git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_GCC/main.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /* \r
  30  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  31  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  32  *\r
  33  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  34  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  35  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  36  *\r
  37  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  38  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  39  * long enough to enable the text to be read.\r
  40  *\r
  41  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  42  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  43  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  44  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  45  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  46  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  47  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  48  *\r
  49  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  50  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  51  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  52  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  53  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  54  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  55  *\r
  56  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  57  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  58  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  59  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  60  *\r
  61  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  62  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  63  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  64  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  65  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  66  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  67  * mechansim.\r
  68  *\r
  69  */\r
  70 \r
  71 /* Scheduler include files. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "task.h"\r
  74 #include "queue.h"\r
  75 #include "croutine.h"\r
  76 \r
  77 /* Demo application include files. */\r
  78 #include "partest.h"\r
  79 #include "crflash.h"\r
  80 \r
  81 /* Library include files. */\r
  82 #include "DriverLib.h"\r
  83 \r
  84 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
  85 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  86 \r
  87 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
  88 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  89 \r
  90 /* The number of flash co-routines to create. */\r
  91 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
  92 \r
  93 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
  94 task. */\r
  95 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
  96 \r
  97 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
  98 string on UART 0. */\r
  99 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 100 \r
 101 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 102 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 103 \r
 104 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 105 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 106 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 107 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( TickType_t ) 0x7f )\r
 108 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( TickType_t ) 3 )\r
 109 \r
 110 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 111 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 112 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 113 the timing of the transmission. */\r
 114 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 115 \r
 116 /* The task priorites. */\r
 117 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 118 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 119 \r
 120 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 121 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 122 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 123 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 124 \r
 125 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 126 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 127 \r
 128 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 129 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 130 \r
 131 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 132 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 133 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 134 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 135 \r
 136 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 137 can be generated. */\r
 138 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 139 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 140 \r
 141 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 142 #ifdef DEBUG\r
 143 void\r
 144 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 145 {\r
 146 }\r
 147 #endif\r
 148 \r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * The task that rotates text on the LCD.\r
 153  */\r
 154 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 158  */\r
 159 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 163  * the UART.\r
 164  */\r
 165 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 166 \r
 167 /* \r
 168  * Writes a string the the LCD.\r
 169  */\r
 170 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * Initialisation routine for the UART.\r
 174  */\r
 175 static void vSerialInit( void );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * Thread safe write to the PDC.\r
 179  */\r
 180 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 184  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 185  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 186  */\r
 187 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 191  */\r
 192 void vSetErrorLED( void );\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 196  */\r
 197 static void prvSetupHardware( void );\r
 198 \r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 202 defined within this file. */\r
 203 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 204 \r
 205 /* The next character to transmit. */\r
 206 static char cNextChar;\r
 207 \r
 208 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 209 task. */\r
 210 static QueueHandle_t xCommsQueue;\r
 211 \r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 void Main( void )\r
 215 {\r
 216         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 217         Rx task. */\r
 218         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 219 \r
 220         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 221         prvSetupHardware();\r
 222 \r
 223         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 224         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 225 \r
 226         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 227         on the UART. */\r
 228         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 229 \r
 230         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 231         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 232         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 233 \r
 234         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 235         vTaskStartScheduler();\r
 236 \r
 237         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 238         scheduler. */\r
 239         for( ;; );\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 static void prvSetupHardware( void )\r
 244 {\r
 245         /* Setup the PLL. */\r
 246         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 247 \r
 248         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 249         PDCInit();\r
 250         vParTestInitialise();\r
 251         vSerialInit();\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 void vApplicationIdleHook( void )\r
 256 {\r
 257         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 258         hook. */\r
 259         for( ;; )\r
 260         {\r
 261                 /* Schedule the co-routines. */\r
 262                 vCoRoutineSchedule();\r
 263 \r
 264                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 265                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 266         }\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 271 {\r
 272         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 273         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 274         while( *pcString )\r
 275         {\r
 276                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 277                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 278                 pcString++;\r
 279         }\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 284 {\r
 285 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 286 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 287                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 288                                                                                         0x30,\r
 289                                                                                         0x30,\r
 290                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 291                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 292                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 293                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 294                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 295                                                                           };  \r
 296 \r
 297 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 298 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 299                                                                                         "Stellaris",\r
 300                                                                                         "Demo",\r
 301                                                                                         "One",\r
 302                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 303                                                                                         ""\r
 304                                                                            };\r
 305 \r
 306         /* Configure the LCD. */\r
 307         uxIndex = 0;\r
 308         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 309         {\r
 310                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 311                 uxIndex++;\r
 312                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 313         }\r
 314 \r
 315         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 316         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 317 \r
 318         /* Clear display. */\r
 319         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 320         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 321 \r
 322         uxIndex = 0;\r
 323         for( ;; )    \r
 324         {\r
 325                 /* Display the string on the LCD. */\r
 326                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 327                 \r
 328                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 329                 uxIndex++;\r
 330                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 331                 {\r
 332                         uxIndex = 0;\r
 333                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 334                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 335                 }\r
 336 \r
 337                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 338                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 339         }\r
 340 }\r
 341 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 342 \r
 343 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 344 {\r
 345 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 346 \r
 347         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 348         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 349 \r
 350         for( ;; )\r
 351         {\r
 352                 /* Wait for a character to be received. */\r
 353                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 354 \r
 355                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 356                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 357                 {\r
 358                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 359                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 360                         in the UART regsters. */\r
 361                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 362 \r
 363                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 364                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 365                         {\r
 366                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 367                         }\r
 368 \r
 369                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 370                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 371                 }\r
 372                 else\r
 373                 {\r
 374                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 375                         {\r
 376                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 377                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 378                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 379                                 error. */\r
 380                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 381                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 382                         }\r
 383                         else\r
 384                         {\r
 385                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 386                                 next character in the string. */\r
 387                                 cExpectedChar++;\r
 388                         }\r
 389                 }\r
 390         }\r
 391 }\r
 392 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 393 \r
 394 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 395 {\r
 396 TickType_t xDelayPeriod;\r
 397 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 398 \r
 399         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 400         crSTART( xHandle );\r
 401 \r
 402         for(;;)\r
 403     {   \r
 404                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 405                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 406                 {\r
 407                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 408                         vSetErrorLED();\r
 409                 }\r
 410 \r
 411                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 412                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 413 \r
 414                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 415                 {\r
 416                         /* Send the first character. */\r
 417                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 418                         {\r
 419                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 420                         }\r
 421 \r
 422                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 423                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 424                         cNextChar++;\r
 425                 }\r
 426                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 427 \r
 428                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 429         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 430 \r
 431                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 432                 is used as this will provide a better test. */\r
 433                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 434 \r
 435                 pulRandomBytes++;\r
 436                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 437                 {\r
 438                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 439                 }\r
 440 \r
 441                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 442                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 443 \r
 444                 /* ...but we do want to wait. */\r
 445                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 446                 {\r
 447                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 448                 }\r
 449 \r
 450                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 451                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 452     }\r
 453 \r
 454         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 455         crEND();\r
 456 }\r
 457 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 458 \r
 459 static void vSerialInit( void )\r
 460 {\r
 461         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 462         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 463 \r
 464         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 465         UART signals. */\r
 466         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 467 \r
 468         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 469         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 470 \r
 471         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 472         as many interrupts as possible. */\r
 473         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 474 \r
 475         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 476         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 477         IntEnable( INT_UART0 );\r
 478 }\r
 479 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 480 \r
 481 void vUART_ISR(void)\r
 482 {\r
 483 unsigned long ulStatus;\r
 484 char cRxedChar;\r
 485 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 486 \r
 487         /* What caused the interrupt. */\r
 488         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 489 \r
 490         /* Clear the interrupt. */\r
 491         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 492 \r
 493         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 494         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 495         {\r
 496                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 497                 {\r
 498                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 499                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 500                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 501                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 502                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 503                 }               \r
 504         }\r
 505 \r
 506         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 507         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 508         {\r
 509                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 510                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 511                 {\r
 512                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 513                         {\r
 514                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 515                         }\r
 516                         cNextChar++;\r
 517                 }\r
 518         }\r
 519         \r
 520         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 521         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 522         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 523         interrupted.) */\r
 524         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 525 }\r
 526 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 527 \r
 528 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 529 {\r
 530         vTaskSuspendAll();\r
 531         {\r
 532                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 533         }\r
 534         xTaskResumeAll();\r
 535 }\r
 536 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 537 \r
 538 void vSetErrorLED( void )\r
 539 {\r
 540         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 541 }\r
 542 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 543 \r
 544 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 545 {\r
 546         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 547         __asm volatile( "    mov r11, #10\n"\r
 548                   "    add r0, r11, #1\n"\r
 549                   "    add r1, r11, #2\n"\r
 550                         "    add r2, r11, #3\n"\r
 551                         "    add r3, r11, #4\n"\r
 552                         "    add r4, r11, #5\n"\r
 553                         "    add r5, r11, #6\n"\r
 554                         "    add r6, r11, #7\n"\r
 555                         "    add r7, r11, #8\n"\r
 556                         "    add r8, r11, #9\n"\r
 557                         "    add r9, r11, #10\n"\r
 558                         "    add r10, r11, #11\n"\r
 559                         "    add r12, r11, #12" );\r
 560 \r
 561         /* Check the values are as expected. */\r
 562         __asm volatile( "    cmp r11, #10\n"\r
 563                         "    bne set_error_led\n"\r
 564                         "    cmp r0, #11\n"\r
 565                         "    bne set_error_led\n"\r
 566                         "    cmp r1, #12\n"\r
 567                         "    bne set_error_led\n"\r
 568                         "    cmp r2, #13\n"\r
 569                         "    bne set_error_led\n"\r
 570                         "    cmp r3, #14\n"\r
 571                         "    bne set_error_led\n"\r
 572                         "    cmp r4, #15\n"\r
 573                         "    bne set_error_led\n"\r
 574                         "    cmp r5, #16\n"\r
 575                         "    bne set_error_led\n"\r
 576                         "    cmp r6, #17\n"\r
 577                         "    bne set_error_led\n"\r
 578                         "    cmp r7, #18\n"\r
 579                         "    bne set_error_led\n"\r
 580                         "    cmp r8, #19\n"\r
 581                         "    bne set_error_led\n"\r
 582                         "    cmp r9, #20\n"\r
 583                         "    bne set_error_led\n"\r
 584                         "    cmp r10, #21\n"\r
 585                         "    bne set_error_led\n"\r
 586                         "    cmp r12, #22\n"\r
 587                         "    bne set_error_led\n"\r
 588                         "    bx lr" );\r
 589 \r
 590   __asm volatile( "set_error_led:\n"\r
 591                         "    push {r14}\n"\r
 592                         "    ldr r1, =vSetErrorLED\n"\r
 593                         "    blx r1\n"\r
 594                         "    pop {r14}\n"\r
 595                         "    bx lr" );\r
 596 }\r
 597 /*-----------------------------------------------------------*/\r