         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software
 216         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the
 217         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */
 218         taskDISABLE_INTERRUPTS();
 219         for( ;; );
 220 }
 221 /*-----------------------------------------------------------*/
 222
 223 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, char *pcTaskName )
 224 {
 225         ( void ) pcTaskName;
 226         ( void ) pxTask;
 227
 228         /* Run time stack overflow checking is performed if
 229         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook
 230         function is called if a stack overflow is detected. */
 231         taskDISABLE_INTERRUPTS();
 232         for( ;; );
 233 }
 234 /*-----------------------------------------------------------*/
 235
 236 void vApplicationIdleHook( void )
 237 {
 238 volatile size_t xFreeHeapSpace;
 239
 240         /* This is just a trivial example of an idle hook.  It is called on each
 241         cycle of the idle task.  It must *NOT* attempt to block.  In this case the
 242         idle task just queries the amount of FreeRTOS heap that remains.  See the
 243         memory management section on the http://www.FreeRTOS.org web site for memory
 244         management options.  If there is a lot of heap memory free then the
 245         configTOTAL_HEAP_SIZE value in FreeRTOSConfig.h can be reduced to free up
 246         RAM. */
 247         xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();
 248
 249         /* Remove compiler warning about xFreeHeapSpace being set but never used. */
 250         ( void ) xFreeHeapSpace;
 251 }
 252 /*-----------------------------------------------------------*/
 253
 254 void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )
 255 {
 256 volatile unsigned long ul = 0;
 257
 258         ( void ) pcFile;
 259         ( void ) ulLine;
 260
 261         taskENTER_CRITICAL();
 262         {
 263                 /* Set ul to a non-zero value using the debugger to step out of this
 264                 function. */
 265                 while( ul == 0 )
 266                 {
 267                         portNOP();
 268                 }
 269         }
 270         taskEXIT_CRITICAL();
 271 }
 272 /*-----------------------------------------------------------*/
 273
 274 void vApplicationTickHook( void )
 275 {
 276         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0 )
 277         {
 278                 /* The full demo includes a software timer demo/test that requires
 279                 prodding periodically from the tick interrupt. */
 280                 vTimerPeriodicISRTests();
 281
 282                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */
 283                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();
 284         }
 285         #endif
 286 }