git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /* \r
  70  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  71  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  72  *\r
  73  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  74  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  75  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  76  *\r
  77  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  78  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  79  * long enough to enable the text to be read.\r
  80  *\r
  81  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  82  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  83  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  84  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  85  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  86  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  87  * character be received out of sequence.  \r
  88  *\r
  89  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  90  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  91  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  92  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  93  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  94  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  95  *\r
  96  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  97  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  98  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  99  * an error be detected in any task or co-routine.\r
 100  *\r
 101  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
 102  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 103  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 104  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 105  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 106  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 107  * mechansim.\r
 108  *\r
 109  */\r
 110 \r
 111 /* Scheduler include files. */\r
 112 #include "FreeRTOS.h"\r
 113 #include "task.h"\r
 114 #include "queue.h"\r
 115 #include "croutine.h"\r
 116 \r
 117 /* Demo application include files. */\r
 118 #include "partest.h"\r
 119 #include "crflash.h"\r
 120 \r
 121 /* Library include files. */\r
 122 #include "DriverLib.h"\r
 123 \r
 124 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 125 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 126 \r
 127 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 128 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 129 \r
 130 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 131 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 132 \r
 133 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 134 task. */\r
 135 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 136 \r
 137 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 138 string on UART 0. */\r
 139 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 140 \r
 141 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 142 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 143 \r
 144 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 145 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 146 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 147 \r
 148 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 149 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 150 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 151 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 152 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 153 \r
 154 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 155 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 156 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 157 the timing of the transmission. */\r
 158 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 159 \r
 160 /* The task priorites. */\r
 161 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 162 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 163 \r
 164 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 165 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 166 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 167 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 168 \r
 169 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 170 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 171 \r
 172 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 173 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 174 \r
 175 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 176 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 177 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 178 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 179 \r
 180 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 181 can be generated. */\r
 182 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 183 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 184 \r
 185 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 186 #ifdef DEBUG\r
 187 void\r
 188 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 189 {\r
 190 }\r
 191 #endif\r
 192 \r
 193 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * The task that rotates text on the LCD.\r
 197  */\r
 198 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 202  */\r
 203 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 204 \r
 205 /*\r
 206  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 207  * the UART.\r
 208  */\r
 209 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 210 \r
 211 /* \r
 212  * Writes a string the the LCD.\r
 213  */\r
 214 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 215 \r
 216 /*\r
 217  * Initialisation routine for the UART.\r
 218  */\r
 219 static void vSerialInit( void );\r
 220 \r
 221 /*\r
 222  * Thread safe write to the PDC.\r
 223  */\r
 224 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 225 \r
 226 /*\r
 227  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 228  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 229  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 230  */\r
 231 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 232 \r
 233 /*\r
 234  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 235  */\r
 236 void vSetErrorLED( void );\r
 237 \r
 238 /*\r
 239  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 240  */\r
 241 static void prvSetupHardware( void );\r
 242 \r
 243 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 244 \r
 245 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 246 defined within this file. */\r
 247 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 248 \r
 249 /* The next character to transmit. */\r
 250 static char cNextChar;\r
 251 \r
 252 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 253 task. */\r
 254 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 255 \r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 void Main( void )\r
 259 {\r
 260         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 261         Rx task. */\r
 262         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 263 \r
 264         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 265         prvSetupHardware();\r
 266 \r
 267         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 268         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 269 \r
 270         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 271         on the UART. */\r
 272         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 273 \r
 274         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 275         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 276 \r
 277         /* Create the LCD task. */\r
 278         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 279 \r
 280         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 281         vTaskStartScheduler();\r
 282 \r
 283         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 284         scheduler. */\r
 285         for( ;; );\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 static void prvSetupHardware( void )\r
 290 {\r
 291         /* Setup the PLL. */\r
 292         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 293 \r
 294         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 295         PDCInit();\r
 296         vParTestInitialise();\r
 297         vSerialInit();\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 void vApplicationIdleHook( void )\r
 302 {\r
 303         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 304         hook. */\r
 305         for( ;; )\r
 306         {\r
 307                 /* Schedule the co-routines. */\r
 308                 vCoRoutineSchedule();\r
 309 \r
 310                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 311                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 312         }\r
 313 }\r
 314 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 315 \r
 316 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 317 {\r
 318         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 319         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 320         while( *pcString )\r
 321         {\r
 322                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 323                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 324                 pcString++;\r
 325         }\r
 326 }\r
 327 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 328 \r
 329 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 330 {\r
 331 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 332 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 333                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 334                                                                                         0x30,\r
 335                                                                                         0x30,\r
 336                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 337                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 338                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 339                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 340                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 341                                                                           };  \r
 342 \r
 343 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 344 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 345                                                                                         "Stellaris",\r
 346                                                                                         "Demo",\r
 347                                                                                         "Two",\r
 348                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 349                                                                                         ""\r
 350                                                                            };\r
 351 \r
 352         /* Configure the LCD. */\r
 353         uxIndex = 0;\r
 354         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 355         {\r
 356                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 357                 uxIndex++;\r
 358                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 359         }\r
 360 \r
 361         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 362         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 363 \r
 364         /* Clear display. */\r
 365         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 366         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 367 \r
 368         uxIndex = 0;\r
 369         for( ;; )    \r
 370         {\r
 371                 /* Display the string on the LCD. */\r
 372                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 373                 \r
 374                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 375                 uxIndex++;\r
 376                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 377                 {\r
 378                         uxIndex = 0;\r
 379                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 380                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 381                 }\r
 382 \r
 383                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 384                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 385         }\r
 386 }\r
 387 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 388 \r
 389 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 390 {\r
 391 static char cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 392 portBASE_TYPE xResult;\r
 393 \r
 394         crSTART( xHandle );\r
 395 \r
 396         for( ;; )\r
 397         {\r
 398                 /* Wait for a character to be received. */\r
 399                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 400 \r
 401                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 402                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 403                 {\r
 404                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 405                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 406                         in the UART regsters. */\r
 407                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 408 \r
 409                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 410                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 411                         {\r
 412                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 413                         }\r
 414 \r
 415                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 416                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 417                 }\r
 418                 else\r
 419                 {\r
 420                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 421                         {\r
 422                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 423                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 424                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 425                                 error. */\r
 426                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 427                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 428                         }\r
 429                         else\r
 430                         {\r
 431                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 432                                 next character in the string. */\r
 433                                 cExpectedChar++;\r
 434                         }\r
 435                 }\r
 436         }\r
 437 \r
 438         crEND();\r
 439 }\r
 440 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 441 \r
 442 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 443 {\r
 444 portTickType xDelayPeriod;\r
 445 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 446 \r
 447         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 448         crSTART( xHandle );\r
 449 \r
 450         for(;;)\r
 451     {   \r
 452                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 453                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 454                 {\r
 455                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 456                         vSetErrorLED();\r
 457                 }\r
 458 \r
 459                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 460                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 461 \r
 462                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 463                 {\r
 464                         /* Send the first character. */\r
 465                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 466                         {\r
 467                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 468                         }\r
 469 \r
 470                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 471                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 472                         cNextChar++;\r
 473                 }\r
 474                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 475 \r
 476                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 477         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 478 \r
 479                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 480                 is used as this will provide a better test. */\r
 481                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 482 \r
 483                 pulRandomBytes++;\r
 484                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 485                 {\r
 486                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 487                 }\r
 488 \r
 489                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 490                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 491 \r
 492                 /* ...but we do want to wait. */\r
 493                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 494                 {\r
 495                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 496                 }\r
 497 \r
 498                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 499                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 500     }\r
 501 \r
 502         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 503         crEND();\r
 504 }\r
 505 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 506 \r
 507 static void vSerialInit( void )\r
 508 {\r
 509         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 510         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 511 \r
 512         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 513         UART signals. */\r
 514         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 515 \r
 516         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 517         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 518 \r
 519         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 520         as many interrupts as possible. */\r
 521         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 522 \r
 523         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 524         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 525         IntEnable( INT_UART0 );\r
 526 }\r
 527 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 528 \r
 529 void vUART_ISR(void)\r
 530 {\r
 531 unsigned long ulStatus;\r
 532 char cRxedChar;\r
 533 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 534 \r
 535         /* What caused the interrupt. */\r
 536         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 537 \r
 538         /* Clear the interrupt. */\r
 539         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 540 \r
 541         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 542         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 543         {\r
 544                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 545                 {\r
 546                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 547                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 548                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 549                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 550                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 551                 }               \r
 552         }\r
 553 \r
 554         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 555         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 556         {\r
 557                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 558                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 559                 {\r
 560                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 561                         {\r
 562                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 563                         }\r
 564                         cNextChar++;\r
 565                 }\r
 566         }\r
 567         \r
 568         if( xTaskWokenByPost )\r
 569         {\r
 570                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 571                 causing a task switch. */\r
 572         }\r
 573 }\r
 574 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 575 \r
 576 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 577 {\r
 578         vTaskSuspendAll();\r
 579         {\r
 580                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 581         }\r
 582         xTaskResumeAll();\r
 583 }\r
 584 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 585 \r
 586 void vSetErrorLED( void )\r
 587 {\r
 588         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 589 }\r
 590 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 591 \r
 592 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 593 {\r
 594         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 595         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 596                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 597                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 598                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 599                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 600                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 601                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 602                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 603                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 604                         "    add r12, r11, #12" );\r
 605 \r
 606         /* Check the values are as expected. */\r
 607         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 608                         "    bne set_error_led\n"\r
 609                         "    cmp r0, #11\n"\r
 610                         "    bne set_error_led\n"\r
 611                         "    cmp r1, #12\n"\r
 612                         "    bne set_error_led\n"\r
 613                         "    cmp r2, #13\n"\r
 614                         "    bne set_error_led\n"\r
 615                         "    cmp r3, #14\n"\r
 616                         "    bne set_error_led\n"\r
 617                         "    cmp r4, #15\n"\r
 618                         "    bne set_error_led\n"\r
 619                         "    cmp r5, #16\n"\r
 620                         "    bne set_error_led\n"\r
 621                         "    cmp r6, #17\n"\r
 622                         "    bne set_error_led\n"\r
 623                         "    cmp r7, #18\n"\r
 624                         "    bne set_error_led\n"\r
 625                         "    cmp r12, #22\n"\r
 626                         "    bne set_error_led\n"\r
 627                         "    bx lr" );\r
 628 \r
 629   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 630                         "    push {r14}\n"\r
 631                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 632                         "    blx r1\n"\r
 633                         "    pop {r14}\n"\r
 634                         "    bx lr" );\r
 635 }\r
 636 /*-----------------------------------------------------------*/\r