git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_Kinetis_K60_Tower_IAR/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.3 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*\r
  67  * main-blinky.c is included when the "Blinky" build configuration is used.\r
  68  * main-full.c is included when the "Full" build configuration is used.\r
  69  *\r
  70  * main-full.c (this file) defines a comprehensive demo that creates many\r
  71  * tasks, queues, semaphores and timers.  It also demonstrates how Cortex-M3\r
  72  * interrupts can interact with FreeRTOS tasks/timers, a simple web server, and\r
  73  * run time statistics gathering functionality.  ***IF YOU ARE LOOKING FOR A \r
  74  * SIMPLER STARTING POINT THEN USE THE "BLINKY" BUILD CONFIGURATION FIRST.***\r
  75  *\r
  76  * If the Ethernet functionality is excluded, then this demo will run 'stand \r
  77  * alone' (without the rest of the tower system) on the TWR-K60N512 tower \r
  78  * module.  If the Ethernet functionality is included, then the full Freescale\r
  79  * K60 tower kit, including both the TWR-K60N512 and TWR-SER modules, is \r
  80  * required (as the Ethernet connector is on the TWR-SER).  The TWR-K60N512 is \r
  81  * populated with a K60N512 Cortex-M4 microcontroller.\r
  82  *\r
  83  * The main() Function:\r
  84  * main() creates four demo specific software timers, and one demo specific\r
  85  * task (the web server task).  It also creates a whole host of 'standard\r
  86  * demo' tasks/queues/semaphores/timers, before starting the scheduler.  The \r
  87  * demo specific tasks and timers are described in the comments here.  The \r
  88  * standard demo tasks are described on the FreeRTOS.org web site.\r
  89  *\r
  90  * The standard demo tasks provide no specific functionality.  They are\r
  91  * included to both test the FreeRTOS port, and provide examples of how the\r
  92  * various FreeRTOS API functions can be used.\r
  93  *\r
  94  * This demo creates 37 persistent tasks, then dynamically creates and destroys\r
  95  * another two tasks as the demo executes.\r
  96  *\r
  97  *\r
  98  * The Demo Specific "LED" Timers and Callback Function:\r
  99  * Two very simple LED timers are created.  All they do is toggle an LED each\r
 100  * when the timer callback function is executed.  The two timers share a \r
 101  * callback function, so the callback function parameter is used to determine \r
 102  * which timer actually expired, and therefore, which LED to toggle.  Both \r
 103  * timers use a different frequency, one toggles the blue LED and the other the \r
 104  * green LED.\r
 105  *\r
 106  * The LED/Button Software Timer and the Button Interrupt:\r
 107  * The user button SW2 is configured to generate an interrupt each time it is\r
 108  * pressed.  The interrupt service routine switches the orange/yellow LED on, \r
 109  * and resets the LED software timer.  The LED timer has a 5000 millisecond (5 \r
 110  * second) period, and uses a callback function that is defined to just turn the \r
 111  * LED off again.  Therefore, pressing the user button will turn the LED on, and \r
 112  * the LED will remain on until a full five seconds pass without the button \r
 113  * being pressed.\r
 114  *\r
 115  * The Demo Specific "Check" Timer and Callback Function:\r
 116  * The check timer period is initially set to three seconds.  The check timer \r
 117  * callback function checks that all the standard demo tasks are not only still \r
 118  * executing, but are executing without reporting any errors.  If the check \r
 119  * timer discovers that a task has either stalled, or reported an error, then it \r
 120  * changes its own period from the initial three seconds, to just 200ms.  The \r
 121  * check timer callback function also toggles the orange/red LED each time it is \r
 122  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED \r
 123  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED \r
 124  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one \r
 125  * task.  The last reported issue is latched into the pcStatusMessage variable, \r
 126  * and displayed at the bottom of the "task stats" web page served by the \r
 127  * embedded web server task.\r
 128  *\r
 129  * The web server task:\r
 130  * The web server task implements a simple embedded web server that includes\r
 131  * CGI scripting.  Pages are provided that allow task statistics, network\r
 132  * statistics and run time statistics to be viewed.  In addition, an IO page is\r
 133  * served that allows the orange/yellow LED to be turned on and off.  Finally,\r
 134  * a page is included that serves a large jpg file.  See the documentation page\r
 135  * for this demo on the http://www.FreeRTOS.org web site for web server\r
 136  * configuration and usage instructions.\r
 137  *\r
 138  * The Demo Specific Idle Hook Function:\r
 139  * The idle hook function demonstrates how to query the amount of FreeRTOS heap\r
 140  * space that is remaining (see vApplicationIdleHook() defined in this file).\r
 141  *\r
 142  * The Demo Specific Tick Hook Function:\r
 143  * The tick hook function is used to test the interrupt safe software timer\r
 144  * functionality.\r
 145  * \r
 146  */\r
 147 \r
 148 /* Kernel includes. */\r
 149 #include "FreeRTOS.h"\r
 150 #include "task.h"\r
 151 #include "queue.h"\r
 152 #include "timers.h"\r
 153 \r
 154 /* Freescale includes. */\r
 155 #include "common.h"\r
 156 \r
 157 /* Common demo includes. */\r
 158 #include "partest.h"\r
 159 #include "flash.h"\r
 160 #include "BlockQ.h"\r
 161 #include "death.h"\r
 162 #include "blocktim.h"\r
 163 #include "semtest.h"\r
 164 #include "GenQTest.h"\r
 165 #include "QPeek.h"\r
 166 #include "recmutex.h"\r
 167 #include "TimerDemo.h"\r
 168 #include "PollQ.h"\r
 169 #include "countsem.h"\r
 170 #include "dynamic.h"\r
 171 \r
 172 /* The LED toggled by the check timer callback function.  */\r
 173 #define mainCHECK_LED                           3UL\r
 174 \r
 175 /* The LED turned on by the button interrupt, and turned off by the LED timer. */\r
 176 #define mainTIMER_CONTROLLED_LED        2UL\r
 177 \r
 178 /* The LEDs toggled by the two simple flash LED timers. */\r
 179 #define mainLED0                                        0UL\r
 180 #define mainLED1                                        1UL\r
 181 \r
 182 /* Constant used by the standard timer test functions. */\r
 183 #define mainTIMER_TEST_PERIOD           ( 50 )\r
 184 \r
 185 /* Priorities used by the various different standard demo tasks. */\r
 186 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 187 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 188 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 189 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 190 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 191 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 192 \r
 193 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 194 stack than most of the other tasks. */\r
 195 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 196 \r
 197 /* The period at which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 198 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 199 equivalent in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 200 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 3000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 201 \r
 202 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 203 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 204 in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 205 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 206 \r
 207 /* The LED that is turned on by pressing SW2 remains on until the button has not \r
 208 been pushed for a full 5000ms. */\r
 209 #define mainBUTTON_LED_TIMER_PERIOD_MS          ( 5000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 210 \r
 211 /* The period at which the two simple LED flash timers will execute their\r
 212 callback functions. */\r
 213 #define mainLED1_TIMER_PERIOD_MS                        ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 214 #define mainLED2_TIMER_PERIOD_MS                        ( 600UL / portTICK_RATE_MS )\r
 215 \r
 216 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 217 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 218 \r
 219 /* The vector used by the GPIO port E.  Button SW2 is configured to generate\r
 220 an interrupt on this port. */\r
 221 #define mainGPIO_E_VECTOR                                       ( 91 )\r
 222 \r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 /*\r
 226  * Setup the NVIC, LED outputs, and button inputs.\r
 227  */\r
 228 static void prvSetupHardware( void );\r
 229 \r
 230 /*\r
 231  * Creates the timers that are specific to this demo - namely, the check timer\r
 232  * the button LED timer, and the two simple LED flash timers.\r
 233  */\r
 234 static void prvCreateDemoSpecificTimers( void );\r
 235 \r
 236 /*\r
 237  * The LED/button timer callback function.  This does nothing but switch an LED \r
 238  * off.\r
 239  */\r
 240 static void prvButtonLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 241 \r
 242 /*\r
 243  * The callback function used by both simple LED flash timers.  Both timers use\r
 244  * the same callback, so the function parameter is used to determine which LED\r
 245  * should be flashed (effectively to determine which timer has expired).\r
 246  */\r
 247 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 248 \r
 249 /*\r
 250  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 251  */\r
 252 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 253 \r
 254 /*\r
 255  * Contains the implementation of the web server.\r
 256  */\r
 257 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 258 \r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 /* The LED/Button software timer.  This uses prvButtonLEDTimerCallback() as it's \r
 262 callback function. */\r
 263 static xTimerHandle xLEDButtonTimer = NULL;\r
 264 \r
 265 /* The check timer.  This uses prvCheckTimerCallback() as its callback\r
 266 function. */\r
 267 static xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 268 \r
 269 /* LED timers - these simply flash LEDs, each using a different frequency.  Both\r
 270 use the same prvLEDTimerCallback() callback function. */\r
 271 static xTimerHandle xLED1Timer = NULL, xLED2Timer = NULL;\r
 272 \r
 273 /* If an error is detected in a standard demo task, then pcStatusMessage will\r
 274 be set to point to a string that identifies the offending task.  This is just\r
 275 to make debugging easier. */\r
 276 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 277 \r
 278 /* Used in the run time stats calculations. */\r
 279 static unsigned long ulClocksPer10thOfAMilliSecond = 0UL;\r
 280 \r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 void main( void )\r
 284 {\r
 285         /* Configure the NVIC, LED outputs and button inputs. */\r
 286         prvSetupHardware();\r
 287 \r
 288         /* Create the timers that are specific to this demo - other timers are\r
 289         created as part of the standard demo within vStartTimerDemoTask. */\r
 290         prvCreateDemoSpecificTimers();\r
 291 \r
 292         /* Create a lot of 'standard demo' tasks.  Nearly 40 tasks are created in\r
 293         this demo.  For a much simpler demo, select the 'blinky' build\r
 294         configuration. */\r
 295         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 296         vCreateBlockTimeTasks();\r
 297         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 298         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 299         vStartQueuePeekTasks();\r
 300         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 301         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 302         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 303         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 304         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 305         \r
 306         /* The web server task. */\r
 307         xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 308 \r
 309         /* The suicide tasks must be created last, as they need to know how many\r
 310         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 311         or not the correct/expected number of tasks are running at any given\r
 312         time. */\r
 313         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 314 \r
 315         /* Start the tasks and timers running. */\r
 316         vTaskStartScheduler();\r
 317 \r
 318         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 319         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 320         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 321         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 322         for more details. */\r
 323         for( ;; );\r
 324 }\r
 325 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 326 \r
 327 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 328 {\r
 329 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE;\r
 330 \r
 331         /* Check the standard demo tasks are running without error.   Latch the\r
 332         latest reported error in the pcStatusMessage character pointer.  The latched\r
 333         string can be viewed using the embedded web server - it is displayed at\r
 334         the bottom of the served "task stats" page. */\r
 335         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 336         {\r
 337                 pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 338         }\r
 339 \r
 340         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 341         {\r
 342                 pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\n";\r
 343         }\r
 344 \r
 345         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 346         {\r
 347                 pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\n";\r
 348         }\r
 349 \r
 350         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 351         {\r
 352                 pcStatusMessage = "Error: BlockTime\n";\r
 353         }\r
 354 \r
 355         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 356         {\r
 357                 pcStatusMessage = "Error: SemTest\n";\r
 358         }\r
 359 \r
 360         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 361         {\r
 362                 pcStatusMessage = "Error: Death\n";\r
 363         }\r
 364 \r
 365         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 366         {\r
 367                 pcStatusMessage = "Error: RecMutex\n";\r
 368         }\r
 369 \r
 370         if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ) ) != pdTRUE )\r
 371         {\r
 372                 pcStatusMessage = "Error: TimerDemo\n";\r
 373         }\r
 374 \r
 375         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 376         {\r
 377                 pcStatusMessage = "Error: PollQueue\n";\r
 378         }\r
 379 \r
 380         if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 381         {\r
 382                 pcStatusMessage = "Error: CountSem\n";\r
 383         }\r
 384         \r
 385         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 386         {\r
 387                 pcStatusMessage = "Error: DynamicPriority\n";\r
 388         }\r
 389         \r
 390         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 391         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 392         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 393         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 394 \r
 395         /* Have any errors been latch in pcStatusMessage?  If so, shorten the\r
 396         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 397         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 398         toggles. */\r
 399         if( pcStatusMessage != NULL )\r
 400         {\r
 401                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 402                 {\r
 403                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 404                         \r
 405                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.  \r
 406                         Functions called from inside of a timer callback function must \r
 407                         *never* attempt to block. */\r
 408                         xTimerChangePeriod( xCheckTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 409                 }\r
 410         }\r
 411 }\r
 412 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 413 \r
 414 static void prvButtonLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 415 {\r
 416         /* The timer has expired - so no button pushes have occurred in the last\r
 417         five seconds - turn the LED off. */\r
 418         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdFALSE );\r
 419 }\r
 420 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 421 \r
 422 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 423 {\r
 424 unsigned long ulLED;\r
 425 \r
 426         /* This callback is shared by two timers, so the parameter is used to\r
 427         determine which LED to toggle.  The LED number is stored in the ID of the\r
 428         timer. */\r
 429         ulLED = ( unsigned long ) pvTimerGetTimerID( xTimer );\r
 430         vParTestToggleLED( ulLED );\r
 431 }\r
 432 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 433 \r
 434 /* The ISR executed when the user button is pushed. */\r
 435 void vPort_E_ISRHandler( void )\r
 436 {\r
 437 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 438 \r
 439         /* The button was pushed, so ensure the LED is on before resetting the\r
 440         LED timer.  The LED timer will turn the LED off if the button is not\r
 441         pushed within 5000ms. */\r
 442         vParTestSetLED( mainTIMER_CONTROLLED_LED, pdTRUE );\r
 443 \r
 444         /* This interrupt safe FreeRTOS function can be called from this interrupt\r
 445         because the interrupt priority is equal to or below the\r
 446         configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY setting in FreeRTOSConfig.h. */\r
 447         xTimerResetFromISR( xLEDButtonTimer, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 448 \r
 449         /* Clear the interrupt before leaving.  */\r
 450         PORTE_ISFR = 0xFFFFFFFFUL;\r
 451 \r
 452         /* If calling xTimerResetFromISR() caused a task (in this case the timer\r
 453         service/daemon task) to unblock, and the unblocked task has a priority\r
 454         higher than or equal to the task that was interrupted, then\r
 455         xHigherPriorityTaskWoken will now be set to pdTRUE, and calling\r
 456         portEND_SWITCHING_ISR() will ensure the unblocked task runs next. */\r
 457         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 458 }\r
 459 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 460 \r
 461 static void prvSetupHardware( void )\r
 462 {\r
 463         /* Enable the interrupt on SW1. */\r
 464         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 465         PORTE_PCR26 = PORT_PCR_MUX( 1 ) | PORT_PCR_IRQC( 0xA ) | PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK;\r
 466         enable_irq( mainGPIO_E_VECTOR );\r
 467         \r
 468         /* The interrupt calls an interrupt safe API function - so its priority must\r
 469         be equal to or lower than configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY. */\r
 470         set_irq_priority( mainGPIO_E_VECTOR, configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 471         \r
 472         /* Configure the LED outputs. */\r
 473         vParTestInitialise();\r
 474 }\r
 475 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 476 \r
 477 static void prvCreateDemoSpecificTimers( void )\r
 478 {\r
 479         /* This function creates the timers, but does not start them.  This is\r
 480         because the standard demo timer test is started from main(), after this \r
 481         function is     called.  The standard demo timer test will deliberately fill the \r
 482         timer command queue - and will fail the test if the command queue already \r
 483         holds start commands for the timers created here.  Instead, the timers \r
 484         created in this function are started from the idle task, at which time, the \r
 485         timer service/daemon task will be running, and will have drained the timer \r
 486         command queue. */\r
 487         \r
 488         /* Create the software timer that is responsible for turning off the LED\r
 489         if the button is not pushed within 5000ms, as described at the top of\r
 490         this file. */\r
 491         xLEDButtonTimer = xTimerCreate(         ( const signed char * ) "ButtonLEDTimer",       /* A text name, purely to help debugging. */\r
 492                                                                 ( mainBUTTON_LED_TIMER_PERIOD_MS ),                     /* The timer period, in this case 5000ms (5s). */\r
 493                                                                 pdFALSE,                                                                        /* This is a one shot timer, so xAutoReload is set to pdFALSE. */\r
 494                                                                 ( void * ) 0,                                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 495                                                                 prvButtonLEDTimerCallback                                       /* The callback function that switches the LED off. */\r
 496                                                         );\r
 497 \r
 498         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 499         as described at the top of this file. */\r
 500         xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "CheckTimer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 501                                                                 ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),          /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 502                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 503                                                                 ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 504                                                                 prvCheckTimerCallback                           /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 505                                                           );\r
 506         \r
 507         /* Create the software timers used to simply flash LEDs.  These two timers\r
 508         share a callback function, so the callback parameter is used to pass in the\r
 509         LED that should be toggled. */\r
 510         xLED1Timer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "LED1Timer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 511                                                                 ( mainLED1_TIMER_PERIOD_MS ),           /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 512                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 513                                                                 ( void * ) mainLED0,                            /* The ID is used to pass in the number of the LED to be toggled. */\r
 514                                                                 prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function simply toggles the LED specified by its parameter. */\r
 515                                                           );\r
 516 \r
 517         xLED2Timer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "LED2Timer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 518                                                                 ( mainLED2_TIMER_PERIOD_MS ),           /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 519                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 520                                                                 ( void * ) mainLED1,                            /* The ID is used to pass in the number of the LED to be toggled. */\r
 521                                                                 prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function simply toggles the LED specified by its parameter. */\r
 522                                                           );\r
 523 }\r
 524 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 525 \r
 526 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 527 {\r
 528         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 529         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 530         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 531         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 532         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 533         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 534         for( ;; );\r
 535 }\r
 536 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 537 \r
 538 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 539 {\r
 540         ( void ) pcTaskName;\r
 541         ( void ) pxTask;\r
 542 \r
 543         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 544         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 545         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 546         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 547         for( ;; );\r
 548 }\r
 549 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 550 \r
 551 void vApplicationIdleHook( void )\r
 552 {\r
 553 static long lPrintedOut = pdFALSE;\r
 554 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 555 \r
 556         if( lPrintedOut == pdFALSE )\r
 557         {\r
 558                 lPrintedOut = pdTRUE;\r
 559 \r
 560                 /* The timer command queue will have been filled when the timer test\r
 561                 tasks were created in main() (this is part of the test they perform).\r
 562                 Therefore, while the check and LED timers can be created in main(), they\r
 563                 cannot be started from main().  Once the scheduler has started, the timer\r
 564                 service task will drain the command queue, and now the check and LED\r
 565                 timers can be started successfully.  Normally the idle task must not\r
 566                 call a function that could cause it to block in case there are no tasks\r
 567                 that are able to run.  In this case, however, it is ok as posting to the\r
 568                 timer command queue guarantees that at least the timer service/daemon\r
 569                 task will be able to execute. */\r
 570                 xTimerStart( xCheckTimer, portMAX_DELAY );\r
 571                 xTimerStart( xLED1Timer, portMAX_DELAY );\r
 572                 xTimerStart( xLED2Timer, portMAX_DELAY );\r
 573                 \r
 574                 xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 575                 \r
 576                 if( xFreeHeapSpace > 100 )\r
 577                 {\r
 578                         /* By now, the kernel has allocated everything it is going to, so\r
 579                         if there is a lot of heap remaining unallocated then\r
 580                         the value of configTOTAL_HEAP_SIZE in FreeRTOSConfig.h can be\r
 581                         reduced accordingly. */\r
 582                 }\r
 583         }\r
 584 }\r
 585 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 586 \r
 587 void vApplicationTickHook( void )\r
 588 {\r
 589         /* Call the periodic timer test, which tests the timer API functions that\r
 590         can be called from an ISR. */\r
 591         vTimerPeriodicISRTests();\r
 592 }       \r
 593 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 594 \r
 595 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 596 {\r
 597         /* A simple GET function used by a CGI script so it can display the \r
 598         execution status at the bottom of the task stats web page served by the\r
 599         embedded web server. */\r
 600         if( pcStatusMessage == NULL )\r
 601         {\r
 602                 return "All tasks running without error";\r
 603         }\r
 604         else\r
 605         {\r
 606                 return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 607         }\r
 608 }\r
 609 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 610 \r
 611 void vMainConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 612 {\r
 613         /* How many clocks are there per tenth of a millisecond? */\r
 614         ulClocksPer10thOfAMilliSecond = configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL;\r
 615 }\r
 616 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 617 \r
 618 unsigned long ulMainGetRunTimeCounterValue( void )\r
 619 {\r
 620 unsigned long ulSysTickCounts, ulTickCount, ulReturn;\r
 621 const unsigned long ulSysTickReloadValue = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 622 volatile unsigned long * const pulCurrentSysTickCount = ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e018 );\r
 623 volatile unsigned long * const pulInterruptCTRLState = ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed04 );\r
 624 const unsigned long ulSysTickPendingBit = 0x04000000UL;\r
 625 \r
 626         /* NOTE: There are potentially race conditions here.  However, it is used\r
 627         anyway to keep the examples simple, and to avoid reliance on a separate\r
 628         timer peripheral. */\r
 629 \r
 630 \r
 631         /* The SysTick is a down counter.  How many clocks have passed since it was\r
 632         last reloaded? */\r
 633         ulSysTickCounts = ulSysTickReloadValue - *pulCurrentSysTickCount;\r
 634         \r
 635         /* How many times has it overflowed? */\r
 636         ulTickCount = xTaskGetTickCountFromISR();\r
 637 \r
 638         /* This is called from the context switch, so will be called from a\r
 639         critical section.  xTaskGetTickCountFromISR() contains its own critical\r
 640         section, and the ISR safe critical sections are not designed to nest,\r
 641         so reset the critical section. */\r
 642         portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 643         \r
 644         /* Is there a SysTick interrupt pending? */\r
 645         if( ( *pulInterruptCTRLState & ulSysTickPendingBit ) != 0UL )\r
 646         {\r
 647                 /* There is a SysTick interrupt pending, so the SysTick has overflowed\r
 648                 but the tick count not yet incremented. */\r
 649                 ulTickCount++;\r
 650                 \r
 651                 /* Read the SysTick again, as the overflow might have occurred since\r
 652                 it was read last. */\r
 653                 ulSysTickCounts = ulSysTickReloadValue - *pulCurrentSysTickCount;\r
 654         }       \r
 655         \r
 656         /* Convert the tick count into tenths of a millisecond.  THIS ASSUMES\r
 657         configTICK_RATE_HZ is 1000! */\r
 658         ulReturn = ( ulTickCount * 10UL ) ;\r
 659                 \r
 660         /* Add on the number of tenths of a millisecond that have passed since the\r
 661         tick count last got updated. */\r
 662         ulReturn += ( ulSysTickCounts / ulClocksPer10thOfAMilliSecond );\r
 663         \r
 664         return ulReturn;        \r
 665 }\r
 666 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 667 \r