git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * This project provides three demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, a more comprehensive test and demo application, and an lwIP example.\r
  69  * The mainSELECTED_APPLICATION setting (defined in this file) is used to\r
  70  * select between the three.  The simply blinky demo is implemented and\r
  71  * described in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application\r
  72  * is implemented and described in main_full.c.  The lwIP example is implemented\r
  73  * and described in main_lwIP.c.\r
  74  *\r
  75  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  76  * hardware setup and FreeRTOS hook functions.\r
  77  *\r
  78  * !!! IMPORTANT NOTE !!!\r
  79  * The GCC libraries that ship with the Xilinx SDK make use of the floating\r
  80  * point registers.  To avoid this causing corruption it is necessary to avoid\r
  81  * their use.  For this reason main.c contains very basic C implementations of\r
  82  * the standard C library functions memset(), memcpy() and memcmp(), which are\r
  83  * are used by FreeRTOS itself.  Defining these functions in the project \r
  84  * prevents the linker pulling them in from the library.  Any other standard C\r
  85  * library functions that are used by the application must likewise be defined\r
  86  * in C.\r
  87  *\r
  88  * ENSURE TO READ THE DOCUMENTATION PAGE FOR THIS PORT AND DEMO APPLICATION ON\r
  89  * THE http://www.FreeRTOS.org WEB SITE FOR FULL INFORMATION ON USING THIS DEMO\r
  90  * APPLICATION, AND ITS ASSOCIATE FreeRTOS ARCHITECTURE PORT!\r
  91  *\r
  92  */\r
  93 \r
  94 /* Standard includes. */\r
  95 #include <stdio.h>\r
  96 #include <limits.h>\r
  97 \r
  98 /* Scheduler include files. */\r
  99 #include "FreeRTOS.h"\r
 100 #include "task.h"\r
 101 #include "semphr.h"\r
 102 \r
 103 /* Standard demo includes. */\r
 104 #include "partest.h"\r
 105 #include "TimerDemo.h"\r
 106 #include "QueueOverwrite.h"\r
 107 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 108 \r
 109 /* Xilinx includes. */\r
 110 #include "platform.h"\r
 111 #include "xparameters.h"\r
 112 #include "xscutimer.h"\r
 113 #include "xscugic.h"\r
 114 #include "xil_exception.h"\r
 115 \r
 116 /* mainSELECTED_APPLICATION is used to select between three demo applications,\r
 117  * as described at the top of this file.\r
 118  *\r
 119  * When mainSELECTED_APPLICATION is set to 0 the simple blinky example will\r
 120  * be run.\r
 121  *\r
 122  * When mainSELECTED_APPLICATION is set to 1 the comprehensive test and demo\r
 123  * application will be run.\r
 124  *\r
 125  * When mainSELECTED_APPLICATION is set to 2 the lwIP example will be run.\r
 126  */\r
 127 #define mainSELECTED_APPLICATION        0\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Configure the hardware as necessary to run this demo.\r
 133  */\r
 134 static void prvSetupHardware( void );\r
 135 \r
 136 /*\r
 137  * See the comments at the top of this file and above the\r
 138  * mainSELECTED_APPLICATION definition.\r
 139  */\r
 140 #if ( mainSELECTED_APPLICATION == 0 )\r
 141         extern void main_blinky( void );\r
 142 #elif ( mainSELECTED_APPLICATION == 1 )\r
 143         extern void main_full( void );\r
 144 #elif ( mainSELECTED_APPLICATION == 2 )\r
 145         extern void main_lwIP( void );\r
 146 #else\r
 147         #error Invalid mainSELECTED_APPLICATION setting.  See the comments at the top of this file and above the mainSELECTED_APPLICATION definition.\r
 148 #endif /* #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 */\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * The Xilinx projects use a BSP that do not allow the start up code to be\r
 152  * altered easily.  Therefore the vector table used by FreeRTOS is defined in\r
 153  * FreeRTOS_asm_vectors.S, which is part of this project.  Switch to use the\r
 154  * FreeRTOS vector table.\r
 155  */\r
 156 extern void vPortInstallFreeRTOSVectorTable( void );\r
 157 \r
 158 /* Prototypes for the standard FreeRTOS callback/hook functions implemented\r
 159 within this file. */\r
 160 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 161 void vApplicationIdleHook( void );\r
 162 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 163 void vApplicationTickHook( void );\r
 164 \r
 165 /* The private watchdog is used as the timer that generates run time\r
 166 stats.  This frequency means it will overflow quite quickly. */\r
 167 XScuWdt xWatchDogInstance;\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /* The interrupt controller is initialised in this file, and made available to\r
 172 other modules. */\r
 173 XScuGic xInterruptController;\r
 174 \r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 int main( void )\r
 178 {\r
 179         /* Configure the hardware ready to run the demo. */\r
 180         prvSetupHardware();\r
 181 \r
 182         /* The mainSELECTED_APPLICATION setting is described at the top\r
 183         of this file. */\r
 184         #if( mainSELECTED_APPLICATION == 0 )\r
 185         {\r
 186                 main_blinky();\r
 187         }\r
 188         #elif( mainSELECTED_APPLICATION == 1 )\r
 189         {\r
 190                 main_full();\r
 191         }\r
 192         #else\r
 193         {\r
 194                 main_lwIP();\r
 195         }\r
 196         #endif\r
 197 \r
 198         /* Don't expect to reach here. */\r
 199         return 0;\r
 200 }\r
 201 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 202 \r
 203 static void prvSetupHardware( void )\r
 204 {\r
 205 BaseType_t xStatus;\r
 206 XScuGic_Config *pxGICConfig;\r
 207 \r
 208         /* Ensure no interrupts execute while the scheduler is in an inconsistent\r
 209         state.  Interrupts are automatically enabled when the scheduler is\r
 210         started. */\r
 211         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 212 \r
 213         /* Obtain the configuration of the GIC. */\r
 214         pxGICConfig = XScuGic_LookupConfig( XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID );\r
 215 \r
 216         /* Sanity check the FreeRTOSConfig.h settings are correct for the\r
 217         hardware. */\r
 218         configASSERT( pxGICConfig );\r
 219         configASSERT( pxGICConfig->CpuBaseAddress == ( configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS + configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET ) );\r
 220         configASSERT( pxGICConfig->DistBaseAddress == configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS );\r
 221 \r
 222         /* Install a default handler for each GIC interrupt. */\r
 223         xStatus = XScuGic_CfgInitialize( &xInterruptController, pxGICConfig, pxGICConfig->CpuBaseAddress );\r
 224         configASSERT( xStatus == XST_SUCCESS );\r
 225         ( void ) xStatus; /* Remove compiler warning if configASSERT() is not defined. */\r
 226 \r
 227         /* Initialise the LED port. */\r
 228         vParTestInitialise();\r
 229 \r
 230         /* The Xilinx projects use a BSP that do not allow the start up code to be\r
 231         altered easily.  Therefore the vector table used by FreeRTOS is defined in\r
 232         FreeRTOS_asm_vectors.S, which is part of this project.  Switch to use the\r
 233         FreeRTOS vector table. */\r
 234         vPortInstallFreeRTOSVectorTable();\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 239 {\r
 240         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 241         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 242         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 243         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 244         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 245         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 246         for( ;; );\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 251 {\r
 252         ( void ) pcTaskName;\r
 253         ( void ) pxTask;\r
 254 \r
 255         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 256         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 257         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 258         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 259         for( ;; );\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 void vApplicationIdleHook( void )\r
 264 {\r
 265 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 266 \r
 267         /* This is just a trivial example of an idle hook.  It is called on each\r
 268         cycle of the idle task.  It must *NOT* attempt to block.  In this case the\r
 269         idle task just queries the amount of FreeRTOS heap that remains.  See the\r
 270         memory management section on the http://www.FreeRTOS.org web site for memory\r
 271         management options.  If there is a lot of heap memory free then the\r
 272         configTOTAL_HEAP_SIZE value in FreeRTOSConfig.h can be reduced to free up\r
 273         RAM. */\r
 274         xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 275 \r
 276         /* Remove compiler warning about xFreeHeapSpace being set but never used. */\r
 277         ( void ) xFreeHeapSpace;\r
 278 }\r
 279 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 280 \r
 281 void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 282 {\r
 283 volatile unsigned long ul = 0;\r
 284 \r
 285         ( void ) pcFile;\r
 286         ( void ) ulLine;\r
 287 \r
 288         taskENTER_CRITICAL();\r
 289         {\r
 290                 /* Set ul to a non-zero value using the debugger to step out of this\r
 291                 function. */\r
 292                 while( ul == 0 )\r
 293                 {\r
 294                         portNOP();\r
 295                 }\r
 296         }\r
 297         taskEXIT_CRITICAL();\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 void vApplicationTickHook( void )\r
 302 {\r
 303         #if( mainSELECTED_APPLICATION == 1 )\r
 304         {\r
 305                 /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 306                 prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 307                 vTimerPeriodicISRTests();\r
 308 \r
 309                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 310                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 311 \r
 312                 /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 313                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 314         }\r
 315         #endif\r
 316 }\r
 317 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 318 \r
 319 void *memcpy( void *pvDest, const void *pvSource, size_t ulBytes )\r
 320 {\r
 321 unsigned char *pcDest = ( unsigned char * ) pvDest, *pcSource = ( unsigned char * ) pvSource;\r
 322 size_t x;\r
 323 \r
 324         for( x = 0; x < ulBytes; x++ )\r
 325         {\r
 326                 *pcDest = *pcSource;\r
 327                 pcDest++;\r
 328                 pcSource++;\r
 329         }\r
 330 \r
 331         return pvDest;\r
 332 }\r
 333 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 334 \r
 335 void *memset( void *pvDest, int iValue, size_t ulBytes )\r
 336 {\r
 337 unsigned char *pcDest = ( unsigned char * ) pvDest;\r
 338 size_t x;\r
 339 \r
 340         for( x = 0; x < ulBytes; x++ )\r
 341         {\r
 342                 *pcDest = ( unsigned char ) iValue;\r
 343                 pcDest++;\r
 344         }\r
 345 \r
 346         return pvDest;\r
 347 }\r
 348 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 349 \r
 350 int memcmp( const void *pvMem1, const void *pvMem2, size_t ulBytes )\r
 351 {\r
 352 const unsigned char *pucMem1 = pvMem1, *pucMem2 = pvMem2;\r
 353 size_t x;\r
 354 \r
 355     for( x = 0; x < ulBytes; x++ )\r
 356     {\r
 357         if( pucMem1[ x ] != pucMem2[ x ] )\r
 358         {\r
 359             break;\r
 360         }\r
 361     }\r
 362 \r
 363     return ulBytes - x;\r
 364 }\r
 365 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 366 \r
 367 void vInitialiseTimerForRunTimeStats( void )\r
 368 {\r
 369 XScuWdt_Config *pxWatchDogInstance;\r
 370 uint32_t ulValue;\r
 371 const uint32_t ulMaxDivisor = 0xff, ulDivisorShift = 0x08;\r
 372 \r
 373          pxWatchDogInstance = XScuWdt_LookupConfig( XPAR_SCUWDT_0_DEVICE_ID );\r
 374          XScuWdt_CfgInitialize( &xWatchDogInstance, pxWatchDogInstance, pxWatchDogInstance->BaseAddr );\r
 375 \r
 376          ulValue = XScuWdt_GetControlReg( &xWatchDogInstance );\r
 377          ulValue |= ulMaxDivisor << ulDivisorShift;\r
 378          XScuWdt_SetControlReg( &xWatchDogInstance, ulValue );\r
 379 \r
 380          XScuWdt_LoadWdt( &xWatchDogInstance, UINT_MAX );\r
 381          XScuWdt_SetTimerMode( &xWatchDogInstance );\r
 382          XScuWdt_Start( &xWatchDogInstance );\r
 383 }\r
 384 \r
 385 \r
 386 \r