git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.0:rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /* \r
  67  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  68  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  69  *\r
  70  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  71  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  72  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  73  *\r
  74  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  75  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  76  * long enough to enable the text to be read.\r
  77  *\r
  78  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  79  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  80  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  81  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  82  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  83  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  84  * character be received out of sequence.  \r
  85  *\r
  86  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  87  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  88  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  89  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  90  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  91  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  92  *\r
  93  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  94  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  95  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  96  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  97  *\r
  98  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  99  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 100  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 101  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 102  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 103  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 104  * mechansim.\r
 105  *\r
 106  */\r
 107 \r
 108 /* Scheduler include files. */\r
 109 #include "FreeRTOS.h"\r
 110 #include "task.h"\r
 111 #include "queue.h"\r
 112 #include "croutine.h"\r
 113 \r
 114 /* Demo application include files. */\r
 115 #include "partest.h"\r
 116 #include "crflash.h"\r
 117 \r
 118 /* Library include files. */\r
 119 #include "DriverLib.h"\r
 120 \r
 121 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 122 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 123 \r
 124 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 125 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 126 \r
 127 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 128 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 129 \r
 130 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 131 task. */\r
 132 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 133 \r
 134 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 135 string on UART 0. */\r
 136 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 137 \r
 138 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 139 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 140 \r
 141 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 142 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 143 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 144 \r
 145 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 146 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 147 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 148 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 149 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 150 \r
 151 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 152 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 153 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 154 the timing of the transmission. */\r
 155 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 156 \r
 157 /* The task priorites. */\r
 158 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 159 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 160 \r
 161 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 162 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 163 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 164 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 165 \r
 166 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 167 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 168 \r
 169 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 170 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 171 \r
 172 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 173 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 174 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 175 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 176 \r
 177 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 178 can be generated. */\r
 179 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 180 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 181 \r
 182 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 183 #ifdef DEBUG\r
 184 void\r
 185 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 186 {\r
 187 }\r
 188 #endif\r
 189 \r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 /*\r
 193  * The task that rotates text on the LCD.\r
 194  */\r
 195 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 199  */\r
 200 static void vCommsRxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 204  * the UART.\r
 205  */\r
 206 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 207 \r
 208 /* \r
 209  * Writes a string the the LCD.\r
 210  */\r
 211 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Initialisation routine for the UART.\r
 215  */\r
 216 static void vSerialInit( void );\r
 217 \r
 218 /*\r
 219  * Thread safe write to the PDC.\r
 220  */\r
 221 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 225  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 226  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 227  */\r
 228 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 229 \r
 230 /*\r
 231  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 232  */\r
 233 void vSetErrorLED( void );\r
 234 \r
 235 /*\r
 236  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 237  */\r
 238 static void prvSetupHardware( void );\r
 239 \r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 243 defined within this file. */\r
 244 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 245 \r
 246 /* The next character to transmit. */\r
 247 static char cNextChar;\r
 248 \r
 249 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 250 task. */\r
 251 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 252 \r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 void Main( void )\r
 256 {\r
 257         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 258         Rx task. */\r
 259         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 260 \r
 261         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 262         prvSetupHardware();\r
 263 \r
 264         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 265         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 266 \r
 267         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 268         on the UART. */\r
 269         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 270 \r
 271         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 272         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 273 \r
 274         /* Create the LCD task. */\r
 275         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 276 \r
 277         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 278         vTaskStartScheduler();\r
 279 \r
 280         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 281         scheduler. */\r
 282         for( ;; );\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 static void prvSetupHardware( void )\r
 287 {\r
 288         /* Setup the PLL. */\r
 289         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 290 \r
 291         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 292         PDCInit();\r
 293         vParTestInitialise();\r
 294         vSerialInit();\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r
 298 void vApplicationIdleHook( void )\r
 299 {\r
 300         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 301         hook. */\r
 302         for( ;; )\r
 303         {\r
 304                 /* Schedule the co-routines. */\r
 305                 vCoRoutineSchedule();\r
 306 \r
 307                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 308                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 309         }\r
 310 }\r
 311 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 312 \r
 313 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 314 {\r
 315         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 316         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 317         while( *pcString )\r
 318         {\r
 319                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 320                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 321                 pcString++;\r
 322         }\r
 323 }\r
 324 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 325 \r
 326 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 327 {\r
 328 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 329 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 330                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 331                                                                                         0x30,\r
 332                                                                                         0x30,\r
 333                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 334                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 335                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 336                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 337                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 338                                                                           };  \r
 339 \r
 340 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 341 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 342                                                                                         "Stellaris",\r
 343                                                                                         "Demo",\r
 344                                                                                         "Two",\r
 345                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 346                                                                                         ""\r
 347                                                                            };\r
 348 \r
 349         /* Configure the LCD. */\r
 350         uxIndex = 0;\r
 351         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 352         {\r
 353                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 354                 uxIndex++;\r
 355                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 356         }\r
 357 \r
 358         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 359         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 360 \r
 361         /* Clear display. */\r
 362         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 363         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 364 \r
 365         uxIndex = 0;\r
 366         for( ;; )    \r
 367         {\r
 368                 /* Display the string on the LCD. */\r
 369                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 370                 \r
 371                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 372                 uxIndex++;\r
 373                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 374                 {\r
 375                         uxIndex = 0;\r
 376                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 377                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 378                 }\r
 379 \r
 380                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 381                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 382         }\r
 383 }\r
 384 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 385 \r
 386 static void vCommsRxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 387 {\r
 388 static char cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 389 portBASE_TYPE xResult;\r
 390 \r
 391         crSTART( xHandle );\r
 392 \r
 393         for( ;; )\r
 394         {\r
 395                 /* Wait for a character to be received. */\r
 396                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 397 \r
 398                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 399                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 400                 {\r
 401                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 402                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 403                         in the UART regsters. */\r
 404                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 405 \r
 406                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 407                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 408                         {\r
 409                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 410                         }\r
 411 \r
 412                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 413                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 414                 }\r
 415                 else\r
 416                 {\r
 417                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 418                         {\r
 419                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 420                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 421                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 422                                 error. */\r
 423                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 424                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 425                         }\r
 426                         else\r
 427                         {\r
 428                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 429                                 next character in the string. */\r
 430                                 cExpectedChar++;\r
 431                         }\r
 432                 }\r
 433         }\r
 434 \r
 435         crEND();\r
 436 }\r
 437 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 438 \r
 439 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 440 {\r
 441 portTickType xDelayPeriod;\r
 442 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 443 \r
 444         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 445         crSTART( xHandle );\r
 446 \r
 447         for(;;)\r
 448     {   \r
 449                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 450                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 451                 {\r
 452                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 453                         vSetErrorLED();\r
 454                 }\r
 455 \r
 456                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 457                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 458 \r
 459                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 460                 {\r
 461                         /* Send the first character. */\r
 462                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 463                         {\r
 464                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 465                         }\r
 466 \r
 467                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 468                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 469                         cNextChar++;\r
 470                 }\r
 471                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 472 \r
 473                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 474         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 475 \r
 476                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 477                 is used as this will provide a better test. */\r
 478                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 479 \r
 480                 pulRandomBytes++;\r
 481                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 482                 {\r
 483                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 484                 }\r
 485 \r
 486                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 487                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 488 \r
 489                 /* ...but we do want to wait. */\r
 490                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 491                 {\r
 492                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 493                 }\r
 494 \r
 495                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 496                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 497     }\r
 498 \r
 499         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 500         crEND();\r
 501 }\r
 502 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 503 \r
 504 static void vSerialInit( void )\r
 505 {\r
 506         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 507         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 508 \r
 509         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 510         UART signals. */\r
 511         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 512 \r
 513         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 514         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 515 \r
 516         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 517         as many interrupts as possible. */\r
 518         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 519 \r
 520         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 521         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 522         IntEnable( INT_UART0 );\r
 523 }\r
 524 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 525 \r
 526 void vUART_ISR(void)\r
 527 {\r
 528 unsigned long ulStatus;\r
 529 char cRxedChar;\r
 530 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 531 \r
 532         /* What caused the interrupt. */\r
 533         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 534 \r
 535         /* Clear the interrupt. */\r
 536         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 537 \r
 538         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 539         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 540         {\r
 541                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 542                 {\r
 543                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 544                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 545                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 546                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 547                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 548                 }               \r
 549         }\r
 550 \r
 551         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 552         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 553         {\r
 554                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 555                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 556                 {\r
 557                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 558                         {\r
 559                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 560                         }\r
 561                         cNextChar++;\r
 562                 }\r
 563         }\r
 564         \r
 565         if( xTaskWokenByPost )\r
 566         {\r
 567                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 568                 causing a task switch. */\r
 569         }\r
 570 }\r
 571 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 572 \r
 573 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 574 {\r
 575         vTaskSuspendAll();\r
 576         {\r
 577                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 578         }\r
 579         xTaskResumeAll();\r
 580 }\r
 581 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 582 \r
 583 void vSetErrorLED( void )\r
 584 {\r
 585         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 586 }\r
 587 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 588 \r
 589 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 590 {\r
 591         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 592         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 593                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 594                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 595                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 596                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 597                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 598                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 599                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 600                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 601                         "    add r12, r11, #12" );\r
 602 \r
 603         /* Check the values are as expected. */\r
 604         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 605                         "    bne set_error_led\n"\r
 606                         "    cmp r0, #11\n"\r
 607                         "    bne set_error_led\n"\r
 608                         "    cmp r1, #12\n"\r
 609                         "    bne set_error_led\n"\r
 610                         "    cmp r2, #13\n"\r
 611                         "    bne set_error_led\n"\r
 612                         "    cmp r3, #14\n"\r
 613                         "    bne set_error_led\n"\r
 614                         "    cmp r4, #15\n"\r
 615                         "    bne set_error_led\n"\r
 616                         "    cmp r5, #16\n"\r
 617                         "    bne set_error_led\n"\r
 618                         "    cmp r6, #17\n"\r
 619                         "    bne set_error_led\n"\r
 620                         "    cmp r7, #18\n"\r
 621                         "    bne set_error_led\n"\r
 622                         "    cmp r12, #22\n"\r
 623                         "    bne set_error_led\n"\r
 624                         "    bx lr" );\r
 625 \r
 626   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 627                         "    push {r14}\n"\r
 628                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 629                         "    blx r1\n"\r
 630                         "    pop {r14}\n"\r
 631                         "    bx lr" );\r
 632 }\r
 633 /*-----------------------------------------------------------*/\r