git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /* \r
  30  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  31  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  32  *\r
  33  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  34  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  35  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  36  *\r
  37  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  38  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  39  * long enough to enable the text to be read.\r
  40  *\r
  41  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  42  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  43  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  44  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  45  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  46  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  47  * character be received out of sequence.  \r
  48  *\r
  49  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  50  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  51  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  52  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  53  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  54  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  55  *\r
  56  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  57  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  58  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  59  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  60  *\r
  61  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  62  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  63  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  64  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  65  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  66  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  67  * mechansim.\r
  68  *\r
  69  */\r
  70 \r
  71 /* Scheduler include files. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "task.h"\r
  74 #include "queue.h"\r
  75 #include "croutine.h"\r
  76 \r
  77 /* Demo application include files. */\r
  78 #include "partest.h"\r
  79 #include "crflash.h"\r
  80 \r
  81 /* Library include files. */\r
  82 #include "DriverLib.h"\r
  83 \r
  84 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
  85 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  86 \r
  87 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
  88 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  89 \r
  90 /* The number of flash co-routines to create. */\r
  91 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
  92 \r
  93 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
  94 task. */\r
  95 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
  96 \r
  97 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
  98 string on UART 0. */\r
  99 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
 100 \r
 101 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 102 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 103 \r
 104 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 105 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 106 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 107 \r
 108 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 109 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 110 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 111 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( TickType_t ) 0x7f )\r
 112 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( TickType_t ) 3 )\r
 113 \r
 114 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 115 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 116 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 117 the timing of the transmission. */\r
 118 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 119 \r
 120 /* The task priorites. */\r
 121 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 122 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 123 \r
 124 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 125 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 126 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 127 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 128 \r
 129 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 130 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 131 \r
 132 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 133 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 134 \r
 135 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 136 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 137 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 138 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 139 \r
 140 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 141 can be generated. */\r
 142 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 143 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 144 \r
 145 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 146 #ifdef DEBUG\r
 147 void\r
 148 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 149 {\r
 150 }\r
 151 #endif\r
 152 \r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * The task that rotates text on the LCD.\r
 157  */\r
 158 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 162  */\r
 163 static void vCommsRxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 167  * the UART.\r
 168  */\r
 169 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 170 \r
 171 /* \r
 172  * Writes a string the the LCD.\r
 173  */\r
 174 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 175 \r
 176 /*\r
 177  * Initialisation routine for the UART.\r
 178  */\r
 179 static void vSerialInit( void );\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * Thread safe write to the PDC.\r
 183  */\r
 184 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 185 \r
 186 /*\r
 187  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 188  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 189  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 190  */\r
 191 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 195  */\r
 196 void vSetErrorLED( void );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 200  */\r
 201 static void prvSetupHardware( void );\r
 202 \r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 206 defined within this file. */\r
 207 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 208 \r
 209 /* The next character to transmit. */\r
 210 static char cNextChar;\r
 211 \r
 212 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 213 task. */\r
 214 static QueueHandle_t xCommsQueue;\r
 215 \r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 int main( void )\r
 219 {\r
 220         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 221         Rx task. */\r
 222         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 223 \r
 224         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 225         prvSetupHardware();\r
 226 \r
 227         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 228         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 229 \r
 230         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 231         on the UART. */\r
 232         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 233 \r
 234         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 235         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 236 \r
 237         /* Create the LCD task. */\r
 238         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 239 \r
 240         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 241         vTaskStartScheduler();\r
 242 \r
 243         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 244         scheduler. */\r
 245         for( ;; );\r
 246         return 0;\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 static void prvSetupHardware( void )\r
 251 {\r
 252         /* Setup the PLL. */\r
 253         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 254 \r
 255         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 256         PDCInit();\r
 257         vParTestInitialise();\r
 258         vSerialInit();\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 void vApplicationIdleHook( void )\r
 263 {\r
 264         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 265         hook. */\r
 266         for( ;; )\r
 267         {\r
 268                 /* Schedule the co-routines. */\r
 269                 vCoRoutineSchedule();\r
 270 \r
 271                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 272                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 273         }\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 278 {\r
 279         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 280         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 281         while( *pcString )\r
 282         {\r
 283                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 284                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 285                 pcString++;\r
 286         }\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 291 {\r
 292 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 293 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 294                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 295                                                                                         0x30,\r
 296                                                                                         0x30,\r
 297                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 298                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 299                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 300                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 301                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 302                                                                           };  \r
 303 \r
 304 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 305 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 306                                                                                         "Stellaris",\r
 307                                                                                         "Demo",\r
 308                                                                                         "Two",\r
 309                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 310                                                                                         ""\r
 311                                                                            };\r
 312 \r
 313         /* Configure the LCD. */\r
 314         uxIndex = 0;\r
 315         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 316         {\r
 317                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 318                 uxIndex++;\r
 319                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 320         }\r
 321 \r
 322         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 323         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 324 \r
 325         /* Clear display. */\r
 326         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 327         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 328 \r
 329         uxIndex = 0;\r
 330         for( ;; )    \r
 331         {\r
 332                 /* Display the string on the LCD. */\r
 333                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 334                 \r
 335                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 336                 uxIndex++;\r
 337                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 338                 {\r
 339                         uxIndex = 0;\r
 340                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 341                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 342                 }\r
 343 \r
 344                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 345                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 346         }\r
 347 }\r
 348 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 349 \r
 350 static void vCommsRxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 351 {\r
 352 static char cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 353 portBASE_TYPE xResult;\r
 354 \r
 355         crSTART( xHandle );\r
 356 \r
 357         for( ;; )\r
 358         {\r
 359                 /* Wait for a character to be received. */\r
 360                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 361 \r
 362                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 363                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 364                 {\r
 365                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 366                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 367                         in the UART regsters. */\r
 368                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 369 \r
 370                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 371                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 372                         {\r
 373                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 374                         }\r
 375 \r
 376                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 377                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 378                 }\r
 379                 else\r
 380                 {\r
 381                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 382                         {\r
 383                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 384                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 385                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 386                                 error. */\r
 387                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 388                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 389                         }\r
 390                         else\r
 391                         {\r
 392                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 393                                 next character in the string. */\r
 394                                 cExpectedChar++;\r
 395                         }\r
 396                 }\r
 397         }\r
 398 \r
 399         crEND();\r
 400 }\r
 401 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 402 \r
 403 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 404 {\r
 405 TickType_t xDelayPeriod;\r
 406 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 407 \r
 408         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 409         crSTART( xHandle );\r
 410 \r
 411         for(;;)\r
 412     {   \r
 413                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 414                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 415                 {\r
 416                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 417                         vSetErrorLED();\r
 418                 }\r
 419 \r
 420                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 421                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 422 \r
 423                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 424                 {\r
 425                         /* Send the first character. */\r
 426                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 427                         {\r
 428                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 429                         }\r
 430 \r
 431                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 432                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 433                         cNextChar++;\r
 434                 }\r
 435                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 436 \r
 437                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 438         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 439 \r
 440                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 441                 is used as this will provide a better test. */\r
 442                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 443 \r
 444                 pulRandomBytes++;\r
 445                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 446                 {\r
 447                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 448                 }\r
 449 \r
 450                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 451                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 452 \r
 453                 /* ...but we do want to wait. */\r
 454                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 455                 {\r
 456                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 457                 }\r
 458 \r
 459                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 460                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 461     }\r
 462 \r
 463         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 464         crEND();\r
 465 }\r
 466 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 467 \r
 468 static void vSerialInit( void )\r
 469 {\r
 470         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 471         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 472 \r
 473         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 474         UART signals. */\r
 475         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 476 \r
 477         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 478         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 479 \r
 480         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 481         as many interrupts as possible. */\r
 482         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 483 \r
 484         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 485         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 486         IntEnable( INT_UART0 );\r
 487 }\r
 488 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 489 \r
 490 void vUART_ISR(void)\r
 491 {\r
 492 unsigned long ulStatus;\r
 493 char cRxedChar;\r
 494 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 495 \r
 496         /* What caused the interrupt. */\r
 497         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 498 \r
 499         /* Clear the interrupt. */\r
 500         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 501 \r
 502         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 503         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 504         {\r
 505                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 506                 {\r
 507                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 508                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 509                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 510                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 511                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 512                 }               \r
 513         }\r
 514 \r
 515         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 516         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 517         {\r
 518                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 519                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 520                 {\r
 521                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 522                         {\r
 523                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 524                         }\r
 525                         cNextChar++;\r
 526                 }\r
 527         }\r
 528         \r
 529         if( xTaskWokenByPost )\r
 530         {\r
 531                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 532                 causing a task switch. */\r
 533         }\r
 534 }\r
 535 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 536 \r
 537 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 538 {\r
 539         vTaskSuspendAll();\r
 540         {\r
 541                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 542         }\r
 543         xTaskResumeAll();\r
 544 }\r
 545 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 546 \r
 547 void vSetErrorLED( void )\r
 548 {\r
 549         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 550 }\r
 551 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 552 \r
 553 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 554 {\r
 555         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 556         __asm volatile\r
 557         ( \r
 558         "       mov r11, #10            \n"\r
 559         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 560         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 561         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 562         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 563         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 564         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 565         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 566         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 567         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 568         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 569         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 570         "       add r12, r11, #12" \r
 571         );\r
 572 \r
 573         /* Check the values are as expected. */\r
 574         __asm volatile\r
 575         ( \r
 576         "       cmp r11, #10            \n"\r
 577         "       bne set_error_led       \n"\r
 578         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 579         "       bne set_error_led       \n"\r
 580         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 581         "       bne set_error_led       \n"\r
 582         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 583         "       bne set_error_led       \n"\r
 584         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 585         "       bne set_error_led       \n"\r
 586         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 587         "       bne set_error_led       \n"\r
 588         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 589         "       bne set_error_led       \n"\r
 590         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 591         "       bne set_error_led       \n"\r
 592         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 593         "       bne set_error_led       \n"\r
 594         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 595         "       bne set_error_led       \n"\r
 596         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 597         "       bne set_error_led       \n"\r
 598         "       cmp r10, #21            \n"\r
 599         "       bne set_error_led       \n"\r
 600         "       cmp r12, #22            \n"\r
 601         "       bne set_error_led       \n"\r
 602         "       bx lr" \r
 603         );\r
 604 \r
 605         __asm volatile\r
 606         (\r
 607         "set_error_led:                 \n"\r
 608         "       push {r14}                      \n"\r
 609         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 610         "       blx r1                          \n"\r
 611         "       pop {r14}                       \n"\r
 612         "       bx lr                           \n"\r
 613         "                                               \n"\r
 614         "       .align 2                        \n"\r
 615         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 616         );\r
 617 }\r
 618 /*-----------------------------------------------------------*/\r