git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_KEIL/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /* \r
  70  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  71  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  72  *\r
  73  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  74  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  75  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  76  *\r
  77  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  78  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  79  * long enough to enable the text to be read.\r
  80  *\r
  81  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  82  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  83  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  84  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  85  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  86  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  87  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  88  *\r
  89  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  90  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  91  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  92  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  93  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  94  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  95  *\r
  96  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  97  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  98  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  99  * an error be detected in any task or co-routine.\r
 100  *\r
 101  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
 102  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 103  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 104  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 105  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 106  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 107  * mechansim.\r
 108  *\r
 109  */\r
 110 \r
 111 /* Scheduler include files. */\r
 112 #include "FreeRTOS.h"\r
 113 #include "task.h"\r
 114 #include "queue.h"\r
 115 #include "croutine.h"\r
 116 \r
 117 /* Demo application include files. */\r
 118 #include "partest.h"\r
 119 #include "crflash.h"\r
 120 \r
 121 /* Library include files. */\r
 122 #include "LM3Sxxx.h"\r
 123 #include "pdc.h"\r
 124 \r
 125 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 126 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 127 \r
 128 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 129 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 130 \r
 131 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 132 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 133 \r
 134 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 135 task. */\r
 136 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 137 \r
 138 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 139 string on UART 0. */\r
 140 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 141 \r
 142 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 143 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 144 \r
 145 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 146 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 147 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 148 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 149 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 150 \r
 151 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 152 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 153 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 154 the timing of the transmission. */\r
 155 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 156 \r
 157 /* The task priorites. */\r
 158 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 159 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 160 \r
 161 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 162 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 163 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 164 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 165 \r
 166 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 167 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 168 \r
 169 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 170 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 171 \r
 172 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 173 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 174 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 175 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 176 \r
 177 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 178 can be generated. */\r
 179 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 180 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 181 \r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 /*\r
 185  * The task that rotates text on the LCD.\r
 186  */\r
 187 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 191  */\r
 192 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 196  * the UART.\r
 197  */\r
 198 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 199 \r
 200 /* \r
 201  * Writes a string the the LCD.\r
 202  */\r
 203 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 204 \r
 205 /*\r
 206  * Initialisation routine for the UART.\r
 207  */\r
 208 static void vSerialInit( void );\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * Thread safe write to the PDC.\r
 212  */\r
 213 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 214 \r
 215 /*\r
 216  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 217  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 218  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 219  */\r
 220 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 224  */\r
 225 void vSetErrorLED( void );\r
 226 \r
 227 /*\r
 228  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 229  */\r
 230 static void prvSetupHardware( void );\r
 231 \r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 235 defined within this file. */\r
 236 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 237 \r
 238 /* The next character to transmit. */\r
 239 static char cNextChar;\r
 240 \r
 241 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 242 task. */\r
 243 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 244 \r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 int main( void )\r
 248 {\r
 249         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 250         Rx task. */\r
 251         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 252 \r
 253         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 254         prvSetupHardware();\r
 255 \r
 256         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 257         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 258 \r
 259         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 260         on the UART. */\r
 261         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 262 \r
 263         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 264         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 265         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 266 \r
 267         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 268         vTaskStartScheduler();\r
 269 \r
 270         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 271         scheduler. */\r
 272         for( ;; );\r
 273 }\r
 274 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 275 \r
 276 static void prvSetupHardware( void )\r
 277 {\r
 278         /* Setup the PLL. */\r
 279         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 280 \r
 281         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 282         PDCInit();\r
 283         vParTestInitialise();\r
 284         vSerialInit();\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 void vApplicationIdleHook( void )\r
 289 {\r
 290         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 291         hook. */\r
 292         for( ;; )\r
 293         {\r
 294                 /* Schedule the co-routines. */\r
 295                 vCoRoutineSchedule();\r
 296 \r
 297                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 298                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 299         }\r
 300 }\r
 301 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 302 \r
 303 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 304 {\r
 305         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 306         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 307         while( *pcString )\r
 308         {\r
 309                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 310                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 311                 pcString++;\r
 312         }\r
 313 }\r
 314 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 315 \r
 316 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 317 {\r
 318 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 319 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 320                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 321                                                                                         0x30,\r
 322                                                                                         0x30,\r
 323                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 324                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 325                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 326                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 327                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 328                                                                           };  \r
 329 \r
 330 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 331 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 332                                                                                         "Stellaris",\r
 333                                                                                         "Demo",\r
 334                                                                                         "One",\r
 335                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 336                                                                                         ""\r
 337                                                                            };\r
 338 \r
 339         /* Configure the LCD. */\r
 340         uxIndex = 0;\r
 341         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 342         {\r
 343                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 344                 uxIndex++;\r
 345                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 346         }\r
 347 \r
 348         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 349         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 350 \r
 351         /* Clear display. */\r
 352         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 353         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 354 \r
 355         uxIndex = 0;\r
 356         for( ;; )    \r
 357         {\r
 358                 /* Display the string on the LCD. */\r
 359                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 360                 \r
 361                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 362                 uxIndex++;\r
 363                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 364                 {\r
 365                         uxIndex = 0;\r
 366                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 367                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 368                 }\r
 369 \r
 370                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 371                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 372         }\r
 373 }\r
 374 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 375 \r
 376 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 377 {\r
 378 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 379 \r
 380         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 381         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 382 \r
 383         for( ;; )\r
 384         {\r
 385                 /* Wait for a character to be received. */\r
 386                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 387 \r
 388                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 389                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 390                 {\r
 391                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 392                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 393                         in the UART regsters. */\r
 394                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 395 \r
 396                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 397                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 398                         {\r
 399                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 400                         }\r
 401 \r
 402                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 403                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 404                 }\r
 405                 else\r
 406                 {\r
 407                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 408                         {\r
 409                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 410                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 411                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 412                                 error. */\r
 413                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 414                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 415                         }\r
 416                         else\r
 417                         {\r
 418                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 419                                 next character in the string. */\r
 420                                 cExpectedChar++;\r
 421                         }\r
 422                 }\r
 423         }\r
 424 }\r
 425 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 426 \r
 427 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 428 {\r
 429 portTickType xDelayPeriod;\r
 430 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 431 \r
 432         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 433         crSTART( xHandle );\r
 434 \r
 435         for(;;)\r
 436     {   \r
 437                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 438                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 439                 {\r
 440                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 441                         vSetErrorLED();\r
 442                 }\r
 443 \r
 444                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 445                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 446 \r
 447                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 448                 {\r
 449                         /* Send the first character. */\r
 450                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 451                         {\r
 452                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 453                         }\r
 454 \r
 455                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 456                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 457                         cNextChar++;\r
 458                 }\r
 459                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 460 \r
 461                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 462         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 463 \r
 464                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 465                 is used as this will provide a better test. */\r
 466                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 467 \r
 468                 pulRandomBytes++;\r
 469                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 470                 {\r
 471                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 472                 }\r
 473 \r
 474                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 475                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 476 \r
 477                 /* ...but we do want to wait. */\r
 478                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 479                 {\r
 480                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 481                 }\r
 482 \r
 483                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 484                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 485     }\r
 486 \r
 487         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 488         crEND();\r
 489 }\r
 490 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 491 \r
 492 static void vSerialInit( void )\r
 493 {\r
 494         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 495         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 496 \r
 497         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 498         UART signals. */\r
 499         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 500 \r
 501         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 502         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 503 \r
 504         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 505         as many interrupts as possible. */\r
 506         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 507 \r
 508         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 509         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 510         IntEnable( INT_UART0 );\r
 511 }\r
 512 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 513 \r
 514 void vUART_ISR(void)\r
 515 {\r
 516 unsigned long ulStatus;\r
 517 char cRxedChar;\r
 518 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 519 \r
 520         /* What caused the interrupt. */\r
 521         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 522 \r
 523         /* Clear the interrupt. */\r
 524         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 525 \r
 526         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 527         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 528         {\r
 529                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 530                 {\r
 531                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 532                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 533                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 534                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 535                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 536                 }               \r
 537         }\r
 538 \r
 539         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 540         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 541         {\r
 542                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 543                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 544                 {\r
 545                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 546                         {\r
 547                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 548                         }\r
 549                         cNextChar++;\r
 550                 }\r
 551         }\r
 552         \r
 553         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 554         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 555         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 556         interrupted.) */\r
 557         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 558 }\r
 559 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 560 \r
 561 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 562 {\r
 563         vTaskSuspendAll();\r
 564         {\r
 565                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 566         }\r
 567         xTaskResumeAll();\r
 568 }\r
 569 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 570 \r
 571 void vSetErrorLED( void )\r
 572 {\r
 573         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 574 }\r
 575 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 576 \r
 577 __asm void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 578 {\r
 579         extern vSetErrorLED\r
 580 \r
 581         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 582         mov r11, #10\r
 583         add r0, r11, #1\r
 584         add r1, r11, #2\r
 585         add r2, r11, #3\r
 586         add r3, r11, #4\r
 587         add r4, r11, #5\r
 588         add r5, r11, #6\r
 589         add r6, r11, #7\r
 590         add r7, r11, #8\r
 591         add r8, r11, #9\r
 592         add r9, r11, #10\r
 593         add r10, r11, #11\r
 594         add r12, r11, #12\r
 595 \r
 596         /* Check the values are as expected. */\r
 597         cmp r11, #10\r
 598         bne set_error_led\r
 599         cmp r0, #11\r
 600         bne set_error_led\r
 601         cmp r1, #12\r
 602         bne set_error_led\r
 603         cmp r2, #13\r
 604         bne set_error_led\r
 605         cmp r3, #14\r
 606         bne set_error_led\r
 607         cmp r4, #15\r
 608         bne set_error_led\r
 609         cmp r5, #16\r
 610         bne set_error_led\r
 611         cmp r6, #17\r
 612         bne set_error_led\r
 613         cmp r7, #18\r
 614         bne set_error_led\r
 615         cmp r8, #19\r
 616         bne set_error_led\r
 617         cmp r9, #20\r
 618         bne set_error_led\r
 619         cmp r10, #21\r
 620         bne set_error_led\r
 621         cmp r12, #22\r
 622         bne set_error_led\r
 623         bx lr\r
 624 \r
 625 set_error_led;\r
 626         push {r14}\r
 627         ldr r1, =vSetErrorLED\r
 628         blx r1\r
 629         pop {r14}\r
 630         bx lr;\r
 631 }\r
 632 /*-----------------------------------------------------------*/\r