git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /* \r
  66  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  67  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  68  *\r
  69  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  70  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  71  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  72  *\r
  73  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  74  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  75  * long enough to enable the text to be read.\r
  76  *\r
  77  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  78  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  79  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  80  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  81  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  82  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  83  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  84  *\r
  85  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  86  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  87  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  88  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  89  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  90  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  91  *\r
  92  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  93  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  94  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  95  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  96  *\r
  97  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  98  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  99  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 100  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 101  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 102  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 103  * mechansim.\r
 104  *\r
 105  */\r
 106 \r
 107 /* Scheduler include files. */\r
 108 #include "FreeRTOS.h"\r
 109 #include "task.h"\r
 110 #include "queue.h"\r
 111 #include "croutine.h"\r
 112 \r
 113 /* Demo application include files. */\r
 114 #include "partest.h"\r
 115 #include "crflash.h"\r
 116 \r
 117 /* Library include files. */\r
 118 #include "DriverLib.h"\r
 119 \r
 120 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 121 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 122 \r
 123 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 124 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 125 \r
 126 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 127 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 128 \r
 129 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 130 task. */\r
 131 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 132 \r
 133 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 134 string on UART 0. */\r
 135 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 136 \r
 137 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 138 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 139 \r
 140 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 141 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 142 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 143 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 144 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 145 \r
 146 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 147 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 148 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 149 the timing of the transmission. */\r
 150 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 151 \r
 152 /* The task priorites. */\r
 153 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 154 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 155 \r
 156 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 157 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 158 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 159 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 160 \r
 161 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 162 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 163 \r
 164 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 165 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 166 \r
 167 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 168 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 169 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 170 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 171 \r
 172 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 173 can be generated. */\r
 174 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 175 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 176 \r
 177 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 178 #ifdef DEBUG\r
 179 void\r
 180 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 181 {\r
 182 }\r
 183 #endif\r
 184 \r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * The task that rotates text on the LCD.\r
 189  */\r
 190 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 191 \r
 192 /*\r
 193  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 194  */\r
 195 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 199  * the UART.\r
 200  */\r
 201 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 202 \r
 203 /* \r
 204  * Writes a string the the LCD.\r
 205  */\r
 206 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 207 \r
 208 /*\r
 209  * Initialisation routine for the UART.\r
 210  */\r
 211 static void vSerialInit( void );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Thread safe write to the PDC.\r
 215  */\r
 216 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 217 \r
 218 /*\r
 219  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 220  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 221  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 222  */\r
 223 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 224 \r
 225 /*\r
 226  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 227  */\r
 228 void vSetErrorLED( void );\r
 229 \r
 230 /*\r
 231  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 232  */\r
 233 static void prvSetupHardware( void );\r
 234 \r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 238 defined within this file. */\r
 239 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 240 \r
 241 /* The next character to transmit. */\r
 242 static char cNextChar;\r
 243 \r
 244 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 245 task. */\r
 246 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 247 \r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 void Main( void )\r
 251 {\r
 252         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 253         Rx task. */\r
 254         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 255 \r
 256         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 257         prvSetupHardware();\r
 258 \r
 259         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 260         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 261 \r
 262         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 263         on the UART. */\r
 264         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 265 \r
 266         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 267         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 268         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 269 \r
 270         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 271         vTaskStartScheduler();\r
 272 \r
 273         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 274         scheduler. */\r
 275         for( ;; );\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 static void prvSetupHardware( void )\r
 280 {\r
 281         /* Setup the PLL. */\r
 282         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 283 \r
 284         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 285         PDCInit();\r
 286         vParTestInitialise();\r
 287         vSerialInit();\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 void vApplicationIdleHook( void )\r
 292 {\r
 293         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 294         hook. */\r
 295         for( ;; )\r
 296         {\r
 297                 /* Schedule the co-routines. */\r
 298                 vCoRoutineSchedule();\r
 299 \r
 300                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 301                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 302         }\r
 303 }\r
 304 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 305 \r
 306 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 307 {\r
 308         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 309         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 310         while( *pcString )\r
 311         {\r
 312                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 313                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 314                 pcString++;\r
 315         }\r
 316 }\r
 317 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 318 \r
 319 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 320 {\r
 321 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 322 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 323                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 324                                                                                         0x30,\r
 325                                                                                         0x30,\r
 326                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 327                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 328                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 329                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 330                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 331                                                                           };  \r
 332 \r
 333 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 334 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 335                                                                                         "Stellaris",\r
 336                                                                                         "Demo",\r
 337                                                                                         "One",\r
 338                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 339                                                                                         ""\r
 340                                                                            };\r
 341 \r
 342         /* Configure the LCD. */\r
 343         uxIndex = 0;\r
 344         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 345         {\r
 346                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 347                 uxIndex++;\r
 348                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 349         }\r
 350 \r
 351         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 352         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 353 \r
 354         /* Clear display. */\r
 355         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 356         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 357 \r
 358         uxIndex = 0;\r
 359         for( ;; )    \r
 360         {\r
 361                 /* Display the string on the LCD. */\r
 362                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 363                 \r
 364                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 365                 uxIndex++;\r
 366                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 367                 {\r
 368                         uxIndex = 0;\r
 369                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 370                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 371                 }\r
 372 \r
 373                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 374                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 375         }\r
 376 }\r
 377 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 378 \r
 379 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 380 {\r
 381 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 382 \r
 383         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 384         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 385 \r
 386         for( ;; )\r
 387         {\r
 388                 /* Wait for a character to be received. */\r
 389                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 390 \r
 391                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 392                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 393                 {\r
 394                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 395                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 396                         in the UART regsters. */\r
 397                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 398 \r
 399                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 400                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 401                         {\r
 402                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 403                         }\r
 404 \r
 405                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 406                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 407                 }\r
 408                 else\r
 409                 {\r
 410                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 411                         {\r
 412                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 413                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 414                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 415                                 error. */\r
 416                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 417                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 418                         }\r
 419                         else\r
 420                         {\r
 421                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 422                                 next character in the string. */\r
 423                                 cExpectedChar++;\r
 424                         }\r
 425                 }\r
 426         }\r
 427 }\r
 428 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 429 \r
 430 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 431 {\r
 432 portTickType xDelayPeriod;\r
 433 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 434 \r
 435         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 436         crSTART( xHandle );\r
 437 \r
 438         for(;;)\r
 439     {   \r
 440                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 441                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 442                 {\r
 443                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 444                         vSetErrorLED();\r
 445                 }\r
 446 \r
 447                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 448                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 449 \r
 450                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 451                 {\r
 452                         /* Send the first character. */\r
 453                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 454                         {\r
 455                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 456                         }\r
 457 \r
 458                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 459                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 460                         cNextChar++;\r
 461                 }\r
 462                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 463 \r
 464                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 465         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 466 \r
 467                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 468                 is used as this will provide a better test. */\r
 469                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 470 \r
 471                 pulRandomBytes++;\r
 472                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 473                 {\r
 474                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 475                 }\r
 476 \r
 477                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 478                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 479 \r
 480                 /* ...but we do want to wait. */\r
 481                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 482                 {\r
 483                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 484                 }\r
 485 \r
 486                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 487                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 488     }\r
 489 \r
 490         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 491         crEND();\r
 492 }\r
 493 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 494 \r
 495 static void vSerialInit( void )\r
 496 {\r
 497         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 498         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 499 \r
 500         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 501         UART signals. */\r
 502         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 503 \r
 504         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 505         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 506 \r
 507         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 508         as many interrupts as possible. */\r
 509         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 510 \r
 511         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 512         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 513         IntEnable( INT_UART0 );\r
 514 }\r
 515 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 516 \r
 517 void vUART_ISR(void)\r
 518 {\r
 519 unsigned long ulStatus;\r
 520 char cRxedChar;\r
 521 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 522 \r
 523         /* What caused the interrupt. */\r
 524         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 525 \r
 526         /* Clear the interrupt. */\r
 527         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 528 \r
 529         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 530         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 531         {\r
 532                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 533                 {\r
 534                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 535                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 536                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 537                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 538                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 539                 }               \r
 540         }\r
 541 \r
 542         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 543         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 544         {\r
 545                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 546                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 547                 {\r
 548                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 549                         {\r
 550                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 551                         }\r
 552                         cNextChar++;\r
 553                 }\r
 554         }\r
 555         \r
 556         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 557         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 558         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 559         interrupted.) */\r
 560         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 561 }\r
 562 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 563 \r
 564 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 565 {\r
 566         vTaskSuspendAll();\r
 567         {\r
 568                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 569         }\r
 570         xTaskResumeAll();\r
 571 }\r
 572 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 573 \r
 574 void vSetErrorLED( void )\r
 575 {\r
 576         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 577 }\r
 578 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 579 \r
 580 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 581 {\r
 582         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 583         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 584                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 585                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 586                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 587                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 588                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 589                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 590                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 591                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 592                         "    add r8, r11, #9\n"\r
 593                         "    add r9, r11, #10\n"\r
 594                         "    add r10, r11, #11\n"\r
 595                         "    add r12, r11, #12" );\r
 596 \r
 597         /* Check the values are as expected. */\r
 598         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 599                         "    bne set_error_led\n"\r
 600                         "    cmp r0, #11\n"\r
 601                         "    bne set_error_led\n"\r
 602                         "    cmp r1, #12\n"\r
 603                         "    bne set_error_led\n"\r
 604                         "    cmp r2, #13\n"\r
 605                         "    bne set_error_led\n"\r
 606                         "    cmp r3, #14\n"\r
 607                         "    bne set_error_led\n"\r
 608                         "    cmp r4, #15\n"\r
 609                         "    bne set_error_led\n"\r
 610                         "    cmp r5, #16\n"\r
 611                         "    bne set_error_led\n"\r
 612                         "    cmp r6, #17\n"\r
 613                         "    bne set_error_led\n"\r
 614                         "    cmp r7, #18\n"\r
 615                         "    bne set_error_led\n"\r
 616                         "    cmp r8, #19\n"\r
 617                         "    bne set_error_led\n"\r
 618                         "    cmp r9, #20\n"\r
 619                         "    bne set_error_led\n"\r
 620                         "    cmp r10, #21\n"\r
 621                         "    bne set_error_led\n"\r
 622                         "    cmp r12, #22\n"\r
 623                         "    bne set_error_led\n"\r
 624                         "    bx lr" );\r
 625 \r
 626   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 627                         "    push {r14}\n"\r
 628                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 629                         "    blx r1\n"\r
 630                         "    pop {r14}\n"\r
 631                         "    bx lr" );\r
 632 }\r
 633 /*-----------------------------------------------------------*/\r