git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /* \r
  76  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  77  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  78  *\r
  79  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  80  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  81  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  82  *\r
  83  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  84  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  85  * long enough to enable the text to be read.\r
  86  *\r
  87  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  88  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  89  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  90  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  91  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  92  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  93  * character be received out of sequence.  \r
  94  *\r
  95  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  96  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  97  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  98  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  99  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
 100  * therefore more likely to highlight any problems.\r
 101  *\r
 102  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
 103  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
 104  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
 105  * an error be detected in any task or co-routine.\r
 106  *\r
 107  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
 108  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 109  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 110  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 111  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 112  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 113  * mechansim.\r
 114  *\r
 115  */\r
 116 \r
 117 /* Scheduler include files. */\r
 118 #include "FreeRTOS.h"\r
 119 #include "task.h"\r
 120 #include "queue.h"\r
 121 #include "croutine.h"\r
 122 \r
 123 /* Demo application include files. */\r
 124 #include "partest.h"\r
 125 #include "crflash.h"\r
 126 \r
 127 /* Library include files. */\r
 128 #include "DriverLib.h"\r
 129 \r
 130 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 131 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 132 \r
 133 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 134 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 135 \r
 136 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 137 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 138 \r
 139 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 140 task. */\r
 141 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 142 \r
 143 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 144 string on UART 0. */\r
 145 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 146 \r
 147 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 148 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 149 \r
 150 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 151 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 152 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 153 \r
 154 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 155 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 156 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 157 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 158 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 159 \r
 160 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 161 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 162 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 163 the timing of the transmission. */\r
 164 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 165 \r
 166 /* The task priorites. */\r
 167 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 168 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 169 \r
 170 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 171 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 172 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 173 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 174 \r
 175 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 176 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 177 \r
 178 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 179 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 180 \r
 181 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 182 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 183 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 184 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 185 \r
 186 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 187 can be generated. */\r
 188 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 189 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 190 \r
 191 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 192 #ifdef DEBUG\r
 193 void\r
 194 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 195 {\r
 196 }\r
 197 #endif\r
 198 \r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * The task that rotates text on the LCD.\r
 203  */\r
 204 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 208  */\r
 209 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 210 \r
 211 /*\r
 212  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 213  * the UART.\r
 214  */\r
 215 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 216 \r
 217 /* \r
 218  * Writes a string the the LCD.\r
 219  */\r
 220 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * Initialisation routine for the UART.\r
 224  */\r
 225 static void vSerialInit( void );\r
 226 \r
 227 /*\r
 228  * Thread safe write to the PDC.\r
 229  */\r
 230 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 231 \r
 232 /*\r
 233  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 234  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 235  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 236  */\r
 237 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 238 \r
 239 /*\r
 240  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 241  */\r
 242 void vSetErrorLED( void );\r
 243 \r
 244 /*\r
 245  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 246  */\r
 247 static void prvSetupHardware( void );\r
 248 \r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 252 defined within this file. */\r
 253 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 254 \r
 255 /* The next character to transmit. */\r
 256 static char cNextChar;\r
 257 \r
 258 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 259 task. */\r
 260 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 261 \r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 void Main( void )\r
 265 {\r
 266         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 267         Rx task. */\r
 268         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 269 \r
 270         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 271         prvSetupHardware();\r
 272 \r
 273         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 274         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 275 \r
 276         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 277         on the UART. */\r
 278         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 279 \r
 280         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 281         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 282 \r
 283         /* Create the LCD task. */\r
 284         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 285 \r
 286         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 287         vTaskStartScheduler();\r
 288 \r
 289         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 290         scheduler. */\r
 291         for( ;; );\r
 292 }\r
 293 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 294 \r
 295 static void prvSetupHardware( void )\r
 296 {\r
 297         /* Setup the PLL. */\r
 298         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 299 \r
 300         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 301         PDCInit();\r
 302         vParTestInitialise();\r
 303         vSerialInit();\r
 304 }\r
 305 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 306 \r
 307 void vApplicationIdleHook( void )\r
 308 {\r
 309         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 310         hook. */\r
 311         for( ;; )\r
 312         {\r
 313                 /* Schedule the co-routines. */\r
 314                 vCoRoutineSchedule();\r
 315 \r
 316                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 317                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 318         }\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 323 {\r
 324         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 325         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 326         while( *pcString )\r
 327         {\r
 328                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 329                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 330                 pcString++;\r
 331         }\r
 332 }\r
 333 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 334 \r
 335 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 336 {\r
 337 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 338 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 339                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 340                                                                                         0x30,\r
 341                                                                                         0x30,\r
 342                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 343                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 344                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 345                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 346                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 347                                                                           };  \r
 348 \r
 349 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 350 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 351                                                                                         "Stellaris",\r
 352                                                                                         "Demo",\r
 353                                                                                         "Two",\r
 354                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 355                                                                                         ""\r
 356                                                                            };\r
 357 \r
 358         /* Configure the LCD. */\r
 359         uxIndex = 0;\r
 360         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 361         {\r
 362                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 363                 uxIndex++;\r
 364                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 365         }\r
 366 \r
 367         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 368         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 369 \r
 370         /* Clear display. */\r
 371         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 372         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 373 \r
 374         uxIndex = 0;\r
 375         for( ;; )    \r
 376         {\r
 377                 /* Display the string on the LCD. */\r
 378                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 379                 \r
 380                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 381                 uxIndex++;\r
 382                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 383                 {\r
 384                         uxIndex = 0;\r
 385                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 386                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 387                 }\r
 388 \r
 389                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 390                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 391         }\r
 392 }\r
 393 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 394 \r
 395 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 396 {\r
 397 static char cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 398 portBASE_TYPE xResult;\r
 399 \r
 400         crSTART( xHandle );\r
 401 \r
 402         for( ;; )\r
 403         {\r
 404                 /* Wait for a character to be received. */\r
 405                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 406 \r
 407                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 408                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 409                 {\r
 410                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 411                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 412                         in the UART regsters. */\r
 413                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 414 \r
 415                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 416                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 417                         {\r
 418                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 419                         }\r
 420 \r
 421                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 422                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 423                 }\r
 424                 else\r
 425                 {\r
 426                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 427                         {\r
 428                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 429                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 430                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 431                                 error. */\r
 432                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 433                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 434                         }\r
 435                         else\r
 436                         {\r
 437                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 438                                 next character in the string. */\r
 439                                 cExpectedChar++;\r
 440                         }\r
 441                 }\r
 442         }\r
 443 \r
 444         crEND();\r
 445 }\r
 446 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 447 \r
 448 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 449 {\r
 450 portTickType xDelayPeriod;\r
 451 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 452 \r
 453         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 454         crSTART( xHandle );\r
 455 \r
 456         for(;;)\r
 457     {   \r
 458                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 459                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 460                 {\r
 461                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 462                         vSetErrorLED();\r
 463                 }\r
 464 \r
 465                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 466                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 467 \r
 468                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 469                 {\r
 470                         /* Send the first character. */\r
 471                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 472                         {\r
 473                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 474                         }\r
 475 \r
 476                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 477                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 478                         cNextChar++;\r
 479                 }\r
 480                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 481 \r
 482                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 483         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 484 \r
 485                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 486                 is used as this will provide a better test. */\r
 487                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 488 \r
 489                 pulRandomBytes++;\r
 490                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 491                 {\r
 492                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 493                 }\r
 494 \r
 495                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 496                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 497 \r
 498                 /* ...but we do want to wait. */\r
 499                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 500                 {\r
 501                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 502                 }\r
 503 \r
 504                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 505                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 506     }\r
 507 \r
 508         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 509         crEND();\r
 510 }\r
 511 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 512 \r
 513 static void vSerialInit( void )\r
 514 {\r
 515         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 516         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 517 \r
 518         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 519         UART signals. */\r
 520         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 521 \r
 522         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 523         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 524 \r
 525         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 526         as many interrupts as possible. */\r
 527         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 528 \r
 529         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 530         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 531         IntEnable( INT_UART0 );\r
 532 }\r
 533 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 534 \r
 535 void vUART_ISR(void)\r
 536 {\r
 537 unsigned long ulStatus;\r
 538 char cRxedChar;\r
 539 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 540 \r
 541         /* What caused the interrupt. */\r
 542         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 543 \r
 544         /* Clear the interrupt. */\r
 545         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 546 \r
 547         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 548         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 549         {\r
 550                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 551                 {\r
 552                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 553                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 554                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 555                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 556                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 557                 }               \r
 558         }\r
 559 \r
 560         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 561         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 562         {\r
 563                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 564                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 565                 {\r
 566                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 567                         {\r
 568                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 569                         }\r
 570                         cNextChar++;\r
 571                 }\r
 572         }\r
 573         \r
 574         if( xTaskWokenByPost )\r
 575         {\r
 576                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 577                 causing a task switch. */\r
 578         }\r
 579 }\r
 580 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 581 \r
 582 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 583 {\r
 584         vTaskSuspendAll();\r
 585         {\r
 586                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 587         }\r
 588         xTaskResumeAll();\r
 589 }\r
 590 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 591 \r
 592 void vSetErrorLED( void )\r
 593 {\r
 594         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 595 }\r
 596 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 597 \r
 598 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 599 {\r
 600         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 601         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 602                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 603                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 604                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 605                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 606                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 607                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 608                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 609                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 610                         "    add r12, r11, #12" );\r
 611 \r
 612         /* Check the values are as expected. */\r
 613         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 614                         "    bne set_error_led\n"\r
 615                         "    cmp r0, #11\n"\r
 616                         "    bne set_error_led\n"\r
 617                         "    cmp r1, #12\n"\r
 618                         "    bne set_error_led\n"\r
 619                         "    cmp r2, #13\n"\r
 620                         "    bne set_error_led\n"\r
 621                         "    cmp r3, #14\n"\r
 622                         "    bne set_error_led\n"\r
 623                         "    cmp r4, #15\n"\r
 624                         "    bne set_error_led\n"\r
 625                         "    cmp r5, #16\n"\r
 626                         "    bne set_error_led\n"\r
 627                         "    cmp r6, #17\n"\r
 628                         "    bne set_error_led\n"\r
 629                         "    cmp r7, #18\n"\r
 630                         "    bne set_error_led\n"\r
 631                         "    cmp r12, #22\n"\r
 632                         "    bne set_error_led\n"\r
 633                         "    bx lr" );\r
 634 \r
 635   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 636                         "    push {r14}\n"\r
 637                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 638                         "    blx r1\n"\r
 639                         "    pop {r14}\n"\r
 640                         "    bx lr" );\r
 641 }\r
 642 /*-----------------------------------------------------------*/\r