git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_Kinetis_K60_Tower_IAR/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*\r
  66  * main-blinky.c is included when the "Blinky" build configuration is used.\r
  67  * main-full.c is included when the "Full" build configuration is used.\r
  68  *\r
  69  * main-full.c (this file) defines a comprehensive demo that creates many\r
  70  * tasks, queues, semaphores and timers.  It also demonstrates how Cortex-M3\r
  71  * interrupts can interact with FreeRTOS tasks/timers, a simple web server, and\r
  72  * run time statistics gathering functionality.  ***IF YOU ARE LOOKING FOR A \r
  73  * SIMPLER STARTING POINT THEN USE THE "BLINKY" BUILD CONFIGURATION FIRST.***\r
  74  *\r
  75  * If the Ethernet functionality is excluded, then this demo will run 'stand \r
  76  * alone' (without the rest of the tower system) on the TWR-K60N512 tower \r
  77  * module.  If the Ethernet functionality is included, then the full Freescale\r
  78  * K60 tower kit, including both the TWR-K60N512 and TWR-SER modules, is \r
  79  * required (as the Ethernet connector is on the TWR-SER).  The TWR-K60N512 is \r
  80  * populated with a K60N512 Cortex-M4 microcontroller.\r
  81  *\r
  82  * The main() Function:\r
  83  * main() creates four demo specific software timers, and one demo specific\r
  84  * task (the web server task).  It also creates a whole host of 'standard\r
  85  * demo' tasks/queues/semaphores/timers, before starting the scheduler.  The \r
  86  * demo specific tasks and timers are described in the comments here.  The \r
  87  * standard demo tasks are described on the FreeRTOS.org web site.\r
  88  *\r
  89  * The standard demo tasks provide no specific functionality.  They are\r
  90  * included to both test the FreeRTOS port, and provide examples of how the\r
  91  * various FreeRTOS API functions can be used.\r
  92  *\r
  93  * This demo creates 37 persistent tasks, then dynamically creates and destroys\r
  94  * another two tasks as the demo executes.\r
  95  *\r
  96  *\r
  97  * The Demo Specific "LED" Timers and Callback Function:\r
  98  * Two very simple LED timers are created.  All they do is toggle an LED each\r
  99  * when the timer callback function is executed.  The two timers share a \r
 100  * callback function, so the callback function parameter is used to determine \r
 101  * which timer actually expired, and therefore, which LED to toggle.  Both \r
 102  * timers use a different frequency, one toggles the blue LED and the other the \r
 103  * green LED.\r
 104  *\r
 105  * The LED/Button Software Timer and the Button Interrupt:\r
 106  * The user button SW2 is configured to generate an interrupt each time it is\r
 107  * pressed.  The interrupt service routine switches the orange/yellow LED on, \r
 108  * and resets the LED software timer.  The LED timer has a 5000 millisecond (5 \r
 109  * second) period, and uses a callback function that is defined to just turn the \r
 110  * LED off again.  Therefore, pressing the user button will turn the LED on, and \r
 111  * the LED will remain on until a full five seconds pass without the button \r
 112  * being pressed.\r
 113  *\r
 114  * The Demo Specific "Check" Timer and Callback Function:\r
 115  * The check timer period is initially set to three seconds.  The check timer \r
 116  * callback function checks that all the standard demo tasks are not only still \r
 117  * executing, but are executing without reporting any errors.  If the check \r
 118  * timer discovers that a task has either stalled, or reported an error, then it \r
 119  * changes its own period from the initial three seconds, to just 200ms.  The \r
 120  * check timer callback function also toggles the orange/red LED each time it is \r
 121  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED \r
 122  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED \r
 123  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one \r
 124  * task.  The last reported issue is latched into the pcStatusMessage variable, \r
 125  * and displayed at the bottom of the "task stats" web page served by the \r
 126  * embedded web server task.\r
 127  *\r
 128  * The web server task:\r
 129  * The web server task implements a simple embedded web server that includes\r
 130  * CGI scripting.  Pages are provided that allow task statistics, network\r
 131  * statistics and run time statistics to be viewed.  In addition, an IO page is\r
 132  * served that allows the orange/yellow LED to be turned on and off.  Finally,\r
 133  * a page is included that serves a large jpg file.  See the documentation page\r
 134  * for this demo on the http://www.FreeRTOS.org web site for web server\r
 135  * configuration and usage instructions.\r
 136  *\r
 137  * The Demo Specific Idle Hook Function:\r
 138  * The idle hook function demonstrates how to query the amount of FreeRTOS heap\r
 139  * space that is remaining (see vApplicationIdleHook() defined in this file).\r
 140  *\r
 141  * The Demo Specific Tick Hook Function:\r
 142  * The tick hook function is used to test the interrupt safe software timer\r
 143  * functionality.\r
 144  * \r
 145  */\r
 146 \r
 147 /* Kernel includes. */\r
 148 #include "FreeRTOS.h"\r
 149 #include "task.h"\r
 150 #include "queue.h"\r
 151 #include "timers.h"\r
 152 \r
 153 /* Freescale includes. */\r
 154 #include "common.h"\r
 155 \r
 156 /* Common demo includes. */\r
 157 #include "partest.h"\r
 158 #include "flash.h"\r
 159 #include "BlockQ.h"\r
 160 #include "death.h"\r
 161 #include "blocktim.h"\r
 162 #include "semtest.h"\r
 163 #include "GenQTest.h"\r
 164 #include "QPeek.h"\r
 165 #include "recmutex.h"\r
 166 #include "TimerDemo.h"\r
 167 #include "PollQ.h"\r
 168 #include "countsem.h"\r
 169 #include "dynamic.h"\r
 170 \r
 171 /* The LED toggled by the check timer callback function.  */\r
 172 #define mainCHECK_LED                           3UL\r
 173 \r
 174 /* The LED turned on by the button interrupt, and turned off by the LED timer. */\r
 175 #define mainTIMER_CONTROLLED_LED        2UL\r
 176 \r
 177 /* The LEDs toggled by the two simple flash LED timers. */\r
 178 #define mainLED0                                        0UL\r
 179 #define mainLED1                                        1UL\r
 180 \r
 181 /* Constant used by the standard timer test functions. */\r
 182 #define mainTIMER_TEST_PERIOD           ( 50 )\r
 183 \r
 184 /* Priorities used by the various different standard demo tasks. */\r
 185 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 186 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 187 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 188 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 189 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 190 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 191 \r
 192 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 193 stack than most of the other tasks. */\r
 194 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 195 \r
 196 /* The period at which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 197 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 198 equivalent in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 199 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 3000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 200 \r
 201 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 202 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 203 in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 204 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 205 \r
 206 /* The LED that is turned on by pressing SW2 remains on until the button has not \r
 207 been pushed for a full 5000ms. */\r
 208 #define mainBUTTON_LED_TIMER_PERIOD_MS          ( 5000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 209 \r
 210 /* The period at which the two simple LED flash timers will execute their\r
 211 callback functions. */\r
 212 #define mainLED1_TIMER_PERIOD_MS                        ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 213 #define mainLED2_TIMER_PERIOD_MS                        ( 600UL / portTICK_RATE_MS )\r
 214 \r
 215 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 216 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 217 \r
 218 /* The vector used by the GPIO port E.  Button SW2 is configured to generate\r
 219 an interrupt on this port. */\r
 220 #define mainGPIO_E_VECTOR                                       ( 91 )\r
 221 \r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 /*\r
 225  * Setup the NVIC, LED outputs, and button inputs.\r
 226  */\r
 227 static void prvSetupHardware( void );\r
 228 \r
 229 /*\r
 230  * Creates the timers that are specific to this demo - namely, the check timer\r
 231  * the button LED timer, and the two simple LED flash timers.\r
 232  */\r
 233 static void prvCreateDemoSpecificTimers( void );\r
 234 \r
 235 /*\r
 236  * The LED/button timer callback function.  This does nothing but switch an LED \r
 237  * off.\r
 238  */\r
 239 static void prvButtonLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 240 \r
 241 /*\r
 242  * The callback function used by both simple LED flash timers.  Both timers use\r
 243  * the same callback, so the function parameter is used to determine which LED\r
 244  * should be flashed (effectively to determine which timer has expired).\r
 245  */\r
 246 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 247 \r
 248 /*\r
 249  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 250  */\r
 251 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 252 \r
 253 /*\r
 254  * Contains the implementation of the web server.\r
 255  */\r
 256 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 257 \r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 /* The LED/Button software timer.  This uses prvButtonLEDTimerCallback() as it's \r
 261 callback function. */\r
 262 static xTimerHandle xLEDButtonTimer = NULL;\r
 263 \r
 264 /* The check timer.  This uses prvCheckTimerCallback() as its callback\r
 265 function. */\r
 266 static xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 267 \r
 268 /* LED timers - these simply flash LEDs, each using a different frequency.  Both\r
 269 use the same prvLEDTimerCallback() callback function. */\r
 270 static xTimerHandle xLED1Timer = NULL, xLED2Timer = NULL;\r
 271 \r
 272 /* If an error is detected in a standard demo task, then pcStatusMessage will\r
 273 be set to point to a string that identifies the offending task.  This is just\r
 274 to make debugging easier. */\r
 275 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 276 \r
 277 /* Used in the run time stats calculations. */\r
 278 static unsigned long ulClocksPer10thOfAMilliSecond = 0UL;\r
 279 \r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 void main( void )\r
 283 {\r
 284         /* Configure the NVIC, LED outputs and button inputs. */\r
 285         prvSetupHardware();\r
 286 \r
 287         /* Create the timers that are specific to this demo - other timers are\r
 288         created as part of the standard demo within vStartTimerDemoTask. */\r
 289         prvCreateDemoSpecificTimers();\r
 290 \r
 291         /* Create a lot of 'standard demo' tasks.  Nearly 40 tasks are created in\r
 292         this demo.  For a much simpler demo, select the 'blinky' build\r
 293         configuration. */\r
 294         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 295         vCreateBlockTimeTasks();\r
 296         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 297         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 298         vStartQueuePeekTasks();\r
 299         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 300         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 301         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 302         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 303         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 304         \r
 305         /* The web server task. */\r
 306         xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 307 \r
 308         /* The suicide tasks must be created last, as they need to know how many\r
 309         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 310         or not the correct/expected number of tasks are running at any given\r
 311         time. */\r
 312         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 313 \r
 314         /* Start the tasks and timers running. */\r
 315         vTaskStartScheduler();\r
 316 \r
 317         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 318         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 319         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 320         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 321         for more details. */\r
 322         for( ;; );\r
 323 }\r
 324 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 325 \r
 326 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 327 {\r
 328 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE;\r
 329 \r
 330         /* Check the standard demo tasks are running without error.   Latch the\r
 331         latest reported error in the pcStatusMessage character pointer.  The latched\r
 332         string can be viewed using the embedded web server - it is displayed at\r
 333         the bottom of the served "task stats" page. */\r
 334         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 335         {\r
 336                 pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 337         }\r
 338 \r
 339         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 340         {\r
 341                 pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\n";\r
 342         }\r
 343 \r
 344         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 345         {\r
 346                 pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\n";\r
 347         }\r
 348 \r
 349         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 350         {\r
 351                 pcStatusMessage = "Error: BlockTime\n";\r
 352         }\r
 353 \r
 354         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 355         {\r
 356                 pcStatusMessage = "Error: SemTest\n";\r
 357         }\r
 358 \r
 359         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 360         {\r
 361                 pcStatusMessage = "Error: Death\n";\r
 362         }\r
 363 \r
 364         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 365         {\r
 366                 pcStatusMessage = "Error: RecMutex\n";\r
 367         }\r
 368 \r
 369         if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ) ) != pdTRUE )\r
 370         {\r
 371                 pcStatusMessage = "Error: TimerDemo\n";\r
 372         }\r
 373 \r
 374         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 375         {\r
 376                 pcStatusMessage = "Error: PollQueue\n";\r
 377         }\r
 378 \r
 379         if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 380         {\r
 381                 pcStatusMessage = "Error: CountSem\n";\r
 382         }\r
 383         \r
 384         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 385         {\r
 386                 pcStatusMessage = "Error: DynamicPriority\n";\r
 387         }\r
 388         \r
 389         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 390         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 391         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 392         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 393 \r
 394         /* Have any errors been latch in pcStatusMessage?  If so, shorten the\r
 395         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 396         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 397         toggles. */\r
 398         if( pcStatusMessage != NULL )\r
 399         {\r
 400                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 401                 {\r
 402                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 403                         \r
 404                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.  \r
 405                         Functions called from inside of a timer callback function must \r
 406                         *never* attempt to block. */\r
 407                         xTimerChangePeriod( xCheckTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 408                 }\r
 409         }\r
 410 }\r
 411 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 412 \r
 413 static void prvButtonLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 414 {\r
 415         /* The timer has expired - so no button pushes have occurred in the last\r
 416         five seconds - turn the LED off. */\r
 417         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdFALSE );\r
 418 }\r
 419 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 420 \r
 421 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 422 {\r
 423 unsigned long ulLED;\r
 424 \r
 425         /* This callback is shared by two timers, so the parameter is used to\r
 426         determine which LED to toggle.  The LED number is stored in the ID of the\r
 427         timer. */\r
 428         ulLED = ( unsigned long ) pvTimerGetTimerID( xTimer );\r
 429         vParTestToggleLED( ulLED );\r
 430 }\r
 431 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 432 \r
 433 /* The ISR executed when the user button is pushed. */\r
 434 void vPort_E_ISRHandler( void )\r
 435 {\r
 436 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 437 \r
 438         /* The button was pushed, so ensure the LED is on before resetting the\r
 439         LED timer.  The LED timer will turn the LED off if the button is not\r
 440         pushed within 5000ms. */\r
 441         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdTRUE );\r
 442 \r
 443         /* This interrupt safe FreeRTOS function can be called from this interrupt\r
 444         because the interrupt priority is equal to or below the\r
 445         configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY setting in FreeRTOSConfig.h. */\r
 446         xTimerResetFromISR( xLEDButtonTimer, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 447 \r
 448         /* Clear the interrupt before leaving.  */\r
 449         PORTE_ISFR = 0xFFFFFFFFUL;\r
 450 \r
 451         /* If calling xTimerResetFromISR() caused a task (in this case the timer\r
 452         service/daemon task) to unblock, and the unblocked task has a priority\r
 453         higher than or equal to the task that was interrupted, then\r
 454         xHigherPriorityTaskWoken will now be set to pdTRUE, and calling\r
 455         portEND_SWITCHING_ISR() will ensure the unblocked task runs next. */\r
 456         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 457 }\r
 458 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 459 \r
 460 static void prvSetupHardware( void )\r
 461 {\r
 462         /* Enable the interrupt on SW1. */\r
 463         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 464         PORTE_PCR26 = PORT_PCR_MUX( 1 ) | PORT_PCR_IRQC( 0xA ) | PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK;\r
 465         enable_irq( mainGPIO_E_VECTOR );\r
 466         \r
 467         /* The interrupt calls an interrupt safe API function - so its priority must\r
 468         be equal to or lower than configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY. */\r
 469         set_irq_priority( mainGPIO_E_VECTOR, configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 470         \r
 471         /* Configure the LED outputs. */\r
 472         vParTestInitialise();\r
 473 }\r
 474 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 475 \r
 476 static void prvCreateDemoSpecificTimers( void )\r
 477 {\r
 478         /* This function creates the timers, but does not start them.  This is\r
 479         because the standard demo timer test is started from main(), after this \r
 480         function is     called.  The standard demo timer test will deliberately fill the \r
 481         timer command queue - and will fail the test if the command queue already \r
 482         holds start commands for the timers created here.  Instead, the timers \r
 483         created in this function are started from the idle task, at which time, the \r
 484         timer service/daemon task will be running, and will have drained the timer \r
 485         command queue. */\r
 486         \r
 487         /* Create the software timer that is responsible for turning off the LED\r
 488         if the button is not pushed within 5000ms, as described at the top of\r
 489         this file. */\r
 490         xLEDButtonTimer = xTimerCreate(         ( const signed char * ) "ButtonLEDTimer",       /* A text name, purely to help debugging. */\r
 491                                                                 ( mainBUTTON_LED_TIMER_PERIOD_MS ),                     /* The timer period, in this case 5000ms (5s). */\r
 492                                                                 pdFALSE,                                                                        /* This is a one shot timer, so xAutoReload is set to pdFALSE. */\r
 493                                                                 ( void * ) 0,                                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 494                                                                 prvButtonLEDTimerCallback                                       /* The callback function that switches the LED off. */\r
 495                                                         );\r
 496 \r
 497         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 498         as described at the top of this file. */\r
 499         xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "CheckTimer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 500                                                                 ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),          /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 501                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 502                                                                 ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 503                                                                 prvCheckTimerCallback                           /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 504                                                           );\r
 505         \r
 506         /* Create the software timers used to simply flash LEDs.  These two timers\r
 507         share a callback function, so the callback parameter is used to pass in the\r
 508         LED that should be toggled. */\r
 509         xLED1Timer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "LED1Timer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 510                                                                 ( mainLED1_TIMER_PERIOD_MS ),           /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 511                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 512                                                                 ( void * ) mainLED0,                            /* The ID is used to pass in the number of the LED to be toggled. */\r
 513                                                                 prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function simply toggles the LED specified by its parameter. */\r
 514                                                           );\r
 515 \r
 516         xLED2Timer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "LED2Timer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 517                                                                 ( mainLED2_TIMER_PERIOD_MS ),           /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 518                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 519                                                                 ( void * ) mainLED1,                            /* The ID is used to pass in the number of the LED to be toggled. */\r
 520                                                                 prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function simply toggles the LED specified by its parameter. */\r
 521                                                           );\r
 522 }\r
 523 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 524 \r
 525 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 526 {\r
 527         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 528         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 529         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 530         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 531         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 532         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 533         for( ;; );\r
 534 }\r
 535 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 536 \r
 537 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 538 {\r
 539         ( void ) pcTaskName;\r
 540         ( void ) pxTask;\r
 541 \r
 542         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 543         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 544         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 545         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 546         for( ;; );\r
 547 }\r
 548 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 549 \r
 550 void vApplicationIdleHook( void )\r
 551 {\r
 552 static long lPrintedOut = pdFALSE;\r
 553 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 554 \r
 555         if( lPrintedOut == pdFALSE )\r
 556         {\r
 557                 lPrintedOut = pdTRUE;\r
 558 \r
 559                 /* The timer command queue will have been filled when the timer test\r
 560                 tasks were created in main() (this is part of the test they perform).\r
 561                 Therefore, while the check and LED timers can be created in main(), they\r
 562                 cannot be started from main().  Once the scheduler has started, the timer\r
 563                 service task will drain the command queue, and now the check and LED\r
 564                 timers can be started successfully.  Normally the idle task must not\r
 565                 call a function that could cause it to block in case there are no tasks\r
 566                 that are able to run.  In this case, however, it is ok as posting to the\r
 567                 timer command queue guarantees that at least the timer service/daemon\r
 568                 task will be able to execute. */\r
 569                 xTimerStart( xCheckTimer, portMAX_DELAY );\r
 570                 xTimerStart( xLED1Timer, portMAX_DELAY );\r
 571                 xTimerStart( xLED2Timer, portMAX_DELAY );\r
 572                 \r
 573                 xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 574                 \r
 575                 if( xFreeHeapSpace > 100 )\r
 576                 {\r
 577                         /* By now, the kernel has allocated everything it is going to, so\r
 578                         if there is a lot of heap remaining unallocated then\r
 579                         the value of configTOTAL_HEAP_SIZE in FreeRTOSConfig.h can be\r
 580                         reduced accordingly. */\r
 581                 }\r
 582         }\r
 583 }\r
 584 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 585 \r
 586 void vApplicationTickHook( void )\r
 587 {\r
 588         /* Call the periodic timer test, which tests the timer API functions that\r
 589         can be called from an ISR. */\r
 590         vTimerPeriodicISRTests();\r
 591 }       \r
 592 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 593 \r
 594 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 595 {\r
 596         /* A simple GET function used by a CGI script so it can display the \r
 597         execution status at the bottom of the task stats web page served by the\r
 598         embedded web server. */\r
 599         if( pcStatusMessage == NULL )\r
 600         {\r
 601                 return "All tasks running without error";\r
 602         }\r
 603         else\r
 604         {\r
 605                 return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 606         }\r
 607 }\r
 608 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 609 \r
 610 void vMainConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 611 {\r
 612         /* How many clocks are there per tenth of a millisecond? */\r
 613         ulClocksPer10thOfAMilliSecond = configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL;\r
 614 }\r
 615 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 616 \r
 617 unsigned long ulMainGetRunTimeCounterValue( void )\r
 618 {\r
 619 unsigned long ulSysTickCounts, ulTickCount, ulReturn;\r
 620 const unsigned long ulSysTickReloadValue = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 621 volatile unsigned long * const pulCurrentSysTickCount = ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e018 );\r
 622 volatile unsigned long * const pulInterruptCTRLState = ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed04 );\r
 623 const unsigned long ulSysTickPendingBit = 0x04000000UL;\r
 624 \r
 625         /* NOTE: There are potentially race conditions here.  However, it is used\r
 626         anyway to keep the examples simple, and to avoid reliance on a separate\r
 627         timer peripheral. */\r
 628 \r
 629 \r
 630         /* The SysTick is a down counter.  How many clocks have passed since it was\r
 631         last reloaded? */\r
 632         ulSysTickCounts = ulSysTickReloadValue - *pulCurrentSysTickCount;\r
 633         \r
 634         /* How many times has it overflowed? */\r
 635         ulTickCount = xTaskGetTickCountFromISR();\r
 636 \r
 637         /* This is called from the context switch, so will be called from a\r
 638         critical section.  xTaskGetTickCountFromISR() contains its own critical\r
 639         section, and the ISR safe critical sections are not designed to nest,\r
 640         so reset the critical section. */\r
 641         portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 642         \r
 643         /* Is there a SysTick interrupt pending? */\r
 644         if( ( *pulInterruptCTRLState & ulSysTickPendingBit ) != 0UL )\r
 645         {\r
 646                 /* There is a SysTick interrupt pending, so the SysTick has overflowed\r
 647                 but the tick count not yet incremented. */\r
 648                 ulTickCount++;\r
 649                 \r
 650                 /* Read the SysTick again, as the overflow might have occurred since\r
 651                 it was read last. */\r
 652                 ulSysTickCounts = ulSysTickReloadValue - *pulCurrentSysTickCount;\r
 653         }       \r
 654         \r
 655         /* Convert the tick count into tenths of a millisecond.  THIS ASSUMES\r
 656         configTICK_RATE_HZ is 1000! */\r
 657         ulReturn = ( ulTickCount * 10UL ) ;\r
 658                 \r
 659         /* Add on the number of tenths of a millisecond that have passed since the\r
 660         tick count last got updated. */\r
 661         ulReturn += ( ulSysTickCounts / ulClocksPer10thOfAMilliSecond );\r
 662         \r
 663         return ulReturn;        \r
 664 }\r
 665 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 666 \r