git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3S316_IAR/commstest.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /*\r
  70  * The comms test Rx and Tx task and co-routine.  See the comments at the top\r
  71  * of main.c for full information.\r
  72  */\r
  73 \r
  74 \r
  75 /* Scheduler include files. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "task.h"\r
  78 #include "queue.h"\r
  79 #include "croutine.h"\r
  80 \r
  81 /* Demo application include files. */\r
  82 #include "partest.h"\r
  83 \r
  84 /* Library include files. */\r
  85 #include "DriverLib.h"\r
  86 \r
  87 /* The LED's toggled by the various tasks. */\r
  88 #define commsFAIL_LED                   ( 7 )\r
  89 #define commsRX_LED                     ( 6 )\r
  90 #define commsTX_LED                     ( 5 )\r
  91 \r
  92 /* The length of the queue used to pass received characters to the Comms Rx\r
  93 task. */\r
  94 #define commsRX_QUEUE_LEN                       ( 5 )\r
  95 \r
  96 /* The baud rate used by the UART comms tasks/co-routine. */\r
  97 #define commsBAUD_RATE                          ( 57600 )\r
  98 \r
  99 /* FIFO setting for the UART.  The FIFO is not used to create a better test. */\r
 100 #define commsFIFO_SET                           ( 0x10 )\r
 101 \r
 102 /* The string that is transmitted on the UART contains sequentially the\r
 103 characters from commsFIRST_TX_CHAR to commsLAST_TX_CHAR. */\r
 104 #define commsFIRST_TX_CHAR '0'\r
 105 #define commsLAST_TX_CHAR 'z'\r
 106 \r
 107 /* Just used to walk through the program memory in order that some random data\r
 108 can be generated. */\r
 109 #define commsTOTAL_PROGRAM_MEMORY ( ( unsigned long * ) ( 8 * 1024 ) )\r
 110 #define commsFIRST_PROGRAM_BYTES ( ( unsigned long * ) 4 )\r
 111 \r
 112 /* The time between transmissions of the string on UART 0.   This is pseudo\r
 113 random in order to generate a bit or randomness to when the interrupts occur.*/\r
 114 #define commsMIN_TX_DELAY                       ( 40 / portTICK_RATE_MS )\r
 115 #define commsMAX_TX_DELAY                       ( ( portTickType ) 0x7f )\r
 116 #define commsOFFSET_TIME                        ( ( portTickType ) 3 )\r
 117 \r
 118 /* The time the Comms Rx task should wait to receive a character.  This should\r
 119 be slightly longer than the time between transmissions.  If we do not receive\r
 120 a character after this time then there must be an error in the transmission or\r
 121 the timing of the transmission. */\r
 122 #define commsRX_DELAY                   ( commsMAX_TX_DELAY + 20 )\r
 123 \r
 124 \r
 125 static unsigned portBASE_TYPE uxCommsErrorStatus = pdPASS;\r
 126 \r
 127 /* The queue used to pass characters out of the ISR. */\r
 128 static xQueueHandle xCommsQueue;\r
 129 \r
 130 /* The next character to transmit. */\r
 131 static char cNextChar;\r
 132 \r
 133 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 void vSerialInit( void )\r
 136 {\r
 137         /* Create the queue used to communicate between the UART ISR and the Comms\r
 138         Rx task. */\r
 139         xCommsQueue = xQueueCreate( commsRX_QUEUE_LEN, sizeof( char ) );\r
 140 \r
 141         /* Enable the UART.  GPIOA has already been initialised. */\r
 142         SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);\r
 143 \r
 144         /* Set GPIO A0 and A1 as peripheral function.  They are used to output the\r
 145         UART signals. */\r
 146         GPIODirModeSet( GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 147 \r
 148         /* Configure the UART for 8-N-1 operation. */\r
 149         UARTConfigSetExpClk( UART0_BASE, SysCtlClockGet(), commsBAUD_RATE, UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_PAR_NONE | UART_CONFIG_STOP_ONE );\r
 150 \r
 151         /* We dont want to use the fifo.  This is for test purposes to generate\r
 152         as many interrupts as possible. */\r
 153         HWREG( UART0_BASE + UART_O_LCR_H ) &= ~commsFIFO_SET;\r
 154 \r
 155         /* Enable both Rx and Tx interrupts. */\r
 156         HWREG( UART0_BASE + UART_O_IM ) |= ( UART_INT_TX | UART_INT_RX );\r
 157         IntPrioritySet( INT_UART0, configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 158         IntEnable( INT_UART0 );\r
 159 }\r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 void vSerialTxCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex )\r
 163 {\r
 164 portTickType xDelayPeriod;\r
 165 static unsigned long *pulRandomBytes = commsFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 166 \r
 167         /* Co-routine MUST start with a call to crSTART. */\r
 168         crSTART( xHandle );\r
 169 \r
 170         for(;;)\r
 171     {   \r
 172                 /* Was the previously transmitted string received correctly? */\r
 173                 if( uxCommsErrorStatus != pdPASS )\r
 174                 {\r
 175                         /* An error was encountered so set the error LED. */\r
 176                         vParTestSetLED( commsFAIL_LED, pdTRUE );\r
 177                 }\r
 178 \r
 179                 /* The next character to Tx is the first in the string. */\r
 180                 cNextChar = commsFIRST_TX_CHAR;\r
 181 \r
 182                 UARTIntDisable( UART0_BASE, UART_INT_TX );\r
 183                 {\r
 184                         /* Send the first character. */\r
 185                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 186                         {\r
 187                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 188                         }\r
 189 \r
 190                         /* Move the variable to the char to Tx on so the ISR transmits\r
 191                         the next character in the string once this one has completed. */\r
 192                         cNextChar++;\r
 193                 }\r
 194                 UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_TX);\r
 195 \r
 196                 /* Toggle the LED to show a new string is being transmitted. */\r
 197         vParTestToggleLED( commsTX_LED );\r
 198 \r
 199                 /* Delay before we start the string off again.  A pseudo-random delay\r
 200                 is used as this will provide a better test. */\r
 201                 xDelayPeriod = xTaskGetTickCount() + ( *pulRandomBytes );\r
 202 \r
 203                 pulRandomBytes++;\r
 204                 if( pulRandomBytes > commsTOTAL_PROGRAM_MEMORY )\r
 205                 {\r
 206                         pulRandomBytes = commsFIRST_PROGRAM_BYTES;\r
 207                 }\r
 208 \r
 209                 /* Make sure we don't wait too long... */\r
 210                 xDelayPeriod &= commsMAX_TX_DELAY;\r
 211 \r
 212                 /* ...but we do want to wait. */\r
 213                 if( xDelayPeriod < commsMIN_TX_DELAY )\r
 214                 {\r
 215                         xDelayPeriod = commsMIN_TX_DELAY;\r
 216                 }\r
 217 \r
 218                 /* Block for the random(ish) time. */\r
 219                 crDELAY( xHandle, xDelayPeriod );\r
 220     }\r
 221 \r
 222         /* Co-routine MUST end with a call to crEND. */\r
 223         crEND();\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 void vUART_ISR( void )\r
 228 {\r
 229 unsigned long ulStatus;\r
 230 char cRxedChar;\r
 231 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 232 \r
 233         /* What caused the interrupt. */\r
 234         ulStatus = UARTIntStatus( UART0_BASE, pdTRUE );\r
 235 \r
 236         /* Clear the interrupt. */\r
 237         UARTIntClear( UART0_BASE, ulStatus );\r
 238 \r
 239         /* Was an Rx interrpt pending? */\r
 240         if( ulStatus & UART_INT_RX )\r
 241         {\r
 242                 if( ( HWREG(UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_RXFF ) )\r
 243                 {\r
 244                         /* Get the char from the buffer and post it onto the queue of\r
 245                         Rxed chars.  Posting the character should wake the task that is\r
 246                         blocked on the queue waiting for characters. */\r
 247                         cRxedChar = ( char ) HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR );\r
 248                         xQueueSendFromISR( xCommsQueue, &cRxedChar, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 249                 }               \r
 250         }\r
 251 \r
 252         /* Was a Tx interrupt pending? */\r
 253         if( ulStatus & UART_INT_TX )\r
 254         {\r
 255                 /* Send the next character in the string.  We are not using the FIFO. */\r
 256                 if( cNextChar <= commsLAST_TX_CHAR )\r
 257                 {\r
 258                         if( !( HWREG( UART0_BASE + UART_O_FR ) & UART_FR_TXFF ) )\r
 259                         {\r
 260                                 HWREG( UART0_BASE + UART_O_DR ) = cNextChar;\r
 261                         }\r
 262                         cNextChar++;\r
 263                 }\r
 264         }\r
 265         \r
 266         /* If a task was woken by the character being received then we force\r
 267         a context switch to occur in case the task is of higher priority than\r
 268         the currently executing task (i.e. the task that this interrupt\r
 269         interrupted.) */\r
 270         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 void vCommsRxTask( void * pvParameters )\r
 275 {\r
 276 static char cRxedChar, cExpectedChar;\r
 277 \r
 278         /* Set the char we expect to receive to the start of the string. */\r
 279         cExpectedChar = commsFIRST_TX_CHAR;\r
 280 \r
 281         for( ;; )\r
 282         {\r
 283                 /* Wait for a character to be received. */\r
 284                 xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, commsRX_DELAY );\r
 285 \r
 286                 /* Was the character recived (if any) the expected character. */\r
 287                 if( cRxedChar != cExpectedChar )\r
 288                 {\r
 289                         /* Got an unexpected character.  This can sometimes occur when\r
 290                         reseting the system using the debugger leaving characters already\r
 291                         in the UART regsters. */\r
 292                         uxCommsErrorStatus = pdFAIL;\r
 293 \r
 294                         /* Resync by waiting for the end of the current string. */\r
 295                         while( cRxedChar != commsLAST_TX_CHAR )\r
 296                         {\r
 297                                 while( !xQueueReceive( xCommsQueue, ( void * ) &cRxedChar, portMAX_DELAY ) );\r
 298                         }\r
 299 \r
 300                         /* The next expected character is the start of the string again. */\r
 301                         cExpectedChar = commsFIRST_TX_CHAR;\r
 302                 }\r
 303                 else\r
 304                 {\r
 305                         if( cExpectedChar == commsLAST_TX_CHAR )\r
 306                         {\r
 307                                 /* We have reached the end of the string - we now expect to\r
 308                                 receive the first character in the string again.   The LED is\r
 309                                 toggled to indicate that the entire string was received without\r
 310                                 error. */\r
 311                                 vParTestToggleLED( commsRX_LED );\r
 312                                 cExpectedChar = commsFIRST_TX_CHAR;\r
 313                         }\r
 314                         else\r
 315                         {\r
 316                                 /* We got the expected character, we now expect to receive the\r
 317                                 next character in the string. */\r
 318                                 cExpectedChar++;\r
 319                         }\r
 320                 }\r
 321         }\r
 322 }\r
 323 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 324 \r
 325 unsigned portBASE_TYPE uxGetCommsStatus( void )\r
 326 {\r
 327         return uxCommsErrorStatus;\r
 328 }\r