git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /* \r
  76  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  77  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  78  *\r
  79  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  80  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  81  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  82  *\r
  83  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  84  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  85  * long enough to enable the text to be read.\r
  86  *\r
  87  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  88  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  89  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  90  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  91  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  92  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  93  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  94  *\r
  95  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  96  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  97  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  98  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  99  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
 100  * therefore more likely to highlight any problems.\r
 101  *\r
 102  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
 103  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
 104  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
 105  * an error be detected in any task or co-routine.\r
 106  *\r
 107  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
 108  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 109  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 110  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 111  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 112  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 113  * mechansim.\r
 114  *\r
 115  */\r
 116 \r
 117 /* Scheduler include files. */\r
 118 #include "FreeRTOS.h"\r
 119 #include "task.h"\r
 120 #include "queue.h"\r
 121 #include "croutine.h"\r
 122 \r
 123 /* Demo application include files. */\r
 124 #include "partest.h"\r
 125 #include "crflash.h"\r
 126 \r
 127 /* Library include files. */\r
 128 #include "LM3Sxxx.h"\r
 129 #include "pdc.h"\r
 130 \r
 131 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 132 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 133 \r
 134 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 135 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 136 \r
 137 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 138 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 139 \r
 140 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 141 task. */\r
 142 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 143 \r
 144 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 145 string on UART 0. */\r
 146 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 147 \r
 148 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 149 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 150 \r
 151 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 152 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 153 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 154 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 155 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 156 \r
 157 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 158 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 159 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 160 the timing of the transmission. */\r
 161 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 162 \r
 163 /* The task priorites. */\r
 164 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 165 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 166 \r
 167 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 168 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 169 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 170 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 171 \r
 172 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 173 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 174 \r
 175 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 176 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 177 \r
 178 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 179 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 180 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 181 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 182 \r
 183 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 184 can be generated. */\r
 185 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 186 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 187 \r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * The task that rotates text on the LCD.\r
 192  */\r
 193 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 197  */\r
 198 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 202  * the UART.\r
 203  */\r
 204 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 205 \r
 206 /* \r
 207  * Writes a string the the LCD.\r
 208  */\r
 209 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 210 \r
 211 /*\r
 212  * Initialisation routine for the UART.\r
 213  */\r
 214 static void vSerialInit( void );\r
 215 \r
 216 /*\r
 217  * Thread safe write to the PDC.\r
 218  */\r
 219 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 220 \r
 221 /*\r
 222  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 223  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 224  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 225  */\r
 226 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 227 \r
 228 /*\r
 229  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 230  */\r
 231 void vSetErrorLED( void );\r
 232 \r
 233 /*\r
 234  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 235  */\r
 236 static void prvSetupHardware( void );\r
 237 \r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 241 defined within this file. */\r
 242 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 243 \r
 244 /* The next character to transmit. */\r
 245 static char cNextChar;\r
 246 \r
 247 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 248 task. */\r
 249 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 250 \r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 int main( void )\r
 254 {\r
 255         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 256         Rx task. */\r
 257         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 258 \r
 259         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 260         prvSetupHardware();\r
 261 \r
 262         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 263         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 264 \r
 265         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 266         on the UART. */\r
 267         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 268 \r
 269         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 270         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 271         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 272 \r
 273         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 274         vTaskStartScheduler();\r
 275 \r
 276         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 277         scheduler. */\r
 278         for( ;; );\r
 279 }\r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 static void prvSetupHardware( void )\r
 283 {\r
 284         /* Setup the PLL. */\r
 285         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 286 \r
 287         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 288         PDCInit();\r
 289         vParTestInitialise();\r
 290         vSerialInit();\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 void vApplicationIdleHook( void )\r
 295 {\r
 296         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 297         hook. */\r
 298         for( ;; )\r
 299         {\r
 300                 /* Schedule the co-routines. */\r
 301                 vCoRoutineSchedule();\r
 302 \r
 303                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 304                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 305         }\r
 306 }\r
 307 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 308 \r
 309 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 310 {\r
 311         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 312         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 313         while( *pcString )\r
 314         {\r
 315                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 316                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 317                 pcString++;\r
 318         }\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 323 {\r
 324 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 325 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 326                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 327                                                                                         0x30,\r
 328                                                                                         0x30,\r
 329                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 330                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 331                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 332                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 333                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 334                                                                           };  \r
 335 \r
 336 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 337 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 338                                                                                         "Stellaris",\r
 339                                                                                         "Demo",\r
 340                                                                                         "One",\r
 341                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 342                                                                                         ""\r
 343                                                                            };\r
 344 \r
 345         /* Configure the LCD. */\r
 346         uxIndex = 0;\r
 347         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 348         {\r
 349                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 350                 uxIndex++;\r
 351                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 352         }\r
 353 \r
 354         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 355         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 356 \r
 357         /* Clear display. */\r
 358         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 359         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 360 \r
 361         uxIndex = 0;\r
 362         for( ;; )    \r
 363         {\r
 364                 /* Display the string on the LCD. */\r
 365                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 366                 \r
 367                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 368                 uxIndex++;\r
 369                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 370                 {\r
 371                         uxIndex = 0;\r
 372                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 373                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 374                 }\r
 375 \r
 376                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 377                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 378         }\r
 379 }\r
 380 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 381 \r
 382 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 383 {\r
 384 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 385 \r
 386         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 387         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 388 \r
 389         for( ;; )\r
 390         {\r
 391                 /* Wait for a character to be received. */\r
 392                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 393 \r
 394                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 395                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 396                 {\r
 397                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 398                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 399                         in the UART regsters. */\r
 400                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 401 \r
 402                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 403                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 404                         {\r
 405                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 406                         }\r
 407 \r
 408                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 409                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 410                 }\r
 411                 else\r
 412                 {\r
 413                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 414                         {\r
 415                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 416                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 417                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 418                                 error. */\r
 419                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 420                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 421                         }\r
 422                         else\r
 423                         {\r
 424                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 425                                 next character in the string. */\r
 426                                 cExpectedChar++;\r
 427                         }\r
 428                 }\r
 429         }\r
 430 }\r
 431 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 432 \r
 433 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 434 {\r
 435 portTickType xDelayPeriod;\r
 436 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 437 \r
 438         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 439         crSTART( xHandle );\r
 440 \r
 441         for(;;)\r
 442     {   \r
 443                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 444                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 445                 {\r
 446                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 447                         vSetErrorLED();\r
 448                 }\r
 449 \r
 450                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 451                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 452 \r
 453                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 454                 {\r
 455                         /* Send the first character. */\r
 456                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 457                         {\r
 458                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 459                         }\r
 460 \r
 461                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 462                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 463                         cNextChar++;\r
 464                 }\r
 465                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 466 \r
 467                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 468         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 469 \r
 470                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 471                 is used as this will provide a better test. */\r
 472                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 473 \r
 474                 pulRandomBytes++;\r
 475                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 476                 {\r
 477                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 478                 }\r
 479 \r
 480                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 481                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 482 \r
 483                 /* ...but we do want to wait. */\r
 484                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 485                 {\r
 486                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 487                 }\r
 488 \r
 489                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 490                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 491     }\r
 492 \r
 493         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 494         crEND();\r
 495 }\r
 496 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 497 \r
 498 static void vSerialInit( void )\r
 499 {\r
 500         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 501         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 502 \r
 503         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 504         UART signals. */\r
 505         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 506 \r
 507         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 508         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 509 \r
 510         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 511         as many interrupts as possible. */\r
 512         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 513 \r
 514         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 515         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 516         IntEnable( INT_UART0 );\r
 517 }\r
 518 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 519 \r
 520 void vUART_ISR(void)\r
 521 {\r
 522 unsigned long ulStatus;\r
 523 char cRxedChar;\r
 524 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 525 \r
 526         /* What caused the interrupt. */\r
 527         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 528 \r
 529         /* Clear the interrupt. */\r
 530         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 531 \r
 532         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 533         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 534         {\r
 535                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 536                 {\r
 537                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 538                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 539                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 540                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 541                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 542                 }               \r
 543         }\r
 544 \r
 545         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 546         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 547         {\r
 548                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 549                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 550                 {\r
 551                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 552                         {\r
 553                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 554                         }\r
 555                         cNextChar++;\r
 556                 }\r
 557         }\r
 558         \r
 559         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 560         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 561         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 562         interrupted.) */\r
 563         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 564 }\r
 565 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 566 \r
 567 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 568 {\r
 569         vTaskSuspendAll();\r
 570         {\r
 571                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 572         }\r
 573         xTaskResumeAll();\r
 574 }\r
 575 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 576 \r
 577 void vSetErrorLED( void )\r
 578 {\r
 579         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 580 }\r
 581 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 582 \r
 583 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 584 {\r
 585         extern vSetErrorLED\r
 586 \r
 587         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 588         mov r11, #10\r
 589         add r0, r11, #1\r
 590         add r1, r11, #2\r
 591         add r2, r11, #3\r
 592         add r3, r11, #4\r
 593         add r4, r11, #5\r
 594         add r5, r11, #6\r
 595         add r6, r11, #7\r
 596         add r7, r11, #8\r
 597         add r8, r11, #9\r
 598         add r9, r11, #10\r
 599         add r10, r11, #11\r
 600         add r12, r11, #12\r
 601 \r
 602         /* Check the values are as expected. */\r
 603         cmp r11, #10\r
 604         bne set_error_led\r
 605         cmp r0, #11\r
 606         bne set_error_led\r
 607         cmp r1, #12\r
 608         bne set_error_led\r
 609         cmp r2, #13\r
 610         bne set_error_led\r
 611         cmp r3, #14\r
 612         bne set_error_led\r
 613         cmp r4, #15\r
 614         bne set_error_led\r
 615         cmp r5, #16\r
 616         bne set_error_led\r
 617         cmp r6, #17\r
 618         bne set_error_led\r
 619         cmp r7, #18\r
 620         bne set_error_led\r
 621         cmp r8, #19\r
 622         bne set_error_led\r
 623         cmp r9, #20\r
 624         bne set_error_led\r
 625         cmp r10, #21\r
 626         bne set_error_led\r
 627         cmp r12, #22\r
 628         bne set_error_led\r
 629         bx lr\r
 630 \r
 631 set_error_led;\r
 632         push {r14}\r
 633         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 634         blx r1\r
 635         pop {r14}\r
 636         bx lr;\r
 637 }\r
 638 /*-----------------------------------------------------------*/\r