git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /* \r
  67  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  68  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  69  *\r
  70  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  71  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  72  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  73  *\r
  74  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  75  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  76  * long enough to enable the text to be read.\r
  77  *\r
  78  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  79  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  80  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  81  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  82  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  83  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  84  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  85  *\r
  86  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  87  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  88  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  89  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  90  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  91  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  92  *\r
  93  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  94  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  95  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  96  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  97  *\r
  98  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  99  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 100  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 101  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 102  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 103  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 104  * mechansim.\r
 105  *\r
 106  */\r
 107 \r
 108 /* Scheduler include files. */\r
 109 #include "FreeRTOS.h"\r
 110 #include "task.h"\r
 111 #include "queue.h"\r
 112 #include "croutine.h"\r
 113 \r
 114 /* Demo application include files. */\r
 115 #include "partest.h"\r
 116 #include "crflash.h"\r
 117 \r
 118 /* Library include files. */\r
 119 #include "DriverLib.h"\r
 120 \r
 121 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 122 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 123 \r
 124 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 125 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 126 \r
 127 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 128 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 129 \r
 130 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 131 task. */\r
 132 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 133 \r
 134 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 135 string on UART 0. */\r
 136 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 137 \r
 138 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 139 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 140 \r
 141 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 142 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 143 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 144 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( TickType_t ) 0x7f )\r
 145 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( TickType_t ) 3 )\r
 146 \r
 147 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 148 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 149 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 150 the timing of the transmission. */\r
 151 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 152 \r
 153 /* The task priorites. */\r
 154 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 155 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 156 \r
 157 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 158 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 159 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 160 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 161 \r
 162 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 163 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 164 \r
 165 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 166 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 167 \r
 168 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 169 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 170 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 171 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 172 \r
 173 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 174 can be generated. */\r
 175 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 176 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 177 \r
 178 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 179 #ifdef DEBUG\r
 180 void\r
 181 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 182 {\r
 183 }\r
 184 #endif\r
 185 \r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * The task that rotates text on the LCD.\r
 190  */\r
 191 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 195  */\r
 196 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 200  * the UART.\r
 201  */\r
 202 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 203 \r
 204 /* \r
 205  * Writes a string the the LCD.\r
 206  */\r
 207 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 208 \r
 209 /*\r
 210  * Initialisation routine for the UART.\r
 211  */\r
 212 static void vSerialInit( void );\r
 213 \r
 214 /*\r
 215  * Thread safe write to the PDC.\r
 216  */\r
 217 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 218 \r
 219 /*\r
 220  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 221  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 222  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 223  */\r
 224 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 225 \r
 226 /*\r
 227  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 228  */\r
 229 void vSetErrorLED( void );\r
 230 \r
 231 /*\r
 232  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 233  */\r
 234 static void prvSetupHardware( void );\r
 235 \r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 239 defined within this file. */\r
 240 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 241 \r
 242 /* The next character to transmit. */\r
 243 static char cNextChar;\r
 244 \r
 245 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 246 task. */\r
 247 static QueueHandle_t xCommsQueue;\r
 248 \r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 void Main( void )\r
 252 {\r
 253         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 254         Rx task. */\r
 255         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 256 \r
 257         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 258         prvSetupHardware();\r
 259 \r
 260         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 261         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 262 \r
 263         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 264         on the UART. */\r
 265         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 266 \r
 267         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 268         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 269         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 270 \r
 271         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 272         vTaskStartScheduler();\r
 273 \r
 274         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 275         scheduler. */\r
 276         for( ;; );\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 static void prvSetupHardware( void )\r
 281 {\r
 282         /* Setup the PLL. */\r
 283         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 284 \r
 285         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 286         PDCInit();\r
 287         vParTestInitialise();\r
 288         vSerialInit();\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 void vApplicationIdleHook( void )\r
 293 {\r
 294         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 295         hook. */\r
 296         for( ;; )\r
 297         {\r
 298                 /* Schedule the co-routines. */\r
 299                 vCoRoutineSchedule();\r
 300 \r
 301                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 302                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 303         }\r
 304 }\r
 305 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 306 \r
 307 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 308 {\r
 309         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 310         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 311         while( *pcString )\r
 312         {\r
 313                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 314                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 315                 pcString++;\r
 316         }\r
 317 }\r
 318 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 319 \r
 320 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 321 {\r
 322 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 323 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 324                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 325                                                                                         0x30,\r
 326                                                                                         0x30,\r
 327                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 328                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 329                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 330                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 331                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 332                                                                           };  \r
 333 \r
 334 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 335 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 336                                                                                         "Stellaris",\r
 337                                                                                         "Demo",\r
 338                                                                                         "One",\r
 339                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 340                                                                                         ""\r
 341                                                                            };\r
 342 \r
 343         /* Configure the LCD. */\r
 344         uxIndex = 0;\r
 345         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 346         {\r
 347                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 348                 uxIndex++;\r
 349                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 350         }\r
 351 \r
 352         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 353         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 354 \r
 355         /* Clear display. */\r
 356         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 357         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 358 \r
 359         uxIndex = 0;\r
 360         for( ;; )    \r
 361         {\r
 362                 /* Display the string on the LCD. */\r
 363                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 364                 \r
 365                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 366                 uxIndex++;\r
 367                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 368                 {\r
 369                         uxIndex = 0;\r
 370                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 371                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 372                 }\r
 373 \r
 374                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 375                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 376         }\r
 377 }\r
 378 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 379 \r
 380 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 381 {\r
 382 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 383 \r
 384         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 385         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 386 \r
 387         for( ;; )\r
 388         {\r
 389                 /* Wait for a character to be received. */\r
 390                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 391 \r
 392                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 393                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 394                 {\r
 395                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 396                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 397                         in the UART regsters. */\r
 398                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 399 \r
 400                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 401                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 402                         {\r
 403                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 404                         }\r
 405 \r
 406                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 407                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 408                 }\r
 409                 else\r
 410                 {\r
 411                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 412                         {\r
 413                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 414                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 415                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 416                                 error. */\r
 417                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 418                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 419                         }\r
 420                         else\r
 421                         {\r
 422                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 423                                 next character in the string. */\r
 424                                 cExpectedChar++;\r
 425                         }\r
 426                 }\r
 427         }\r
 428 }\r
 429 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 430 \r
 431 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 432 {\r
 433 TickType_t xDelayPeriod;\r
 434 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 435 \r
 436         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 437         crSTART( xHandle );\r
 438 \r
 439         for(;;)\r
 440     {   \r
 441                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 442                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 443                 {\r
 444                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 445                         vSetErrorLED();\r
 446                 }\r
 447 \r
 448                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 449                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 450 \r
 451                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 452                 {\r
 453                         /* Send the first character. */\r
 454                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 455                         {\r
 456                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 457                         }\r
 458 \r
 459                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 460                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 461                         cNextChar++;\r
 462                 }\r
 463                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 464 \r
 465                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 466         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 467 \r
 468                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 469                 is used as this will provide a better test. */\r
 470                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 471 \r
 472                 pulRandomBytes++;\r
 473                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 474                 {\r
 475                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 476                 }\r
 477 \r
 478                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 479                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 480 \r
 481                 /* ...but we do want to wait. */\r
 482                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 483                 {\r
 484                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 485                 }\r
 486 \r
 487                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 488                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 489     }\r
 490 \r
 491         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 492         crEND();\r
 493 }\r
 494 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 495 \r
 496 static void vSerialInit( void )\r
 497 {\r
 498         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 499         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 500 \r
 501         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 502         UART signals. */\r
 503         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 504 \r
 505         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 506         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 507 \r
 508         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 509         as many interrupts as possible. */\r
 510         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 511 \r
 512         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 513         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 514         IntEnable( INT_UART0 );\r
 515 }\r
 516 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 517 \r
 518 void vUART_ISR(void)\r
 519 {\r
 520 unsigned long ulStatus;\r
 521 char cRxedChar;\r
 522 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 523 \r
 524         /* What caused the interrupt. */\r
 525         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 526 \r
 527         /* Clear the interrupt. */\r
 528         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 529 \r
 530         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 531         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 532         {\r
 533                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 534                 {\r
 535                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 536                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 537                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 538                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 539                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 540                 }               \r
 541         }\r
 542 \r
 543         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 544         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 545         {\r
 546                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 547                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 548                 {\r
 549                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 550                         {\r
 551                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 552                         }\r
 553                         cNextChar++;\r
 554                 }\r
 555         }\r
 556         \r
 557         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 558         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 559         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 560         interrupted.) */\r
 561         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 562 }\r
 563 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 564 \r
 565 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 566 {\r
 567         vTaskSuspendAll();\r
 568         {\r
 569                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 570         }\r
 571         xTaskResumeAll();\r
 572 }\r
 573 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 574 \r
 575 void vSetErrorLED( void )\r
 576 {\r
 577         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 578 }\r
 579 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 580 \r
 581 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 582 {\r
 583         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 584         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 585                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 586                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 587                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 588                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 589                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 590                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 591                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 592                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 593                         "    add r8, r11, #9\n"\r
 594                         "    add r9, r11, #10\n"\r
 595                         "    add r10, r11, #11\n"\r
 596                         "    add r12, r11, #12" );\r
 597 \r
 598         /* Check the values are as expected. */\r
 599         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 600                         "    bne set_error_led\n"\r
 601                         "    cmp r0, #11\n"\r
 602                         "    bne set_error_led\n"\r
 603                         "    cmp r1, #12\n"\r
 604                         "    bne set_error_led\n"\r
 605                         "    cmp r2, #13\n"\r
 606                         "    bne set_error_led\n"\r
 607                         "    cmp r3, #14\n"\r
 608                         "    bne set_error_led\n"\r
 609                         "    cmp r4, #15\n"\r
 610                         "    bne set_error_led\n"\r
 611                         "    cmp r5, #16\n"\r
 612                         "    bne set_error_led\n"\r
 613                         "    cmp r6, #17\n"\r
 614                         "    bne set_error_led\n"\r
 615                         "    cmp r7, #18\n"\r
 616                         "    bne set_error_led\n"\r
 617                         "    cmp r8, #19\n"\r
 618                         "    bne set_error_led\n"\r
 619                         "    cmp r9, #20\n"\r
 620                         "    bne set_error_led\n"\r
 621                         "    cmp r10, #21\n"\r
 622                         "    bne set_error_led\n"\r
 623                         "    cmp r12, #22\n"\r
 624                         "    bne set_error_led\n"\r
 625                         "    bx lr" );\r
 626 \r
 627   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 628                         "    push {r14}\n"\r
 629                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 630                         "    blx r1\n"\r
 631                         "    pop {r14}\n"\r
 632                         "    bx lr" );\r
 633 }\r
 634 /*-----------------------------------------------------------*/\r