git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S102_Rowley/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.1.1\r
   3  * Copyright (C) 2018 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /* \r
  29  * This demo application creates seven co-routines and one task (two including \r
  30  * the idle task).  The co-routines execute as part of the idle task hook.\r
  31  *\r
  32  * Five of the created co-routines are the standard 'co-routine flash' \r
  33  * co-routines contained within the Demo/Common/Minimal/crflash.c file and \r
  34  * documented on the FreeRTOS.org WEB site.  \r
  35  *\r
  36  * The 'LCD Task' rotates a string on the LCD, delaying between each character\r
  37  * as necessitated by the slow interface, and delaying between each string just\r
  38  * long enough to enable the text to be read.\r
  39  *\r
  40  * The sixth co-routine controls the transmission of a string to UART 0.  The \r
  41  * co-routine periodically sends the first character of the string to the UART, \r
  42  * with the UART's TxEnd interrupt being used to transmit the remaining \r
  43  * characters.  The UART's RxEnd interrupt receives the characters and places \r
  44  * them on a queue to be processed by the seventh and final co-routine.  An \r
  45  * error is latched should an unexpected character be received, or any \r
  46  * character be received out of sequence.  \r
  47  *\r
  48  * A loopback connector is required to ensure that each character transmitted \r
  49  * on the UART is also received on the same UART.  For test purposes the UART\r
  50  * FIFO's are not utalised in order to maximise the interrupt overhead.  Also\r
  51  * a pseudo random interval is used between the start of each transmission in \r
  52  * order that the resultant interrupts are more randomly distributed and \r
  53  * therefore more likely to highlight any problems.\r
  54  *\r
  55  * The flash co-routines control LED's zero to four.  LED five is toggled each\r
  56  * time the string is transmitted on the UART.  LED six is toggled each time\r
  57  * the string is CORRECTLY received on the UART.  LED seven is latched on should\r
  58  * an error be detected in any task or co-routine.\r
  59  *\r
  60  * In addition the idle task makes repetative calls to \r
  61  * prvSetAndCheckRegisters().  This simply loads the general purpose registers \r
  62  * with a known value, then checks each register to ensure the held value is \r
  63  * still correct.  As a low priority task this checking routine is likely to \r
  64  * get repeatedly swapped in and out.  A register being found to contain an \r
  65  * incorrect value is therefore indicative of an error in the task switching \r
  66  * mechansim.\r
  67  *\r
  68  */\r
  69 \r
  70 /* Scheduler include files. */\r
  71 #include "FreeRTOS.h"\r
  72 #include "task.h"\r
  73 #include "queue.h"\r
  74 #include "croutine.h"\r
  75 \r
  76 /* Demo application include files. */\r
  77 #include "partest.h"\r
  78 #include "crflash.h"\r
  79 \r
  80 /* Library include files. */\r
  81 #include "DriverLib.h"\r
  82 \r
  83 /* The time to delay between writing each character to the LCD. */\r
  84 #define mainCHAR_WRITE_DELAY            ( 2 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  85 \r
  86 /* The time to delay between writing each string to the LCD. */\r
  87 #define mainSTRING_WRITE_DELAY          ( 400 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  88 \r
  89 /* The number of flash co-routines to create. */\r
  90 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 5 )\r
  91 \r
  92 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
  93 task. */\r
  94 #define mainRX_QUEUE_LEN                        ( 5 )\r
  95 \r
  96 /* The priority of the co-routine used to initiate the transmission of the \r
  97 string on UART 0. */\r
  98 #define mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 1 )\r
  99 \r
 100 /* The priority of the co-routine used to receive characters from the UART. */\r
 101 #define mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY      ( 2 )\r
 102 \r
 103 /* Only one co-routine is created so its index is not important. */\r
 104 #define mainTX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 105 #define mainRX_CO_ROUTINE_INDEX         ( 0 )\r
 106 \r
 107 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 108 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 109 #define mainMIN_TX_DELAY                        ( 40 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 110 #define mainMAX_TX_DELAY                        ( ( TickType_t ) 0x7f )\r
 111 #define mainOFFSET_TIME                         ( ( TickType_t ) 3 )\r
 112 \r
 113 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 114 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 115 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 116 the timing of the transmission. */\r
 117 #define mainCOMMS_RX_DELAY                      ( mainMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 118 \r
 119 /* The task priorites. */\r
 120 #define mainLCD_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 121 #define mainCOMMS_RX_TASK_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 122 \r
 123 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
 124 #define mainCOMMS_FAIL_LED                      ( 7 )\r
 125 #define mainCOMMS_RX_LED                        ( 6 )\r
 126 #define mainCOMMS_TX_LED                        ( 5 )\r
 127 \r
 128 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
 129 #define mainBAUD_RATE                           ( 57600 )\r
 130 \r
 131 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 132 #define mainFIFO_SET                            ( 0x10 )\r
 133 \r
 134 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the \r
 135 characters from mainFIRST_TX_CHAR to mainLAST_TX_CHAR. */\r
 136 #define mainFIRST_TX_CHAR '0'\r
 137 #define mainLAST_TX_CHAR 'z'\r
 138 \r
 139 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 140 can be generated. */\r
 141 #define mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 142 #define mainFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 143 \r
 144 /* The error routine that is called if the driver library encounters an error. */\r
 145 #ifdef DEBUG\r
 146 void\r
 147 __error__(char *pcFilename, unsigned long ulLine)\r
 148 {\r
 149 }\r
 150 #endif\r
 151 \r
 152 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * The task that rotates text on the LCD.\r
 156  */\r
 157 static void vLCDTask( void * pvParameters );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * The task that receives the characters from UART 0.\r
 161  */\r
 162 static void vCommsRxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * The co-routine that periodically initiates the transmission of the string on\r
 166  * the UART.\r
 167  */\r
 168 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex );\r
 169 \r
 170 /* \r
 171  * Writes a string the the LCD.\r
 172  */\r
 173 static void prvWriteString( const char *pcString );\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * Initialisation routine for the UART.\r
 177  */\r
 178 static void vSerialInit( void );\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Thread safe write to the PDC.\r
 182  */\r
 183 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * Function to simply set a known value into the general purpose registers\r
 187  * then read them back to ensure they remain set correctly.  An incorrect value\r
 188  * being indicative of an error in the task switching mechanism.\r
 189  */\r
 190 void prvSetAndCheckRegisters( void );\r
 191 \r
 192 /*\r
 193  * Latch the LED that indicates that an error has occurred. \r
 194  */\r
 195 void vSetErrorLED( void );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Sets up the PLL and ports used by the demo.\r
 199  */\r
 200 static void prvSetupHardware( void );\r
 201 \r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 /* Error flag set to pdFAIL if an error is encountered in the tasks/co-routines\r
 205 defined within this file. */\r
 206 unsigned portBASE_TYPE uxErrorStatus = pdPASS;\r
 207 \r
 208 /* The next character to transmit. */\r
 209 static char cNextChar;\r
 210 \r
 211 /* The queue used to transmit characters from the interrupt to the Comms Rx\r
 212 task. */\r
 213 static QueueHandle_t xCommsQueue;\r
 214 \r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 int main( void )\r
 218 {\r
 219         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 220         Rx task. */\r
 221         xCommsQueue = xQueueCreate( mainRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 222 \r
 223         /* Setup the ports used by the demo and the clock. */\r
 224         prvSetupHardware();\r
 225 \r
 226         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 227         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 228 \r
 229         /* Create the co-routine that initiates the transmission of characters\r
 230         on the UART. */\r
 231         xCoRoutineCreate( vSerialTxCoRoutine, mainTX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainTX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 232 \r
 233         /* Create the co-routine that receives characters from the UART. */\r
 234         xCoRoutineCreate( vCommsRxCoRoutine, mainRX_CO_ROUTINE_PRIORITY, mainRX_CO_ROUTINE_INDEX );\r
 235 \r
 236         /* Create the LCD task. */\r
 237         xTaskCreate( vLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 238 \r
 239         /* Start the scheduler running the tasks and co-routines just created. */\r
 240         vTaskStartScheduler();\r
 241 \r
 242         /* Should not get here unless we did not have enough memory to start the\r
 243         scheduler. */\r
 244         for( ;; );\r
 245         return 0;\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 static void prvSetupHardware( void )\r
 250 {\r
 251         /* Setup the PLL. */\r
 252         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_10 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ );\r
 253 \r
 254         /* Initialise the hardware used to talk to the LCD, LED's and UART. */\r
 255         PDCInit();\r
 256         vParTestInitialise();\r
 257         vSerialInit();\r
 258 }\r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 void vApplicationIdleHook( void )\r
 262 {\r
 263         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 264         hook. */\r
 265         for( ;; )\r
 266         {\r
 267                 /* Schedule the co-routines. */\r
 268                 vCoRoutineSchedule();\r
 269 \r
 270                 /* Run the register check function between each co-routine. */\r
 271                 prvSetAndCheckRegisters();\r
 272         }\r
 273 }\r
 274 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 275 \r
 276 static void prvWriteString( const char *pcString )\r
 277 {\r
 278         /* Write pcString to the LED, pausing between each character. */\r
 279         prvPDCWrite(PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR);        \r
 280         while( *pcString )\r
 281         {\r
 282                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 283                 prvPDCWrite( PDC_LCD_RAM, *pcString );\r
 284                 pcString++;\r
 285         }\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 void vLCDTask( void * pvParameters )\r
 290 {\r
 291 unsigned portBASE_TYPE uxIndex;\r
 292 const unsigned char ucCFGData[] = {     \r
 293                                                                                         0x30,   /* Set data bus to 8-bits. */\r
 294                                                                                         0x30,\r
 295                                                                                         0x30,\r
 296                                                                                         0x3C,   /* Number of lines/font. */\r
 297                                                                                         0x08,   /* Display off. */\r
 298                                                                                         0x01,   /* Display clear. */\r
 299                                                                                         0x06,   /* Entry mode [cursor dir][shift]. */\r
 300                                                                                         0x0C    /* Display on [display on][curson on][blinking on]. */\r
 301                                                                           };  \r
 302 \r
 303 /* The strings that are written to the LCD. */\r
 304 const char *pcStringsToDisplay[] = {                                                                            \r
 305                                                                                         "Stellaris",\r
 306                                                                                         "Demo",\r
 307                                                                                         "Two",\r
 308                                                                                         "www.FreeRTOS.org",\r
 309                                                                                         ""\r
 310                                                                            };\r
 311 \r
 312         /* Configure the LCD. */\r
 313         uxIndex = 0;\r
 314         while( uxIndex < sizeof( ucCFGData ) )\r
 315         {\r
 316                 prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, ucCFGData[ uxIndex ] );\r
 317                 uxIndex++;\r
 318                 vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 319         }\r
 320 \r
 321         /* Turn the LCD Backlight on. */\r
 322         prvPDCWrite( PDC_CSR, 0x01 );\r
 323 \r
 324         /* Clear display. */\r
 325         vTaskDelay( mainCHAR_WRITE_DELAY );\r
 326         prvPDCWrite( PDC_LCD_CSR, LCD_CLEAR ); \r
 327 \r
 328         uxIndex = 0;\r
 329         for( ;; )    \r
 330         {\r
 331                 /* Display the string on the LCD. */\r
 332                 prvWriteString( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] );\r
 333                 \r
 334                 /* Move on to the next string - wrapping if necessary. */\r
 335                 uxIndex++;\r
 336                 if( *( pcStringsToDisplay[ uxIndex ] ) == 0x00 )\r
 337                 {\r
 338                         uxIndex = 0;\r
 339                         /* Longer pause on the last string to be sent. */\r
 340                         vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY * 2 );\r
 341                 }\r
 342 \r
 343                 /* Wait until it is time to move onto the next string. */\r
 344                 vTaskDelay( mainSTRING_WRITE_DELAY );\r
 345         }\r
 346 }\r
 347 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 348 \r
 349 static void vCommsRxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 350 {\r
 351 static char cRxedChar, cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 352 portBASE_TYPE xResult;\r
 353 \r
 354         crSTART( xHandle );\r
 355 \r
 356         for( ;; )\r
 357         {\r
 358                 /* Wait for a character to be received. */\r
 359                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 360 \r
 361                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 362                 if( ( cRxedChar != cExpectedChar ) || ( xResult != pdPASS ) )\r
 363                 {\r
 364                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 365                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 366                         in the UART regsters. */\r
 367                         uxErrorStatus = pdFAIL;\r
 368 \r
 369                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 370                         while( cRxedChar != mainLAST_TX_CHAR )\r
 371                         {\r
 372                                 crQUEUE_RECEIVE( xHandle, xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, mainCOMMS_RX_DELAY, &xResult );\r
 373                         }\r
 374 \r
 375                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 376                         cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 377                 }\r
 378                 else\r
 379                 {\r
 380                         if( cExpectedChar == mainLAST_TX_CHAR )\r
 381                         {\r
 382                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to \r
 383                                 receive the first character in the string again.   The LED is \r
 384                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 385                                 error. */\r
 386                                 vParTestToggleLED( mainCOMMS_RX_LED );\r
 387                                 cExpectedChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 388                         }\r
 389                         else\r
 390                         {\r
 391                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 392                                 next character in the string. */\r
 393                                 cExpectedChar++;\r
 394                         }\r
 395                 }\r
 396         }\r
 397 \r
 398         crEND();\r
 399 }\r
 400 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 401 \r
 402 static void vSerialTxCoRoutine( CoRoutineHandle_t xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 403 {\r
 404 TickType_t xDelayPeriod;\r
 405 static unsigned long *pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 406 \r
 407         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 408         crSTART( xHandle );\r
 409 \r
 410         for(;;)\r
 411     {   \r
 412                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 413                 if( uxErrorStatus != pdPASS )\r
 414                 {\r
 415                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 416                         vSetErrorLED();\r
 417                 }\r
 418 \r
 419                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 420                 cNextChar = mainFIRST_TX_CHAR;\r
 421 \r
 422                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 423                 {\r
 424                         /* Send the first character. */\r
 425                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 426                         {\r
 427                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 428                         }\r
 429 \r
 430                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 431                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 432                         cNextChar++;\r
 433                 }\r
 434                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 435 \r
 436                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 437         vParTestToggleLED( mainCOMMS_TX_LED );\r
 438 \r
 439                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 440                 is used as this will provide a better test. */\r
 441                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 442 \r
 443                 pulRandomBytes++;\r
 444                 if( pulRandomBytes > mainTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 445                 {\r
 446                         pulRandomBytes = mainFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 447                 }\r
 448 \r
 449                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 450                 xDelayPeriod &= mainMAX_TX_DELAY;\r
 451 \r
 452                 /* ...but we do want to wait. */\r
 453                 if( xDelayPeriod < mainMIN_TX_DELAY )\r
 454                 {\r
 455                         xDelayPeriod = mainMIN_TX_DELAY;\r
 456                 }\r
 457 \r
 458                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 459                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 460     }\r
 461 \r
 462         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 463         crEND();\r
 464 }\r
 465 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 466 \r
 467 static void vSerialInit( void )\r
 468 {\r
 469         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 470         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 471 \r
 472         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 473         UART signals. */\r
 474         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 475 \r
 476         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 477         UARTConfigSet( UART0_BASE, mainBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 478 \r
 479         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 480         as many interrupts as possible. */\r
 481         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~mainFIFO_SET;\r
 482 \r
 483         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 484         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 485         IntEnable( INT_UART0 );\r
 486 }\r
 487 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 488 \r
 489 void vUART_ISR(void)\r
 490 {\r
 491 unsigned long ulStatus;\r
 492 char cRxedChar;\r
 493 portBASE_TYPE xTaskWokenByPost = pdFALSE;\r
 494 \r
 495         /* What caused the interrupt. */\r
 496         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 497 \r
 498         /* Clear the interrupt. */\r
 499         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 500 \r
 501         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 502         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 503         {\r
 504                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 505                 {\r
 506                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 507                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is \r
 508                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 509                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 510                         xTaskWokenByPost = crQUEUE_SEND_FROM_ISR( xCommsQueue, &cRxedChar, xTaskWokenByPost );\r
 511                 }               \r
 512         }\r
 513 \r
 514         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 515         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 516         {\r
 517                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 518                 if( cNextChar <= mainLAST_TX_CHAR )\r
 519                 {\r
 520                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 521                         {\r
 522                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 523                         }\r
 524                         cNextChar++;\r
 525                 }\r
 526         }\r
 527         \r
 528         if( xTaskWokenByPost )\r
 529         {\r
 530                 /* We are posting to a co-routine rather than a task so don't bother\r
 531                 causing a task switch. */\r
 532         }\r
 533 }\r
 534 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 535 \r
 536 static void prvPDCWrite( char cAddress, char cData )\r
 537 {\r
 538         vTaskSuspendAll();\r
 539         {\r
 540                 PDCWrite( cAddress, cData );\r
 541         }\r
 542         xTaskResumeAll();\r
 543 }\r
 544 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 545 \r
 546 void vSetErrorLED( void )\r
 547 {\r
 548         vParTestSetLED( mainCOMMS_FAIL_LED, pdTRUE );\r
 549 }\r
 550 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 551 \r
 552 void prvSetAndCheckRegisters( void )\r
 553 {\r
 554         /* Fill the general purpose registers with known values. */\r
 555         __asm volatile\r
 556         ( \r
 557         "       mov r11, #10            \n"\r
 558         "       add r0, r11, #1         \n"\r
 559         "       add r1, r11, #2         \n"\r
 560         "       add r2, r11, #3         \n"\r
 561         "       add r3, r11, #4         \n"\r
 562         "       add r4, r11, #5         \n"\r
 563         "       add r5, r11, #6         \n"\r
 564         "       add r6, r11, #7         \n"\r
 565         "       add r7, r11, #8         \n"\r
 566         "       add r8, r11, #9         \n"\r
 567         "       add r9, r11, #10        \n"\r
 568         "       add r10, r11, #11       \n"\r
 569         "       add r12, r11, #12" \r
 570         );\r
 571 \r
 572         /* Check the values are as expected. */\r
 573         __asm volatile\r
 574         ( \r
 575         "       cmp r11, #10            \n"\r
 576         "       bne set_error_led       \n"\r
 577         "       cmp r0, #11                     \n"\r
 578         "       bne set_error_led       \n"\r
 579         "       cmp r1, #12                     \n"\r
 580         "       bne set_error_led       \n"\r
 581         "       cmp r2, #13                     \n"\r
 582         "       bne set_error_led       \n"\r
 583         "       cmp r3, #14                     \n"\r
 584         "       bne set_error_led       \n"\r
 585         "       cmp r4, #15                     \n"\r
 586         "       bne set_error_led       \n"\r
 587         "       cmp r5, #16                     \n"\r
 588         "       bne set_error_led       \n"\r
 589         "       cmp r6, #17                     \n"\r
 590         "       bne set_error_led       \n"\r
 591         "       cmp r7, #18                     \n"\r
 592         "       bne set_error_led       \n"\r
 593         "       cmp r8, #19                     \n"\r
 594         "       bne set_error_led       \n"\r
 595         "       cmp r9, #20                     \n"\r
 596         "       bne set_error_led       \n"\r
 597         "       cmp r10, #21            \n"\r
 598         "       bne set_error_led       \n"\r
 599         "       cmp r12, #22            \n"\r
 600         "       bne set_error_led       \n"\r
 601         "       bx lr" \r
 602         );\r
 603 \r
 604         __asm volatile\r
 605         (\r
 606         "set_error_led:                 \n"\r
 607         "       push {r14}                      \n"\r
 608         "       ldr r1, vSetErrorLEDConst\n"\r
 609         "       blx r1                          \n"\r
 610         "       pop {r14}                       \n"\r
 611         "       bx lr                           \n"\r
 612         "                                               \n"\r
 613         "       .align 2                        \n"\r
 614         "vSetErrorLEDConst: .word vSetErrorLED"\r
 615         );\r
 616 }\r
 617 /*-----------------------------------------------------------*/\r