git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /* \r
  97  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  98  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  99  *\r
 100  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
 101  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
 102  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
 103  *\r
 104  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
 105  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
 106  * long enough to enable the text to be read.\r
 107  *\r
 108  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
 109  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
 110  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
 111  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
 112  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
 113  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
 114  * received, or any character be received out of sequence.  \r
 115  *\r
 116  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
 117  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
 118  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
 119  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
 120  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
 121  * therefore more likely to highlight any problems.\r
 122  *\r
 123  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
 124  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
 125  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
 126  * an error be detected in any task or co-routine.\r
 127  *\r
 128  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
 129  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 130  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 131  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 132  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 133  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 134  * mechansim.\r
 135  *\r
 136  */\r
 137 \r
 138 /* Scheduler include files. */\r
 139 #include "FreeRTOS.h"\r
 140 #include "task.h"\r
 141 #include "queue.h"\r
 142 #include "croutine.h"\r
 143 \r
 144 /* Demo application include files. */\r
 145 #include "partest.h"\r
 146 #include "crflash.h"\r
 147 \r
 148 /* Library include files. */\r
 149 #include "DriverLib.h"\r
 150 \r
 151 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 152 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 153 \r
 154 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 155 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 156 \r
 157 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 158 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 159 \r
 160 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 161 task. */\r
 162 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 163 \r
 164 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 165 string on UART 0. */\r
 166 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 167 \r
 168 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 169 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 170 \r
 171 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 172 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 173 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 174 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( TickType_t ) 0x7f )\r
 175 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( TickType_t ) 3 )\r
 176 \r
 177 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 178 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 179 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 180 the timing of the transmission. */\r
 181 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 182 \r
 183 /* The task priorites. */\r
 184 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 185 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 186 \r
 187 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 188 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 189 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 190 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 191 \r
 192 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 193 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 194 \r
 195 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 196 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 197 \r
 198 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 199 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 200 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 201 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 202 \r
 203 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 204 can be generated. */\r
 205 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 206 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 207 \r
 208 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 209 #ifdef DEBUG\r
 210 void\r
 211 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 212 {\r
 213 }\r
 214 #endif\r
 215 \r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 /*\r
 219  * The task that rotates text on the LCD.\r
 220  */\r
 221 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 225  */\r
 226 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 227 \r
 228 /*\r
 229  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 230  * the UART.\r
 231  */\r
 232 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 233 \r
 234 /* \r
 235  * Writes a string the the LCD.\r
 236  */\r
 237 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 238 \r
 239 /*\r
 240  * Initialisation routine for the UART.\r
 241  */\r
 242 static void vSerialInit( void );\r
 243 \r
 244 /*\r
 245  * Thread safe write to the PDC.\r
 246  */\r
 247 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 248 \r
 249 /*\r
 250  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 251  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 252  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 253  */\r
 254 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 255 \r
 256 /*\r
 257  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 258  */\r
 259 void vSetErrorLED( void );\r
 260 \r
 261 /*\r
 262  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 263  */\r
 264 static void prvSetupHardware( void );\r
 265 \r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 269 defined within this file. */\r
 270 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 271 \r
 272 /* The next character to transmit. */\r
 273 static char cNextChar;\r
 274 \r
 275 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 276 task. */\r
 277 static QueueHandle_t xCommsQueue;\r
 278 \r
 279 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 280 \r
 281 int main( void )\r
 282 {\r
 283         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 284         Rx task. */\r
 285         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 286 \r
 287         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 288         prvSetupHardware();\r
 289 \r
 290         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 291         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 292 \r
 293         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 294         on the UART. */\r
 295         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 296 \r
 297         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 298         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 299         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 300 \r
 301         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 302         vTaskStartScheduler();\r
 303 \r
 304         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 305         scheduler. */\r
 306         for( ;; );\r
 307         return 0;\r
 308 }\r
 309 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 310 \r
 311 static void prvSetupHardware( void )\r
 312 {\r
 313         /* Setup the PLL. */\r
 314         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 315 \r
 316         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 317         PDCInit();\r
 318         vParTestInitialise();\r
 319         vSerialInit();\r
 320 }\r
 321 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 322 \r
 323 void vApplicationIdleHook( void )\r
 324 {\r
 325         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 326         hook. */\r
 327         for( ;; )\r
 328         {\r
 329                 /* Schedule the co-routines. */\r
 330                 vCoRoutineSchedule();\r
 331 \r
 332                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 333                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 334         }\r
 335 }\r
 336 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 337 \r
 338 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 339 {\r
 340         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 341         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 342         while( *pcString )\r
 343         {\r
 344                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 345                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 346                 pcString++;\r
 347         }\r
 348 }\r
 349 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 350 \r
 351 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 352 {\r
 353 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 354 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 355                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 356                                                                                         0x30,\r
 357                                                                                         0x30,\r
 358                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 359                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 360                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 361                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 362                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 363                                                                           };  \r
 364 \r
 365 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 366 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 367                                                                                         "Stellaris",\r
 368                                                                                         "Demo",\r
 369                                                                                         "One",\r
 370                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 371                                                                                         ""\r
 372                                                                            };\r
 373 \r
 374         /* Configure the LCD. */\r
 375         uxIndex = 0;\r
 376         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 377         {\r
 378                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 379                 uxIndex++;\r
 380                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 381         }\r
 382 \r
 383         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 384         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 385 \r
 386         /* Clear display. */\r
 387         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 388         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 389 \r
 390         uxIndex = 0;\r
 391         for( ;; )    \r
 392         {\r
 393                 /* Display the string on the LCD. */\r
 394                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 395                 \r
 396                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 397                 uxIndex++;\r
 398                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 399                 {\r
 400                         uxIndex = 0;\r
 401                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 402                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 403                 }\r
 404 \r
 405                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 406                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 407         }\r
 408 }\r
 409 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 410 \r
 411 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 412 {\r
 413 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 414 \r
 415         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 416         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 417 \r
 418         for( ;; )\r
 419         {\r
 420                 /* Wait for a character to be received. */\r
 421                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 422 \r
 423                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 424                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 425                 {\r
 426                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 427                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 428                         in the UART regsters. */\r
 429                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 430 \r
 431                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 432                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 433                         {\r
 434                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 435                         }\r
 436 \r
 437                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 438                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 439                 }\r
 440                 else\r
 441                 {\r
 442                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 443                         {\r
 444                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 445                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 446                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 447                                 error. */\r
 448                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 449                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 450                         }\r
 451                         else\r
 452                         {\r
 453                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 454                                 next character in the string. */\r
 455                                 cExpectedChar++;\r
 456                         }\r
 457                 }\r
 458         }\r
 459 }\r
 460 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 461 \r
 462 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 463 {\r
 464 TickType_t xDelayPeriod;\r
 465 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 466 \r
 467         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 468         crSTART( xHandle );\r
 469 \r
 470         for(;;)\r
 471     {   \r
 472                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 473                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 474                 {\r
 475                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 476                         vSetErrorLED();\r
 477                 }\r
 478 \r
 479                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 480                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 481 \r
 482                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 483                 {\r
 484                         /* Send the first character. */\r
 485                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 486                         {\r
 487                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 488                         }\r
 489 \r
 490                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 491                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 492                         cNextChar++;\r
 493                 }\r
 494                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 495 \r
 496                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 497         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 498 \r
 499                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 500                 is used as this will provide a better test. */\r
 501                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 502 \r
 503                 pulRandomBytes++;\r
 504                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 505                 {\r
 506                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 507                 }\r
 508 \r
 509                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 510                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 511 \r
 512                 /* ...but we do want to wait. */\r
 513                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 514                 {\r
 515                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 516                 }\r
 517 \r
 518                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 519                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 520     }\r
 521 \r
 522         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 523         crEND();\r
 524 }\r
 525 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 526 \r
 527 static void vSerialInit( void )\r
 528 {\r
 529         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 530         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 531 \r
 532         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 533         UART signals. */\r
 534         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 535 \r
 536         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 537         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 538 \r
 539         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 540         as many interrupts as possible. */\r
 541         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 542 \r
 543         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 544         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 545         IntEnable( INT_UART0 );\r
 546 }\r
 547 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 548 \r
 549 void vUART_ISR(void)\r
 550 {\r
 551 unsigned long ulStatus;\r
 552 char cRxedChar;\r
 553 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 554 \r
 555         /* What caused the interrupt. */\r
 556         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 557 \r
 558         /* Clear the interrupt. */\r
 559         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 560 \r
 561         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 562         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 563         {\r
 564                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 565                 {\r
 566                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 567                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 568                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 569                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 570                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 571                 }               \r
 572         }\r
 573 \r
 574         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 575         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 576         {\r
 577                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 578                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 579                 {\r
 580                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 581                         {\r
 582                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 583                         }\r
 584                         cNextChar++;\r
 585                 }\r
 586         }\r
 587         \r
 588         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 589         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 590         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 591         interrupted.) */\r
 592         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 593 }\r
 594 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 595 \r
 596 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 597 {\r
 598         vTaskSuspendAll();\r
 599         {\r
 600                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 601         }\r
 602         xTaskResumeAll();\r
 603 }\r
 604 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 605 \r
 606 void vSetErrorLED( void )\r
 607 {\r
 608         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 609 }\r
 610 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 611 \r
 612 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 613 {\r
 614         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 615         __asm volatile\r
 616         ( \r
 617         "       mov r11, #10            \n"\r
 618         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 619         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 620         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 621         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 622         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 623         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 624         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 625         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 626         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 627         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 628         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 629         "       add r12, r11, #12" \r
 630         );\r
 631 \r
 632         /* Check the values are as expected. */\r
 633         __asm volatile\r
 634         ( \r
 635         "       cmp r11, #10            \n"\r
 636         "       bne set_error_led       \n"\r
 637         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 638         "       bne set_error_led       \n"\r
 639         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 640         "       bne set_error_led       \n"\r
 641         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 642         "       bne set_error_led       \n"\r
 643         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 644         "       bne set_error_led       \n"\r
 645         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 646         "       bne set_error_led       \n"\r
 647         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 648         "       bne set_error_led       \n"\r
 649         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 650         "       bne set_error_led       \n"\r
 651         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 652         "       bne set_error_led       \n"\r
 653         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 654         "       bne set_error_led       \n"\r
 655         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 656         "       bne set_error_led       \n"\r
 657         "       cmp r10, #21            \n"\r
 658         "       bne set_error_led       \n"\r
 659         "       cmp r12, #22            \n"\r
 660         "       bne set_error_led       \n"\r
 661         "       bx lr" \r
 662         );\r
 663 \r
 664         __asm volatile\r
 665         (\r
 666         "set_error_led:                 \n"\r
 667         "       push {r14}                      \n"\r
 668         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 669         "       blx r1                          \n"\r
 670         "       pop {r14}                       \n"\r
 671         "       bx lr                           \n"\r
 672         "                                               \n"\r
 673         "       .align 2                        \n"\r
 674         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 675         );\r
 676 }\r
 677 /*-----------------------------------------------------------*/\r