git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /* \r
  70  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  71  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  72  *\r
  73  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  74  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  75  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  76  *\r
  77  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  78  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  79  * long enough to enable the text to be read.\r
  80  *\r
  81  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  82  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  83  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  84  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  85  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  86  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  87  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  88  *\r
  89  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  90  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  91  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  92  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  93  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  94  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  95  *\r
  96  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  97  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  98  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  99  * an error be detected in any task or co-routine.\r
 100  *\r
 101  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
 102  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 103  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 104  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 105  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 106  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 107  * mechansim.\r
 108  *\r
 109  */\r
 110 \r
 111 /* Scheduler include files. */\r
 112 #include "FreeRTOS.h"\r
 113 #include "task.h"\r
 114 #include "queue.h"\r
 115 #include "croutine.h"\r
 116 \r
 117 /* Demo application include files. */\r
 118 #include "partest.h"\r
 119 #include "crflash.h"\r
 120 \r
 121 /* Library include files. */\r
 122 #include "DriverLib.h"\r
 123 \r
 124 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 125 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_RATE_MS )\r
 126 \r
 127 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 128 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_RATE_MS )\r
 129 \r
 130 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 131 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 132 \r
 133 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 134 task. */\r
 135 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 136 \r
 137 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 138 string on UART 0. */\r
 139 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 140 \r
 141 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 142 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 143 \r
 144 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 145 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 146 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 147 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 148 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( portTickType ) 3 )\r
 149 \r
 150 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 151 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 152 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 153 the timing of the transmission. */\r
 154 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 155 \r
 156 /* The task priorites. */\r
 157 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 158 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 159 \r
 160 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 161 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 162 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 163 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 164 \r
 165 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 166 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 167 \r
 168 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 169 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 170 \r
 171 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 172 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 173 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 174 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 175 \r
 176 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 177 can be generated. */\r
 178 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 179 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 180 \r
 181 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 182 #ifdef DEBUG\r
 183 void\r
 184 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 185 {\r
 186 }\r
 187 #endif\r
 188 \r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * The task that rotates text on the LCD.\r
 193  */\r
 194 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 198  */\r
 199 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 203  * the UART.\r
 204  */\r
 205 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 206 \r
 207 /* \r
 208  * Writes a string the the LCD.\r
 209  */\r
 210 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 211 \r
 212 /*\r
 213  * Initialisation routine for the UART.\r
 214  */\r
 215 static void vSerialInit( void );\r
 216 \r
 217 /*\r
 218  * Thread safe write to the PDC.\r
 219  */\r
 220 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 224  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 225  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 226  */\r
 227 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 228 \r
 229 /*\r
 230  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 231  */\r
 232 void vSetErrorLED( void );\r
 233 \r
 234 /*\r
 235  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 236  */\r
 237 static void prvSetupHardware( void );\r
 238 \r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 242 defined within this file. */\r
 243 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 244 \r
 245 /* The next character to transmit. */\r
 246 static char cNextChar;\r
 247 \r
 248 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 249 task. */\r
 250 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 251 \r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 int main( void )\r
 255 {\r
 256         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 257         Rx task. */\r
 258         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 259 \r
 260         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 261         prvSetupHardware();\r
 262 \r
 263         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 264         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 265 \r
 266         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 267         on the UART. */\r
 268         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 269 \r
 270         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 271         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 272         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 273 \r
 274         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 275         vTaskStartScheduler();\r
 276 \r
 277         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 278         scheduler. */\r
 279         for( ;; );\r
 280         return 0;\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 static void prvSetupHardware( void )\r
 285 {\r
 286         /* Setup the PLL. */\r
 287         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 288 \r
 289         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 290         PDCInit();\r
 291         vParTestInitialise();\r
 292         vSerialInit();\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 void vApplicationIdleHook( void )\r
 297 {\r
 298         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 299         hook. */\r
 300         for( ;; )\r
 301         {\r
 302                 /* Schedule the co-routines. */\r
 303                 vCoRoutineSchedule();\r
 304 \r
 305                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 306                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 307         }\r
 308 }\r
 309 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 310 \r
 311 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 312 {\r
 313         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 314         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 315         while( *pcString )\r
 316         {\r
 317                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 318                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 319                 pcString++;\r
 320         }\r
 321 }\r
 322 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 323 \r
 324 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 325 {\r
 326 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 327 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 328                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 329                                                                                         0x30,\r
 330                                                                                         0x30,\r
 331                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 332                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 333                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 334                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 335                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 336                                                                           };  \r
 337 \r
 338 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 339 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 340                                                                                         "Stellaris",\r
 341                                                                                         "Demo",\r
 342                                                                                         "One",\r
 343                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 344                                                                                         ""\r
 345                                                                            };\r
 346 \r
 347         /* Configure the LCD. */\r
 348         uxIndex = 0;\r
 349         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 350         {\r
 351                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 352                 uxIndex++;\r
 353                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 354         }\r
 355 \r
 356         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 357         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 358 \r
 359         /* Clear display. */\r
 360         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 361         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 362 \r
 363         uxIndex = 0;\r
 364         for( ;; )    \r
 365         {\r
 366                 /* Display the string on the LCD. */\r
 367                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 368                 \r
 369                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 370                 uxIndex++;\r
 371                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 372                 {\r
 373                         uxIndex = 0;\r
 374                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 375                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 376                 }\r
 377 \r
 378                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 379                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 380         }\r
 381 }\r
 382 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 383 \r
 384 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 385 {\r
 386 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 387 \r
 388         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 389         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 390 \r
 391         for( ;; )\r
 392         {\r
 393                 /* Wait for a character to be received. */\r
 394                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 395 \r
 396                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 397                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 398                 {\r
 399                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 400                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 401                         in the UART regsters. */\r
 402                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 403 \r
 404                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 405                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 406                         {\r
 407                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 408                         }\r
 409 \r
 410                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 411                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 412                 }\r
 413                 else\r
 414                 {\r
 415                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 416                         {\r
 417                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 418                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 419                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 420                                 error. */\r
 421                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 422                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 423                         }\r
 424                         else\r
 425                         {\r
 426                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 427                                 next character in the string. */\r
 428                                 cExpectedChar++;\r
 429                         }\r
 430                 }\r
 431         }\r
 432 }\r
 433 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 434 \r
 435 static void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 436 {\r
 437 portTickType xDelayPeriod;\r
 438 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 439 \r
 440         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 441         crSTART( xHandle );\r
 442 \r
 443         for(;;)\r
 444     {   \r
 445                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 446                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 447                 {\r
 448                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 449                         vSetErrorLED();\r
 450                 }\r
 451 \r
 452                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 453                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 454 \r
 455                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 456                 {\r
 457                         /* Send the first character. */\r
 458                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 459                         {\r
 460                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 461                         }\r
 462 \r
 463                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 464                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 465                         cNextChar++;\r
 466                 }\r
 467                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 468 \r
 469                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 470         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 471 \r
 472                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 473                 is used as this will provide a better test. */\r
 474                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 475 \r
 476                 pulRandomBytes++;\r
 477                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 478                 {\r
 479                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 480                 }\r
 481 \r
 482                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 483                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 484 \r
 485                 /* ...but we do want to wait. */\r
 486                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 487                 {\r
 488                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 489                 }\r
 490 \r
 491                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 492                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 493     }\r
 494 \r
 495         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 496         crEND();\r
 497 }\r
 498 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 499 \r
 500 static void vSerialInit( void )\r
 501 {\r
 502         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 503         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 504 \r
 505         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 506         UART signals. */\r
 507         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 508 \r
 509         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 510         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 511 \r
 512         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 513         as many interrupts as possible. */\r
 514         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 515 \r
 516         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 517         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 518         IntEnable( INT_UART0 );\r
 519 }\r
 520 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 521 \r
 522 void vUART_ISR(void)\r
 523 {\r
 524 unsigned long ulStatus;\r
 525 char cRxedChar;\r
 526 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 527 \r
 528         /* What caused the interrupt. */\r
 529         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 530 \r
 531         /* Clear the interrupt. */\r
 532         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 533 \r
 534         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 535         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 536         {\r
 537                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 538                 {\r
 539                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 540                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 541                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 542                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 543                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 544                 }               \r
 545         }\r
 546 \r
 547         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 548         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 549         {\r
 550                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 551                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 552                 {\r
 553                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 554                         {\r
 555                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 556                         }\r
 557                         cNextChar++;\r
 558                 }\r
 559         }\r
 560         \r
 561         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 562         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 563         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 564         interrupted.) */\r
 565         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 566 }\r
 567 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 568 \r
 569 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 570 {\r
 571         vTaskSuspendAll();\r
 572         {\r
 573                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 574         }\r
 575         xTaskResumeAll();\r
 576 }\r
 577 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 578 \r
 579 void vSetErrorLED( void )\r
 580 {\r
 581         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 582 }\r
 583 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 584 \r
 585 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 586 {\r
 587         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 588         __asm volatile\r
 589         ( \r
 590         "       mov r11, #10            \n"\r
 591         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 592         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 593         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 594         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 595         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 596         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 597         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 598         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 599         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 600         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 601         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 602         "       add r12, r11, #12" \r
 603         );\r
 604 \r
 605         /* Check the values are as expected. */\r
 606         __asm volatile\r
 607         ( \r
 608         "       cmp r11, #10            \n"\r
 609         "       bne set_error_led       \n"\r
 610         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 611         "       bne set_error_led       \n"\r
 612         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 613         "       bne set_error_led       \n"\r
 614         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 615         "       bne set_error_led       \n"\r
 616         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 617         "       bne set_error_led       \n"\r
 618         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 619         "       bne set_error_led       \n"\r
 620         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 621         "       bne set_error_led       \n"\r
 622         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 623         "       bne set_error_led       \n"\r
 624         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 625         "       bne set_error_led       \n"\r
 626         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 627         "       bne set_error_led       \n"\r
 628         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 629         "       bne set_error_led       \n"\r
 630         "       cmp r10, #21            \n"\r
 631         "       bne set_error_led       \n"\r
 632         "       cmp r12, #22            \n"\r
 633         "       bne set_error_led       \n"\r
 634         "       bx lr" \r
 635         );\r
 636 \r
 637         __asm volatile\r
 638         (\r
 639         "set_error_led:                 \n"\r
 640         "       push {r14}                      \n"\r
 641         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 642         "       blx r1                          \n"\r
 643         "       pop {r14}                       \n"\r
 644         "       bx lr                           \n"\r
 645         "                                               \n"\r
 646         "       .align 2                        \n"\r
 647         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 648         );\r
 649 }\r
 650 /*-----------------------------------------------------------*/\r