git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_Kinetis_K60_Tower_IAR/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * main-blinky.c is included when the "Blinky" build configuration is used.\r
  77  * main-full.c is included when the "Full" build configuration is used.\r
  78  *\r
  79  * main-full.c (this file) defines a comprehensive demo that creates many\r
  80  * tasks, queues, semaphores and timers.  It also demonstrates how Cortex-M3\r
  81  * interrupts can interact with FreeRTOS tasks/timers, a simple web server, and\r
  82  * run time statistics gathering functionality.  ***IF YOU ARE LOOKING FOR A \r
  83  * SIMPLER STARTING POINT THEN USE THE "BLINKY" BUILD CONFIGURATION FIRST.***\r
  84  *\r
  85  * If the Ethernet functionality is excluded, then this demo will run 'stand \r
  86  * alone' (without the rest of the tower system) on the TWR-K60N512 tower \r
  87  * module.  If the Ethernet functionality is included, then the full Freescale\r
  88  * K60 tower kit, including both the TWR-K60N512 and TWR-SER modules, is \r
  89  * required (as the Ethernet connector is on the TWR-SER).  The TWR-K60N512 is \r
  90  * populated with a K60N512 Cortex-M4 microcontroller.\r
  91  *\r
  92  * The main() Function:\r
  93  * main() creates four demo specific software timers, and one demo specific\r
  94  * task (the web server task).  It also creates a whole host of 'standard\r
  95  * demo' tasks/queues/semaphores/timers, before starting the scheduler.  The \r
  96  * demo specific tasks and timers are described in the comments here.  The \r
  97  * standard demo tasks are described on the FreeRTOS.org web site.\r
  98  *\r
  99  * The standard demo tasks provide no specific functionality.  They are\r
 100  * included to both test the FreeRTOS port, and provide examples of how the\r
 101  * various FreeRTOS API functions can be used.\r
 102  *\r
 103  * This demo creates 37 persistent tasks, then dynamically creates and destroys\r
 104  * another two tasks as the demo executes.\r
 105  *\r
 106  *\r
 107  * The Demo Specific "LED" Timers and Callback Function:\r
 108  * Two very simple LED timers are created.  All they do is toggle an LED each\r
 109  * when the timer callback function is executed.  The two timers share a \r
 110  * callback function, so the callback function parameter is used to determine \r
 111  * which timer actually expired, and therefore, which LED to toggle.  Both \r
 112  * timers use a different frequency, one toggles the blue LED and the other the \r
 113  * green LED.\r
 114  *\r
 115  * The LED/Button Software Timer and the Button Interrupt:\r
 116  * The user button SW2 is configured to generate an interrupt each time it is\r
 117  * pressed.  The interrupt service routine switches the orange/yellow LED on, \r
 118  * and resets the LED software timer.  The LED timer has a 5000 millisecond (5 \r
 119  * second) period, and uses a callback function that is defined to just turn the \r
 120  * LED off again.  Therefore, pressing the user button will turn the LED on, and \r
 121  * the LED will remain on until a full five seconds pass without the button \r
 122  * being pressed.\r
 123  *\r
 124  * The Demo Specific "Check" Timer and Callback Function:\r
 125  * The check timer period is initially set to three seconds.  The check timer \r
 126  * callback function checks that all the standard demo tasks are not only still \r
 127  * executing, but are executing without reporting any errors.  If the check \r
 128  * timer discovers that a task has either stalled, or reported an error, then it \r
 129  * changes its own period from the initial three seconds, to just 200ms.  The \r
 130  * check timer callback function also toggles the orange/red LED each time it is \r
 131  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED \r
 132  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED \r
 133  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one \r
 134  * task.  The last reported issue is latched into the pcStatusMessage variable, \r
 135  * and displayed at the bottom of the "task stats" web page served by the \r
 136  * embedded web server task.\r
 137  *\r
 138  * The web server task:\r
 139  * The web server task implements a simple embedded web server that includes\r
 140  * CGI scripting.  Pages are provided that allow task statistics, network\r
 141  * statistics and run time statistics to be viewed.  In addition, an IO page is\r
 142  * served that allows the orange/yellow LED to be turned on and off.  Finally,\r
 143  * a page is included that serves a large jpg file.  See the documentation page\r
 144  * for this demo on the http://www.FreeRTOS.org web site for web server\r
 145  * configuration and usage instructions.\r
 146  *\r
 147  * The Demo Specific Idle Hook Function:\r
 148  * The idle hook function demonstrates how to query the amount of FreeRTOS heap\r
 149  * space that is remaining (see vApplicationIdleHook() defined in this file).\r
 150  *\r
 151  * The Demo Specific Tick Hook Function:\r
 152  * The tick hook function is used to test the interrupt safe software timer\r
 153  * functionality.\r
 154  * \r
 155  */\r
 156 \r
 157 /* Kernel includes. */\r
 158 #include "FreeRTOS.h"\r
 159 #include "task.h"\r
 160 #include "queue.h"\r
 161 #include "timers.h"\r
 162 \r
 163 /* Freescale includes. */\r
 164 #include "common.h"\r
 165 \r
 166 /* Common demo includes. */\r
 167 #include "partest.h"\r
 168 #include "flash.h"\r
 169 #include "BlockQ.h"\r
 170 #include "death.h"\r
 171 #include "blocktim.h"\r
 172 #include "semtest.h"\r
 173 #include "GenQTest.h"\r
 174 #include "QPeek.h"\r
 175 #include "recmutex.h"\r
 176 #include "TimerDemo.h"\r
 177 #include "PollQ.h"\r
 178 #include "countsem.h"\r
 179 #include "dynamic.h"\r
 180 \r
 181 /* The LED toggled by the check timer callback function.  */\r
 182 #define mainCHECK_LED                           3UL\r
 183 \r
 184 /* The LED turned on by the button interrupt, and turned off by the LED timer. */\r
 185 #define mainTIMER_CONTROLLED_LED        2UL\r
 186 \r
 187 /* The LEDs toggled by the two simple flash LED timers. */\r
 188 #define mainLED0                                        0UL\r
 189 #define mainLED1                                        1UL\r
 190 \r
 191 /* Constant used by the standard timer test functions. */\r
 192 #define mainTIMER_TEST_PERIOD           ( 50 )\r
 193 \r
 194 /* Priorities used by the various different standard demo tasks. */\r
 195 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 196 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 197 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 198 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 199 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 200 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 201 \r
 202 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 203 stack than most of the other tasks. */\r
 204 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 205 \r
 206 /* The period at which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 207 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 208 equivalent in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 209 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 3000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 210 \r
 211 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 212 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 213 in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 214 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 215 \r
 216 /* The LED that is turned on by pressing SW2 remains on until the button has not \r
 217 been pushed for a full 5000ms. */\r
 218 #define mainBUTTON_LED_TIMER_PERIOD_MS          ( 5000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 219 \r
 220 /* The period at which the two simple LED flash timers will execute their\r
 221 callback functions. */\r
 222 #define mainLED1_TIMER_PERIOD_MS                        ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 223 #define mainLED2_TIMER_PERIOD_MS                        ( 600UL / portTICK_RATE_MS )\r
 224 \r
 225 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 226 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 227 \r
 228 /* The vector used by the GPIO port E.  Button SW2 is configured to generate\r
 229 an interrupt on this port. */\r
 230 #define mainGPIO_E_VECTOR                                       ( 91 )\r
 231 \r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 /*\r
 235  * Setup the NVIC, LED outputs, and button inputs.\r
 236  */\r
 237 static void prvSetupHardware( void );\r
 238 \r
 239 /*\r
 240  * Creates the timers that are specific to this demo - namely, the check timer\r
 241  * the button LED timer, and the two simple LED flash timers.\r
 242  */\r
 243 static void prvCreateDemoSpecificTimers( void );\r
 244 \r
 245 /*\r
 246  * The LED/button timer callback function.  This does nothing but switch an LED \r
 247  * off.\r
 248  */\r
 249 static void prvButtonLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 250 \r
 251 /*\r
 252  * The callback function used by both simple LED flash timers.  Both timers use\r
 253  * the same callback, so the function parameter is used to determine which LED\r
 254  * should be flashed (effectively to determine which timer has expired).\r
 255  */\r
 256 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 257 \r
 258 /*\r
 259  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 260  */\r
 261 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 262 \r
 263 /*\r
 264  * Contains the implementation of the web server.\r
 265  */\r
 266 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 267 \r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 /* The LED/Button software timer.  This uses prvButtonLEDTimerCallback() as it's \r
 271 callback function. */\r
 272 static xTimerHandle xLEDButtonTimer = NULL;\r
 273 \r
 274 /* The check timer.  This uses prvCheckTimerCallback() as its callback\r
 275 function. */\r
 276 static xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 277 \r
 278 /* LED timers - these simply flash LEDs, each using a different frequency.  Both\r
 279 use the same prvLEDTimerCallback() callback function. */\r
 280 static xTimerHandle xLED1Timer = NULL, xLED2Timer = NULL;\r
 281 \r
 282 /* If an error is detected in a standard demo task, then pcStatusMessage will\r
 283 be set to point to a string that identifies the offending task.  This is just\r
 284 to make debugging easier. */\r
 285 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 286 \r
 287 /* Used in the run time stats calculations. */\r
 288 static unsigned long ulClocksPer10thOfAMilliSecond = 0UL;\r
 289 \r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 void main( void )\r
 293 {\r
 294         /* Configure the NVIC, LED outputs and button inputs. */\r
 295         prvSetupHardware();\r
 296 \r
 297         /* Create the timers that are specific to this demo - other timers are\r
 298         created as part of the standard demo within vStartTimerDemoTask. */\r
 299         prvCreateDemoSpecificTimers();\r
 300 \r
 301         /* Create a lot of 'standard demo' tasks.  Nearly 40 tasks are created in\r
 302         this demo.  For a much simpler demo, select the 'blinky' build\r
 303         configuration. */\r
 304         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 305         vCreateBlockTimeTasks();\r
 306         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 307         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 308         vStartQueuePeekTasks();\r
 309         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 310         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 311         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 312         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 313         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 314         \r
 315         /* The web server task. */\r
 316         xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 317 \r
 318         /* The suicide tasks must be created last, as they need to know how many\r
 319         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 320         or not the correct/expected number of tasks are running at any given\r
 321         time. */\r
 322         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 323 \r
 324         /* Start the tasks and timers running. */\r
 325         vTaskStartScheduler();\r
 326 \r
 327         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 328         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 329         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 330         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 331         for more details. */\r
 332         for( ;; );\r
 333 }\r
 334 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 335 \r
 336 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 337 {\r
 338 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE;\r
 339 \r
 340         /* Check the standard demo tasks are running without error.   Latch the\r
 341         latest reported error in the pcStatusMessage character pointer.  The latched\r
 342         string can be viewed using the embedded web server - it is displayed at\r
 343         the bottom of the served "task stats" page. */\r
 344         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 345         {\r
 346                 pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 347         }\r
 348 \r
 349         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 350         {\r
 351                 pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\n";\r
 352         }\r
 353 \r
 354         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 355         {\r
 356                 pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\n";\r
 357         }\r
 358 \r
 359         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 360         {\r
 361                 pcStatusMessage = "Error: BlockTime\n";\r
 362         }\r
 363 \r
 364         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 365         {\r
 366                 pcStatusMessage = "Error: SemTest\n";\r
 367         }\r
 368 \r
 369         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 370         {\r
 371                 pcStatusMessage = "Error: Death\n";\r
 372         }\r
 373 \r
 374         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 375         {\r
 376                 pcStatusMessage = "Error: RecMutex\n";\r
 377         }\r
 378 \r
 379         if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ) ) != pdTRUE )\r
 380         {\r
 381                 pcStatusMessage = "Error: TimerDemo\n";\r
 382         }\r
 383 \r
 384         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 385         {\r
 386                 pcStatusMessage = "Error: PollQueue\n";\r
 387         }\r
 388 \r
 389         if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 390         {\r
 391                 pcStatusMessage = "Error: CountSem\n";\r
 392         }\r
 393         \r
 394         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 395         {\r
 396                 pcStatusMessage = "Error: DynamicPriority\n";\r
 397         }\r
 398         \r
 399         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 400         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 401         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 402         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 403 \r
 404         /* Have any errors been latch in pcStatusMessage?  If so, shorten the\r
 405         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 406         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 407         toggles. */\r
 408         if( pcStatusMessage != NULL )\r
 409         {\r
 410                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 411                 {\r
 412                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 413                         \r
 414                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.  \r
 415                         Functions called from inside of a timer callback function must \r
 416                         *never* attempt to block. */\r
 417                         xTimerChangePeriod( xCheckTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 418                 }\r
 419         }\r
 420 }\r
 421 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 422 \r
 423 static void prvButtonLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 424 {\r
 425         /* The timer has expired - so no button pushes have occurred in the last\r
 426         five seconds - turn the LED off. */\r
 427         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdFALSE );\r
 428 }\r
 429 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 430 \r
 431 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 432 {\r
 433 unsigned long ulLED;\r
 434 \r
 435         /* This callback is shared by two timers, so the parameter is used to\r
 436         determine which LED to toggle.  The LED number is stored in the ID of the\r
 437         timer. */\r
 438         ulLED = ( unsigned long ) pvTimerGetTimerID( xTimer );\r
 439         vParTestToggleLED( ulLED );\r
 440 }\r
 441 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 442 \r
 443 /* The ISR executed when the user button is pushed. */\r
 444 void vPort_E_ISRHandler( void )\r
 445 {\r
 446 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 447 \r
 448         /* The button was pushed, so ensure the LED is on before resetting the\r
 449         LED timer.  The LED timer will turn the LED off if the button is not\r
 450         pushed within 5000ms. */\r
 451         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdTRUE );\r
 452 \r
 453         /* This interrupt safe FreeRTOS function can be called from this interrupt\r
 454         because the interrupt priority is equal to or below the\r
 455         configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY setting in FreeRTOSConfig.h. */\r
 456         xTimerResetFromISR( xLEDButtonTimer, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 457 \r
 458         /* Clear the interrupt before leaving.  */\r
 459         PORTE_ISFR = 0xFFFFFFFFUL;\r
 460 \r
 461         /* If calling xTimerResetFromISR() caused a task (in this case the timer\r
 462         service/daemon task) to unblock, and the unblocked task has a priority\r
 463         higher than or equal to the task that was interrupted, then\r
 464         xHigherPriorityTaskWoken will now be set to pdTRUE, and calling\r
 465         portEND_SWITCHING_ISR() will ensure the unblocked task runs next. */\r
 466         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 467 }\r
 468 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 469 \r
 470 static void prvSetupHardware( void )\r
 471 {\r
 472         /* Enable the interrupt on SW1. */\r
 473         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 474         PORTE_PCR26 = PORT_PCR_MUX( 1 ) | PORT_PCR_IRQC( 0xA ) | PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK;\r
 475         enable_irq( mainGPIO_E_VECTOR );\r
 476         \r
 477         /* The interrupt calls an interrupt safe API function - so its priority must\r
 478         be equal to or lower than configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY. */\r
 479         set_irq_priority( mainGPIO_E_VECTOR, configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 480         \r
 481         /* Configure the LED outputs. */\r
 482         vParTestInitialise();\r
 483 }\r
 484 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 485 \r
 486 static void prvCreateDemoSpecificTimers( void )\r
 487 {\r
 488         /* This function creates the timers, but does not start them.  This is\r
 489         because the standard demo timer test is started from main(), after this \r
 490         function is     called.  The standard demo timer test will deliberately fill the \r
 491         timer command queue - and will fail the test if the command queue already \r
 492         holds start commands for the timers created here.  Instead, the timers \r
 493         created in this function are started from the idle task, at which time, the \r
 494         timer service/daemon task will be running, and will have drained the timer \r
 495         command queue. */\r
 496         \r
 497         /* Create the software timer that is responsible for turning off the LED\r
 498         if the button is not pushed within 5000ms, as described at the top of\r
 499         this file. */\r
 500         xLEDButtonTimer = xTimerCreate(         ( const signed char * ) "ButtonLEDTimer",       /* A text name, purely to help debugging. */\r
 501                                                                 ( mainBUTTON_LED_TIMER_PERIOD_MS ),                     /* The timer period, in this case 5000ms (5s). */\r
 502                                                                 pdFALSE,                                                                        /* This is a one shot timer, so xAutoReload is set to pdFALSE. */\r
 503                                                                 ( void * ) 0,                                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 504                                                                 prvButtonLEDTimerCallback                                       /* The callback function that switches the LED off. */\r
 505                                                         );\r
 506 \r
 507         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 508         as described at the top of this file. */\r
 509         xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "CheckTimer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 510                                                                 ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),          /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 511                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 512                                                                 ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 513                                                                 prvCheckTimerCallback                           /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 514                                                           );\r
 515         \r
 516         /* Create the software timers used to simply flash LEDs.  These two timers\r
 517         share a callback function, so the callback parameter is used to pass in the\r
 518         LED that should be toggled. */\r
 519         xLED1Timer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "LED1Timer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 520                                                                 ( mainLED1_TIMER_PERIOD_MS ),           /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 521                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 522                                                                 ( void * ) mainLED0,                            /* The ID is used to pass in the number of the LED to be toggled. */\r
 523                                                                 prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function simply toggles the LED specified by its parameter. */\r
 524                                                           );\r
 525 \r
 526         xLED2Timer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "LED2Timer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 527                                                                 ( mainLED2_TIMER_PERIOD_MS ),           /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 528                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 529                                                                 ( void * ) mainLED1,                            /* The ID is used to pass in the number of the LED to be toggled. */\r
 530                                                                 prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function simply toggles the LED specified by its parameter. */\r
 531                                                           );\r
 532 }\r
 533 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 534 \r
 535 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 536 {\r
 537         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 538         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 539         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 540         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 541         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 542         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 543         for( ;; );\r
 544 }\r
 545 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 546 \r
 547 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 548 {\r
 549         ( void ) pcTaskName;\r
 550         ( void ) pxTask;\r
 551 \r
 552         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 553         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 554         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 555         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 556         for( ;; );\r
 557 }\r
 558 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 559 \r
 560 void vApplicationIdleHook( void )\r
 561 {\r
 562 static long lPrintedOut = pdFALSE;\r
 563 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 564 \r
 565         if( lPrintedOut == pdFALSE )\r
 566         {\r
 567                 lPrintedOut = pdTRUE;\r
 568 \r
 569                 /* The timer command queue will have been filled when the timer test\r
 570                 tasks were created in main() (this is part of the test they perform).\r
 571                 Therefore, while the check and LED timers can be created in main(), they\r
 572                 cannot be started from main().  Once the scheduler has started, the timer\r
 573                 service task will drain the command queue, and now the check and LED\r
 574                 timers can be started successfully.  Normally the idle task must not\r
 575                 call a function that could cause it to block in case there are no tasks\r
 576                 that are able to run.  In this case, however, it is ok as posting to the\r
 577                 timer command queue guarantees that at least the timer service/daemon\r
 578                 task will be able to execute. */\r
 579                 xTimerStart( xCheckTimer, portMAX_DELAY );\r
 580                 xTimerStart( xLED1Timer, portMAX_DELAY );\r
 581                 xTimerStart( xLED2Timer, portMAX_DELAY );\r
 582                 \r
 583                 xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 584                 \r
 585                 if( xFreeHeapSpace > 100 )\r
 586                 {\r
 587                         /* By now, the kernel has allocated everything it is going to, so\r
 588                         if there is a lot of heap remaining unallocated then\r
 589                         the value of configTOTAL_HEAP_SIZE in FreeRTOSConfig.h can be\r
 590                         reduced accordingly. */\r
 591                 }\r
 592         }\r
 593 }\r
 594 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 595 \r
 596 void vApplicationTickHook( void )\r
 597 {\r
 598         /* Call the periodic timer test, which tests the timer API functions that\r
 599         can be called from an ISR. */\r
 600         vTimerPeriodicISRTests();\r
 601 }       \r
 602 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 603 \r
 604 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 605 {\r
 606         /* A simple GET function used by a CGI script so it can display the \r
 607         execution status at the bottom of the task stats web page served by the\r
 608         embedded web server. */\r
 609         if( pcStatusMessage == NULL )\r
 610         {\r
 611                 return "All tasks running without error";\r
 612         }\r
 613         else\r
 614         {\r
 615                 return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 616         }\r
 617 }\r
 618 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 619 \r
 620 void vMainConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 621 {\r
 622         /* How many clocks are there per tenth of a millisecond? */\r
 623         ulClocksPer10thOfAMilliSecond = configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL;\r
 624 }\r
 625 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 626 \r
 627 unsigned long ulMainGetRunTimeCounterValue( void )\r
 628 {\r
 629 unsigned long ulSysTickCounts, ulTickCount, ulReturn;\r
 630 const unsigned long ulSysTickReloadValue = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 631 volatile unsigned long * const pulCurrentSysTickCount = ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e018 );\r
 632 volatile unsigned long * const pulInterruptCTRLState = ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed04 );\r
 633 const unsigned long ulSysTickPendingBit = 0x04000000UL;\r
 634 \r
 635         /* NOTE: There are potentially race conditions here.  However, it is used\r
 636         anyway to keep the examples simple, and to avoid reliance on a separate\r
 637         timer peripheral. */\r
 638 \r
 639 \r
 640         /* The SysTick is a down counter.  How many clocks have passed since it was\r
 641         last reloaded? */\r
 642         ulSysTickCounts = ulSysTickReloadValue - *pulCurrentSysTickCount;\r
 643         \r
 644         /* How many times has it overflowed? */\r
 645         ulTickCount = xTaskGetTickCountFromISR();\r
 646 \r
 647         /* This is called from the context switch, so will be called from a\r
 648         critical section.  xTaskGetTickCountFromISR() contains its own critical\r
 649         section, and the ISR safe critical sections are not designed to nest,\r
 650         so reset the critical section. */\r
 651         portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 652         \r
 653         /* Is there a SysTick interrupt pending? */\r
 654         if( ( *pulInterruptCTRLState & ulSysTickPendingBit ) != 0UL )\r
 655         {\r
 656                 /* There is a SysTick interrupt pending, so the SysTick has overflowed\r
 657                 but the tick count not yet incremented. */\r
 658                 ulTickCount++;\r
 659                 \r
 660                 /* Read the SysTick again, as the overflow might have occurred since\r
 661                 it was read last. */\r
 662                 ulSysTickCounts = ulSysTickReloadValue - *pulCurrentSysTickCount;\r
 663         }       \r
 664         \r
 665         /* Convert the tick count into tenths of a millisecond.  THIS ASSUMES\r
 666         configTICK_RATE_HZ is 1000! */\r
 667         ulReturn = ( ulTickCount * 10UL ) ;\r
 668                 \r
 669         /* Add on the number of tenths of a millisecond that have passed since the\r
 670         tick count last got updated. */\r
 671         ulReturn += ( ulSysTickCounts / ulClocksPer10thOfAMilliSecond );\r
 672         \r
 673         return ulReturn;        \r
 674 }\r
 675 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 676 \r