git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /* \r
  66  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  67  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  68  *\r
  69  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  70  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  71  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  72  *\r
  73  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  74  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  75  * long enough to enable the text to be read.\r
  76  *\r
  77  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  78  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  79  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  80  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  81  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  82  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  83  * character be received out of sequence.  \r
  84  *\r
  85  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  86  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  87  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  88  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  89  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  90  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  91  *\r
  92  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  93  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  94  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  95  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  96  *\r
  97  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  98  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  99  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 100  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 101  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 102  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 103  * mechansim.\r
 104  *\r
 105  */\r
 106 \r
 107 /* Scheduler include files. */\r
 108 #include "FreeRTOS.h"\r
 109 #include "task.h"\r
 110 #include "queue.h"\r
 111 #include "croutine.h"\r
 112 \r
 113 /* Demo application include files. */\r
 114 #include "partest.h"\r
 115 #include "crflash.h"\r
 116 \r
 117 /* Library include files. */\r
 118 #include "DriverLib.h"\r
 119 \r
 120 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 121 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 122 \r
 123 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 124 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 125 \r
 126 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 127 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 128 \r
 129 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 130 task. */\r
 131 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 132 \r
 133 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 134 string on UART 0. */\r
 135 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 136 \r
 137 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 138 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 139 \r
 140 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 141 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 142 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 143 \r
 144 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 145 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 146 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 147 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 148 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 149 \r
 150 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 151 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 152 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 153 the timing of the transmission. */\r
 154 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 155 \r
 156 /* The task priorites. */\r
 157 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 158 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 159 \r
 160 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 161 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 162 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 163 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 164 \r
 165 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 166 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 167 \r
 168 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 169 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 170 \r
 171 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 172 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 173 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 174 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 175 \r
 176 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 177 can be generated. */\r
 178 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 179 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 180 \r
 181 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 182 #ifdef DEBUG\r
 183 void\r
 184 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 185 {\r
 186 }\r
 187 #endif\r
 188 \r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * The task that rotates text on the LCD.\r
 193  */\r
 194 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 198  */\r
 199 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 203  * the UART.\r
 204  */\r
 205 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 206 \r
 207 /* \r
 208  * Writes a string the the LCD.\r
 209  */\r
 210 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 211 \r
 212 /*\r
 213  * Initialisation routine for the UART.\r
 214  */\r
 215 static void vSerialInit( void );\r
 216 \r
 217 /*\r
 218  * Thread safe write to the PDC.\r
 219  */\r
 220 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 224  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 225  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 226  */\r
 227 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 228 \r
 229 /*\r
 230  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 231  */\r
 232 void vSetErrorLED( void );\r
 233 \r
 234 /*\r
 235  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 236  */\r
 237 static void prvSetupHardware( void );\r
 238 \r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 242 defined within this file. */\r
 243 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 244 \r
 245 /* The next character to transmit. */\r
 246 static char cNextChar;\r
 247 \r
 248 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 249 task. */\r
 250 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 251 \r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 void Main( void )\r
 255 {\r
 256         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 257         Rx task. */\r
 258         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 259 \r
 260         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 261         prvSetupHardware();\r
 262 \r
 263         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 264         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 265 \r
 266         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 267         on the UART. */\r
 268         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 269 \r
 270         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 271         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 272 \r
 273         /* Create the LCD task. */\r
 274         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 275 \r
 276         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 277         vTaskStartScheduler();\r
 278 \r
 279         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 280         scheduler. */\r
 281         for( ;; );\r
 282 }\r
 283 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 284 \r
 285 static void prvSetupHardware( void )\r
 286 {\r
 287         /* Setup the PLL. */\r
 288         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 289 \r
 290         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 291         PDCInit();\r
 292         vParTestInitialise();\r
 293         vSerialInit();\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 void vApplicationIdleHook( void )\r
 298 {\r
 299         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 300         hook. */\r
 301         for( ;; )\r
 302         {\r
 303                 /* Schedule the co-routines. */\r
 304                 vCoRoutineSchedule();\r
 305 \r
 306                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 307                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 308         }\r
 309 }\r
 310 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 311 \r
 312 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 313 {\r
 314         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 315         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 316         while( *pcString )\r
 317         {\r
 318                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 319                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 320                 pcString++;\r
 321         }\r
 322 }\r
 323 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 324 \r
 325 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 326 {\r
 327 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 328 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 329                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 330                                                                                         0x30,\r
 331                                                                                         0x30,\r
 332                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 333                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 334                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 335                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 336                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 337                                                                           };  \r
 338 \r
 339 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 340 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 341                                                                                         "Stellaris",\r
 342                                                                                         "Demo",\r
 343                                                                                         "Two",\r
 344                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 345                                                                                         ""\r
 346                                                                            };\r
 347 \r
 348         /* Configure the LCD. */\r
 349         uxIndex = 0;\r
 350         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 351         {\r
 352                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 353                 uxIndex++;\r
 354                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 355         }\r
 356 \r
 357         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 358         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 359 \r
 360         /* Clear display. */\r
 361         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 362         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 363 \r
 364         uxIndex = 0;\r
 365         for( ;; )    \r
 366         {\r
 367                 /* Display the string on the LCD. */\r
 368                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 369                 \r
 370                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 371                 uxIndex++;\r
 372                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 373                 {\r
 374                         uxIndex = 0;\r
 375                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 376                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 377                 }\r
 378 \r
 379                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 380                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 381         }\r
 382 }\r
 383 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 384 \r
 385 static void vCommsRxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 386 {\r
 387 static char cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 388 portBASE_TYPE xResult;\r
 389 \r
 390         crSTART( xHandle );\r
 391 \r
 392         for( ;; )\r
 393         {\r
 394                 /* Wait for a character to be received. */\r
 395                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 396 \r
 397                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 398                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 399                 {\r
 400                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 401                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 402                         in the UART regsters. */\r
 403                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 404 \r
 405                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 406                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 407                         {\r
 408                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 409                         }\r
 410 \r
 411                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 412                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 413                 }\r
 414                 else\r
 415                 {\r
 416                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 417                         {\r
 418                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 419                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 420                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 421                                 error. */\r
 422                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 423                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 424                         }\r
 425                         else\r
 426                         {\r
 427                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 428                                 next character in the string. */\r
 429                                 cExpectedChar++;\r
 430                         }\r
 431                 }\r
 432         }\r
 433 \r
 434         crEND();\r
 435 }\r
 436 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 437 \r
 438 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 439 {\r
 440 portTickType xDelayPeriod;\r
 441 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 442 \r
 443         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 444         crSTART( xHandle );\r
 445 \r
 446         for(;;)\r
 447     {   \r
 448                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 449                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 450                 {\r
 451                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 452                         vSetErrorLED();\r
 453                 }\r
 454 \r
 455                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 456                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 457 \r
 458                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 459                 {\r
 460                         /* Send the first character. */\r
 461                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 462                         {\r
 463                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 464                         }\r
 465 \r
 466                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 467                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 468                         cNextChar++;\r
 469                 }\r
 470                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 471 \r
 472                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 473         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 474 \r
 475                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 476                 is used as this will provide a better test. */\r
 477                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 478 \r
 479                 pulRandomBytes++;\r
 480                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 481                 {\r
 482                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 483                 }\r
 484 \r
 485                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 486                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 487 \r
 488                 /* ...but we do want to wait. */\r
 489                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 490                 {\r
 491                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 492                 }\r
 493 \r
 494                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 495                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 496     }\r
 497 \r
 498         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 499         crEND();\r
 500 }\r
 501 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 502 \r
 503 static void vSerialInit( void )\r
 504 {\r
 505         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 506         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 507 \r
 508         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 509         UART signals. */\r
 510         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 511 \r
 512         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 513         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 514 \r
 515         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 516         as many interrupts as possible. */\r
 517         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 518 \r
 519         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 520         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 521         IntEnable( INT_UART0 );\r
 522 }\r
 523 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 524 \r
 525 void vUART_ISR(void)\r
 526 {\r
 527 unsigned long ulStatus;\r
 528 char cRxedChar;\r
 529 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 530 \r
 531         /* What caused the interrupt. */\r
 532         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 533 \r
 534         /* Clear the interrupt. */\r
 535         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 536 \r
 537         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 538         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 539         {\r
 540                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 541                 {\r
 542                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 543                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 544                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 545                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 546                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 547                 }               \r
 548         }\r
 549 \r
 550         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 551         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 552         {\r
 553                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 554                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 555                 {\r
 556                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 557                         {\r
 558                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 559                         }\r
 560                         cNextChar++;\r
 561                 }\r
 562         }\r
 563         \r
 564         if( xTaskWokenByPost )\r
 565         {\r
 566                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 567                 causing a task switch. */\r
 568         }\r
 569 }\r
 570 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 571 \r
 572 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 573 {\r
 574         vTaskSuspendAll();\r
 575         {\r
 576                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 577         }\r
 578         xTaskResumeAll();\r
 579 }\r
 580 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 581 \r
 582 void vSetErrorLED( void )\r
 583 {\r
 584         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 585 }\r
 586 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 587 \r
 588 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 589 {\r
 590         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 591         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 592                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 593                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 594                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 595                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 596                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 597                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 598                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 599                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 600                         "    add r12, r11, #12" );\r
 601 \r
 602         /* Check the values are as expected. */\r
 603         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 604                         "    bne set_error_led\n"\r
 605                         "    cmp r0, #11\n"\r
 606                         "    bne set_error_led\n"\r
 607                         "    cmp r1, #12\n"\r
 608                         "    bne set_error_led\n"\r
 609                         "    cmp r2, #13\n"\r
 610                         "    bne set_error_led\n"\r
 611                         "    cmp r3, #14\n"\r
 612                         "    bne set_error_led\n"\r
 613                         "    cmp r4, #15\n"\r
 614                         "    bne set_error_led\n"\r
 615                         "    cmp r5, #16\n"\r
 616                         "    bne set_error_led\n"\r
 617                         "    cmp r6, #17\n"\r
 618                         "    bne set_error_led\n"\r
 619                         "    cmp r7, #18\n"\r
 620                         "    bne set_error_led\n"\r
 621                         "    cmp r12, #22\n"\r
 622                         "    bne set_error_led\n"\r
 623                         "    bx lr" );\r
 624 \r
 625   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 626                         "    push {r14}\n"\r
 627                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 628                         "    blx r1\n"\r
 629                         "    pop {r14}\n"\r
 630                         "    bx lr" );\r
 631 }\r
 632 /*-----------------------------------------------------------*/\r