git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo1/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13         ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18         ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40         the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41         defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44         embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45         participating in the support forum.\r
  46 \r
  47         http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48         be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49         FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50         Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /* \r
  71  * This demo application creates six co-routines and two tasks (three including \r
  72  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  73  *\r
  74  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  75  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  76  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  77  *\r
  78  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  79  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  80  * long enough to enable the text to be read.\r
  81  *\r
  82  * The sixth co-routine and final task control the transmission and reception\r
  83  * of a string to UART 0.  The co-routine periodically sends the first \r
  84  * character of the string to the UART, with the UART's TxEnd interrupt being\r
  85  * used to transmit the remaining characters.  The UART's RxEnd interrupt \r
  86  * receives the characters and places them on a queue to be processed by the \r
  87  * 'COMs Rx' task.  An error is latched should an unexpected character be \r
  88  * received, or any character be received out of sequence.  \r
  89  *\r
  90  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  91  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  92  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  93  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  94  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  95  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  96  *\r
  97  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  98  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  99  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
 100  * an error be detected in any task or co-routine.\r
 101  *\r
 102  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
 103  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
 104  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
 105  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
 106  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
 107  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
 108  * mechansim.\r
 109  *\r
 110  */\r
 111 \r
 112 /* Scheduler include files. */\r
 113 #include "FreeRTOS.h"\r
 114 #include "task.h"\r
 115 #include "queue.h"\r
 116 #include "croutine.h"\r
 117 \r
 118 /* Demo application include files. */\r
 119 #include "partest.h"\r
 120 #include "crflash.h"\r
 121 \r
 122 /* Library include files. */\r
 123 #include "DriverLib.h"\r
 124 \r
 125 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
 126 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 127 \r
 128 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
 129 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 130 \r
 131 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 132 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
 133 \r
 134 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
 135 task. */\r
 136 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
 137 \r
 138 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
 139 string on UART 0. */\r
 140 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 141 \r
 142 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 143 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 144 \r
 145 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 146 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 147 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 148 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( TickType_t ) 0x7f )\r
 149 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( TickType_t ) 3 )\r
 150 \r
 151 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 152 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 153 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 154 the timing of the transmission. */\r
 155 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 156 \r
 157 /* The task priorites. */\r
 158 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 159 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 160 \r
 161 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 162 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 163 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 164 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 165 \r
 166 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 167 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 168 \r
 169 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 170 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 171 \r
 172 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 173 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 174 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 175 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 176 \r
 177 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 178 can be generated. */\r
 179 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 180 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 181 \r
 182 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 183 #ifdef DEBUG\r
 184 void\r
 185 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 186 {\r
 187 }\r
 188 #endif\r
 189 \r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 /*\r
 193  * The task that rotates text on the LCD.\r
 194  */\r
 195 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 199  */\r
 200 static void vCommsRxTask( void * pvParameters );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 204  * the UART.\r
 205  */\r
 206 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 207 \r
 208 /* \r
 209  * Writes a string the the LCD.\r
 210  */\r
 211 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Initialisation routine for the UART.\r
 215  */\r
 216 static void vSerialInit( void );\r
 217 \r
 218 /*\r
 219  * Thread safe write to the PDC.\r
 220  */\r
 221 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 225  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 226  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 227  */\r
 228 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 229 \r
 230 /*\r
 231  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 232  */\r
 233 void vSetErrorLED( void );\r
 234 \r
 235 /*\r
 236  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 237  */\r
 238 static void prvSetupHardware( void );\r
 239 \r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 243 defined within this file. */\r
 244 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 245 \r
 246 /* The next character to transmit. */\r
 247 static char cNextChar;\r
 248 \r
 249 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 250 task. */\r
 251 static QueueHandle_t xCommsQueue;\r
 252 \r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 int main( void )\r
 256 {\r
 257         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 258         Rx task. */\r
 259         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 260 \r
 261         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 262         prvSetupHardware();\r
 263 \r
 264         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 265         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 266 \r
 267         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 268         on the UART. */\r
 269         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 270 \r
 271         /* Create the LCD and Comms Rx tasks. */\r
 272         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 273         xTaskCreate( vCommsRxTask, "CMS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 274 \r
 275         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 276         vTaskStartScheduler();\r
 277 \r
 278         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 279         scheduler. */\r
 280         for( ;; );\r
 281         return 0;\r
 282 }\r
 283 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 284 \r
 285 static void prvSetupHardware( void )\r
 286 {\r
 287         /* Setup the PLL. */\r
 288         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 289 \r
 290         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 291         PDCInit();\r
 292         vParTestInitialise();\r
 293         vSerialInit();\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 void vApplicationIdleHook( void )\r
 298 {\r
 299         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 300         hook. */\r
 301         for( ;; )\r
 302         {\r
 303                 /* Schedule the co-routines. */\r
 304                 vCoRoutineSchedule();\r
 305 \r
 306                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 307                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 308         }\r
 309 }\r
 310 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 311 \r
 312 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 313 {\r
 314         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 315         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 316         while( *pcString )\r
 317         {\r
 318                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 319                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 320                 pcString++;\r
 321         }\r
 322 }\r
 323 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 324 \r
 325 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 326 {\r
 327 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 328 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 329                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 330                                                                                         0x30,\r
 331                                                                                         0x30,\r
 332                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 333                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 334                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 335                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 336                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 337                                                                           };  \r
 338 \r
 339 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 340 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 341                                                                                         "Stellaris",\r
 342                                                                                         "Demo",\r
 343                                                                                         "One",\r
 344                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 345                                                                                         ""\r
 346                                                                            };\r
 347 \r
 348         /* Configure the LCD. */\r
 349         uxIndex = 0;\r
 350         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 351         {\r
 352                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 353                 uxIndex++;\r
 354                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 355         }\r
 356 \r
 357         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 358         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 359 \r
 360         /* Clear display. */\r
 361         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 362         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 363 \r
 364         uxIndex = 0;\r
 365         for( ;; )    \r
 366         {\r
 367                 /* Display the string on the LCD. */\r
 368                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 369                 \r
 370                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 371                 uxIndex++;\r
 372                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 373                 {\r
 374                         uxIndex = 0;\r
 375                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 376                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 377                 }\r
 378 \r
 379                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 380                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 381         }\r
 382 }\r
 383 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 384 \r
 385 static void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 386 {\r
 387 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 388 \r
 389         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 390         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 391 \r
 392         for( ;; )\r
 393         {\r
 394                 /* Wait for a character to be received. */\r
 395                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY );\r
 396 \r
 397                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 398                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 399                 {\r
 400                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 401                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 402                         in the UART regsters. */\r
 403                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 404 \r
 405                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 406                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 407                         {\r
 408                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 409                         }\r
 410 \r
 411                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 412                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 413                 }\r
 414                 else\r
 415                 {\r
 416                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 417                         {\r
 418                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 419                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 420                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 421                                 error. */\r
 422                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 423                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 424                         }\r
 425                         else\r
 426                         {\r
 427                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 428                                 next character in the string. */\r
 429                                 cExpectedChar++;\r
 430                         }\r
 431                 }\r
 432         }\r
 433 }\r
 434 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 435 \r
 436 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 437 {\r
 438 TickType_t xDelayPeriod;\r
 439 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 440 \r
 441         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 442         crSTART( xHandle );\r
 443 \r
 444         for(;;)\r
 445     {   \r
 446                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 447                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 448                 {\r
 449                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 450                         vSetErrorLED();\r
 451                 }\r
 452 \r
 453                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 454                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 455 \r
 456                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 457                 {\r
 458                         /* Send the first character. */\r
 459                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 460                         {\r
 461                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 462                         }\r
 463 \r
 464                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 465                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 466                         cNextChar++;\r
 467                 }\r
 468                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 469 \r
 470                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 471         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 472 \r
 473                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 474                 is used as this will provide a better test. */\r
 475                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 476 \r
 477                 pulRandomBytes++;\r
 478                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 479                 {\r
 480                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 481                 }\r
 482 \r
 483                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 484                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 485 \r
 486                 /* ...but we do want to wait. */\r
 487                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 488                 {\r
 489                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 490                 }\r
 491 \r
 492                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 493                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 494     }\r
 495 \r
 496         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 497         crEND();\r
 498 }\r
 499 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 500 \r
 501 static void vSerialInit( void )\r
 502 {\r
 503         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 504         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 505 \r
 506         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 507         UART signals. */\r
 508         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 509 \r
 510         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 511         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 512 \r
 513         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 514         as many interrupts as possible. */\r
 515         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 516 \r
 517         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 518         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 519         IntEnable( INT_UART0 );\r
 520 }\r
 521 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 522 \r
 523 void vUART_ISR(void)\r
 524 {\r
 525 unsigned long ulStatus;\r
 526 char cRxedChar;\r
 527 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 528 \r
 529         /* What caused the interrupt. */\r
 530         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 531 \r
 532         /* Clear the interrupt. */\r
 533         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 534 \r
 535         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 536         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 537         {\r
 538                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 539                 {\r
 540                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 541                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 542                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 543                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 544                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 545                 }               \r
 546         }\r
 547 \r
 548         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 549         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 550         {\r
 551                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 552                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 553                 {\r
 554                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 555                         {\r
 556                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 557                         }\r
 558                         cNextChar++;\r
 559                 }\r
 560         }\r
 561         \r
 562         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 563         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 564         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt \r
 565         interrupted.) */\r
 566         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 567 }\r
 568 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 569 \r
 570 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 571 {\r
 572         vTaskSuspendAll();\r
 573         {\r
 574                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 575         }\r
 576         xTaskResumeAll();\r
 577 }\r
 578 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 579 \r
 580 void vSetErrorLED( void )\r
 581 {\r
 582         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 583 }\r
 584 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 585 \r
 586 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 587 {\r
 588         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 589         __asm volatile\r
 590         ( \r
 591         "       mov r11, #10            \n"\r
 592         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 593         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 594         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 595         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 596         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 597         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 598         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 599         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 600         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 601         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 602         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 603         "       add r12, r11, #12" \r
 604         );\r
 605 \r
 606         /* Check the values are as expected. */\r
 607         __asm volatile\r
 608         ( \r
 609         "       cmp r11, #10            \n"\r
 610         "       bne set_error_led       \n"\r
 611         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 612         "       bne set_error_led       \n"\r
 613         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 614         "       bne set_error_led       \n"\r
 615         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 616         "       bne set_error_led       \n"\r
 617         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 618         "       bne set_error_led       \n"\r
 619         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 620         "       bne set_error_led       \n"\r
 621         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 622         "       bne set_error_led       \n"\r
 623         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 624         "       bne set_error_led       \n"\r
 625         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 626         "       bne set_error_led       \n"\r
 627         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 628         "       bne set_error_led       \n"\r
 629         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 630         "       bne set_error_led       \n"\r
 631         "       cmp r10, #21            \n"\r
 632         "       bne set_error_led       \n"\r
 633         "       cmp r12, #22            \n"\r
 634         "       bne set_error_led       \n"\r
 635         "       bx lr" \r
 636         );\r
 637 \r
 638         __asm volatile\r
 639         (\r
 640         "set_error_led:                 \n"\r
 641         "       push {r14}                      \n"\r
 642         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 643         "       blx r1                          \n"\r
 644         "       pop {r14}                       \n"\r
 645         "       bx lr                           \n"\r
 646         "                                               \n"\r
 647         "       .align 2                        \n"\r
 648         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 649         );\r
 650 }\r
 651 /*-----------------------------------------------------------*/\r