git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LPC1768_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 \r
  71 /*\r
  72  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  73  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
  74  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
  75  * each FreeRTOS API function).\r
  76  *\r
  77  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  78  * defined and/or created within this file:\r
  79  *\r
  80  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
  81  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
  82  * still operational.  The status can be viewed using on the Task Stats page\r
  83  * served by the WEB server.\r
  84  *\r
  85  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  86  * processing is performed in this task.\r
  87  *\r
  88  * "USB" task - Enumerates the USB device as a CDC class, then echoes back all\r
  89  * received characters with a configurable offset (for example, if the offset\r
  90  * is 1 and 'A' is received then 'B' will be sent back).  A dumb terminal such\r
  91  * as Hyperterminal can be used to talk to the USB task.\r
  92  */\r
  93 \r
  94 /* Scheduler includes. */\r
  95 #include "FreeRTOS.h"\r
  96 #include "task.h"\r
  97 \r
  98 /* Demo app includes. */\r
  99 #include "BlockQ.h"\r
 100 #include "integer.h"\r
 101 #include "blocktim.h"\r
 102 #include "flash.h"\r
 103 #include "partest.h"\r
 104 #include "semtest.h"\r
 105 #include "PollQ.h"\r
 106 #include "GenQTest.h"\r
 107 #include "QPeek.h"\r
 108 #include "recmutex.h"\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 113 tick hook). */\r
 114 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( TickType_t ) 5000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 115 \r
 116 /* The toggle rate for the LED. */\r
 117 #define mainLED_TOGGLE_RATE                                     ( ( TickType_t ) 1000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 118 \r
 119 /* Task priorities. */\r
 120 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 121 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 122 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 124 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 125 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 126 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 127 \r
 128 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 129 handling library calls. */\r
 130 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 131 \r
 132 /* The message displayed by the WEB server when all tasks are executing\r
 133 without an error being reported. */\r
 134 #define mainPASS_STATUS_MESSAGE                         "All tasks are executing without error."\r
 135 \r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * Configure the hardware for the demo.\r
 140  */\r
 141 static void prvSetupHardware( void );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 145  * this task.\r
 146  */\r
 147 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * The task that handles the USB stack.\r
 151  */\r
 152 extern void vUSBTask( void *pvParameters );\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Very basic task that does nothing but use delays to flash an LED.\r
 156  */\r
 157 static void prvFlashTask( void *pvParameters );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Simply returns the current status message for display on served WEB pages.\r
 161  */\r
 162 char *pcGetTaskStatusMessage( void );\r
 163 \r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 /* Holds the status message displayed by the WEB server. */\r
 167 static char *pcStatusMessage = mainPASS_STATUS_MESSAGE;\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 int main( void )\r
 172 {\r
 173         /* Configure the hardware for use by this demo. */\r
 174         prvSetupHardware();\r
 175 \r
 176         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 177         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 178         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 179     vCreateBlockTimeTasks();\r
 180     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 181     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 182     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 183     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 184     vStartQueuePeekTasks();\r
 185     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 186 \r
 187         /* Create the simple LED flash task. */\r
 188         xTaskCreate( prvFlashTask, "Flash", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainFLASH_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 189 \r
 190     /* Create the USB task. */\r
 191     xTaskCreate( vUSBTask, "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 192 \r
 193         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 194     xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 195 \r
 196     /* Start the scheduler. */\r
 197         vTaskStartScheduler();\r
 198 \r
 199     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 200     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 201         for( ;; );\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 void vApplicationTickHook( void )\r
 206 {\r
 207 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 208 \r
 209         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 210         of this file.\r
 211 \r
 212         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 213         check again? */\r
 214         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 215         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 216         {\r
 217                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 218                 ticks time. */\r
 219                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 220 \r
 221                 /* Has an error been found in any task? */\r
 222                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 223                 {\r
 224                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Generic Queue test/demo.";\r
 225                 }\r
 226                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 227                 {\r
 228                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Peek Queue test/demo.";\r
 229                 }\r
 230                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 231                 {\r
 232                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Queue test/demo.";\r
 233                 }\r
 234                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 235                 {\r
 236                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Time test/demo.";\r
 237                 }\r
 238             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 239             {\r
 240                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Semaphore test/demo.";\r
 241             }\r
 242             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 243             {\r
 244                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Poll Queue test/demo.";\r
 245             }\r
 246             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 247             {\r
 248                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Int Math test/demo.";\r
 249             }\r
 250             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 251             {\r
 252                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Mutex test/demo.";\r
 253             }\r
 254         }\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 static void prvFlashTask( void *pvParameters )\r
 259 {\r
 260 TickType_t xLastFlashTime;\r
 261 \r
 262         /* We need to initialise xLastFlashTime prior to the first call to\r
 263         vTaskDelayUntil(). */\r
 264         xLastFlashTime = xTaskGetTickCount();\r
 265 \r
 266         for(;;)\r
 267         {\r
 268                 /* Simply toggle the LED between delays. */\r
 269                 vTaskDelayUntil( &xLastFlashTime, mainLED_TOGGLE_RATE );\r
 270                 vParTestToggleLED( 0 );\r
 271         }\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 276 {\r
 277         /* Not bothered about a critical section here. */\r
 278         return pcStatusMessage;\r
 279 }\r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 void prvSetupHardware( void )\r
 283 {\r
 284         /* Disable peripherals power. */\r
 285         SC->PCONP = 0;\r
 286 \r
 287         /* Enable GPIO power. */\r
 288         SC->PCONP = PCONP_PCGPIO;\r
 289 \r
 290         /* Disable TPIU. */\r
 291         PINCON->PINSEL10 = 0;\r
 292 \r
 293         if ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) )\r
 294         {\r
 295                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 296                 SC->PLL0CON = 1;\r
 297                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 298                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 299         }\r
 300 \r
 301         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 302         SC->PLL0CON = 0;\r
 303         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 304         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 305 \r
 306         /* Enable main OSC. */\r
 307         SC->SCS |= 0x20;\r
 308         while( !( SC->SCS & 0x40 ) );\r
 309 \r
 310         /* select main OSC, 12MHz, as the PLL clock source. */\r
 311         SC->CLKSRCSEL = 0x1;\r
 312 \r
 313         SC->PLL0CFG = 0x20031;\r
 314         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 315         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 316 \r
 317         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 318         SC->PLL0CON = 1;\r
 319         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 320         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 321 \r
 322         /* Set clock divider. */\r
 323         SC->CCLKCFG = 0x03;\r
 324 \r
 325         /* Configure flash accelerator. */\r
 326         SC->FLASHCFG = 0x403a;\r
 327 \r
 328         /* Check lock bit status. */\r
 329         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 26 ) ) == 0 ) );\r
 330 \r
 331         /* Enable and connect. */\r
 332         SC->PLL0CON = 3;\r
 333         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 334         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 335         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) ) == 0 ) );\r
 336 \r
 337 \r
 338 \r
 339 \r
 340         /* Configure the clock for the USB. */\r
 341 \r
 342         if( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) )\r
 343         {\r
 344                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 345                 SC->PLL1CON = 1;\r
 346                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 347                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 348         }\r
 349 \r
 350         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 351         SC->PLL1CON = 0;\r
 352         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 353         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 354 \r
 355         SC->PLL1CFG = 0x23;\r
 356         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 357         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 358 \r
 359         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 360         SC->PLL1CON = 1;\r
 361         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 362         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 363         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 10 ) ) == 0 ) );\r
 364 \r
 365         /* Enable and connect. */\r
 366         SC->PLL1CON = 3;\r
 367         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 368         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 369         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) ) == 0 ) );\r
 370 \r
 371         /*  Setup the peripheral bus to be the same as the CPU output (100 MHz). */\r
 372         SC->PCLKSEL0 = 0x05555555;\r
 373 \r
 374         /* Configure the LEDs. */\r
 375         vParTestInitialise();\r
 376 }\r
 377 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 378 \r
 379 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 380 {\r
 381         /* This function will get called if a task overflows its stack. */\r
 382 \r
 383         ( void ) pxTask;\r
 384         ( void ) pcTaskName;\r
 385 \r
 386         for( ;; );\r
 387 }\r
 388 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 389 \r
 390 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 391 {\r
 392 const unsigned long TCR_COUNT_RESET = 2, CTCR_CTM_TIMER = 0x00, TCR_COUNT_ENABLE = 0x01;\r
 393 \r
 394         /* This function configures a timer that is used as the time base when\r
 395         collecting run time statistical information - basically the percentage\r
 396         of CPU time that each task is utilising.  It is called automatically when\r
 397         the scheduler is started (assuming configGENERATE_RUN_TIME_STATS is set\r
 398         to 1). */\r
 399 \r
 400         /* Power up and feed the timer. */\r
 401         SC->PCONP |= 0x02UL;\r
 402         SC->PCLKSEL0 = (SC->PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 403 \r
 404         /* Reset Timer 0 */\r
 405         TIM0->TCR = TCR_COUNT_RESET;\r
 406 \r
 407         /* Just count up. */\r
 408         TIM0->CTCR = CTCR_CTM_TIMER;\r
 409 \r
 410         /* Prescale to a frequency that is good enough to get a decent resolution,\r
 411         but not too fast so as to overflow all the time. */\r
 412         TIM0->PR =  ( configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL ) - 1UL;\r
 413 \r
 414         /* Start the counter. */\r
 415         TIM0->TCR = TCR_COUNT_ENABLE;\r
 416 }\r
 417 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 418 \r