git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LPC1768_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 \r
  76 /*\r
  77  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  78  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
  79  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
  80  * each FreeRTOS API function).\r
  81  *\r
  82  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  83  * defined and/or created within this file:\r
  84  *\r
  85  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
  86  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
  87  * still operational.  The status can be viewed using on the Task Stats page\r
  88  * served by the WEB server.\r
  89  *\r
  90  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  91  * processing is performed in this task.\r
  92  *\r
  93  * "USB" task - Enumerates the USB device as a CDC class, then echoes back all\r
  94  * received characters with a configurable offset (for example, if the offset\r
  95  * is 1 and 'A' is received then 'B' will be sent back).  A dumb terminal such\r
  96  * as Hyperterminal can be used to talk to the USB task.\r
  97  */\r
  98 \r
  99 /* Scheduler includes. */\r
 100 #include "FreeRTOS.h"\r
 101 #include "task.h"\r
 102 \r
 103 /* Demo app includes. */\r
 104 #include "BlockQ.h"\r
 105 #include "integer.h"\r
 106 #include "blocktim.h"\r
 107 #include "flash.h"\r
 108 #include "partest.h"\r
 109 #include "semtest.h"\r
 110 #include "PollQ.h"\r
 111 #include "GenQTest.h"\r
 112 #include "QPeek.h"\r
 113 #include "recmutex.h"\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 118 tick hook). */\r
 119 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 120 \r
 121 /* The toggle rate for the LED. */\r
 122 #define mainLED_TOGGLE_RATE                                     ( ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 123 \r
 124 /* Task priorities. */\r
 125 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 127 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 128 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 129 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 130 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 131 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 132 \r
 133 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 134 handling library calls. */\r
 135 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 136 \r
 137 /* The message displayed by the WEB server when all tasks are executing\r
 138 without an error being reported. */\r
 139 #define mainPASS_STATUS_MESSAGE                         "All tasks are executing without error."\r
 140 \r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Configure the hardware for the demo.\r
 145  */\r
 146 static void prvSetupHardware( void );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 150  * this task.\r
 151  */\r
 152 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * The task that handles the USB stack.\r
 156  */\r
 157 extern void vUSBTask( void *pvParameters );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Very basic task that does nothing but use delays to flash an LED.\r
 161  */\r
 162 static void prvFlashTask( void *pvParameters );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Simply returns the current status message for display on served WEB pages.\r
 166  */\r
 167 char *pcGetTaskStatusMessage( void );\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /* Holds the status message displayed by the WEB server. */\r
 172 static char *pcStatusMessage = mainPASS_STATUS_MESSAGE;\r
 173 \r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 int main( void )\r
 177 {\r
 178         /* Configure the hardware for use by this demo. */\r
 179         prvSetupHardware();\r
 180 \r
 181         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 182         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 183         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 184     vCreateBlockTimeTasks();\r
 185     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 186     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 187     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 188     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 189     vStartQueuePeekTasks();\r
 190     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 191 \r
 192         /* Create the simple LED flash task. */\r
 193         xTaskCreate( prvFlashTask, ( signed char * ) "Flash", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainFLASH_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 194         \r
 195     /* Create the USB task. */\r
 196     xTaskCreate( vUSBTask, ( signed char * ) "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 197         \r
 198         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 199     xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed char * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 200 \r
 201     /* Start the scheduler. */\r
 202         vTaskStartScheduler();\r
 203 \r
 204     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 205     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 206         for( ;; );\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 void vApplicationTickHook( void )\r
 211 {\r
 212 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 213 \r
 214         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 215         of this file.\r
 216 \r
 217         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 218         check again? */\r
 219         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 220         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 221         {\r
 222                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 223                 ticks time. */\r
 224                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 225 \r
 226                 /* Has an error been found in any task? */\r
 227                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 228                 {\r
 229                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Generic Queue test/demo.";\r
 230                 }\r
 231                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 232                 {\r
 233                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Peek Queue test/demo.";\r
 234                 }\r
 235                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 236                 {\r
 237                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Queue test/demo.";\r
 238                 }\r
 239                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 240                 {\r
 241                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Time test/demo.";\r
 242                 }\r
 243             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 244             {\r
 245                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Semaphore test/demo.";\r
 246             }\r
 247             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 248             {\r
 249                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Poll Queue test/demo.";\r
 250             }\r
 251             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 252             {\r
 253                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Int Math test/demo.";\r
 254             }\r
 255             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 256             {\r
 257                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Mutex test/demo.";\r
 258             }\r
 259         }\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 static void prvFlashTask( void *pvParameters )\r
 264 {\r
 265 portTickType xLastFlashTime;\r
 266 \r
 267         /* We need to initialise xLastFlashTime prior to the first call to\r
 268         vTaskDelayUntil(). */\r
 269         xLastFlashTime = xTaskGetTickCount();\r
 270 \r
 271         for(;;)\r
 272         {\r
 273                 /* Simply toggle the LED between delays. */\r
 274                 vTaskDelayUntil( &xLastFlashTime, mainLED_TOGGLE_RATE );\r
 275                 vParTestToggleLED( 0 );\r
 276         }\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 281 {\r
 282         /* Not bothered about a critical section here. */\r
 283         return pcStatusMessage;\r
 284 }\r
 285 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 286 \r
 287 void prvSetupHardware( void )\r
 288 {\r
 289         /* Disable peripherals power. */\r
 290         SC->PCONP = 0;\r
 291 \r
 292         /* Enable GPIO power. */\r
 293         SC->PCONP = PCONP_PCGPIO;\r
 294 \r
 295         /* Disable TPIU. */\r
 296         PINCON->PINSEL10 = 0;\r
 297 \r
 298         if ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) )\r
 299         {\r
 300                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 301                 SC->PLL0CON = 1;                        \r
 302                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 303                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 304         }\r
 305         \r
 306         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 307         SC->PLL0CON = 0;                                \r
 308         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 309         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 310         \r
 311         /* Enable main OSC. */\r
 312         SC->SCS |= 0x20;                        \r
 313         while( !( SC->SCS & 0x40 ) );\r
 314         \r
 315         /* select main OSC, 12MHz, as the PLL clock source. */\r
 316         SC->CLKSRCSEL = 0x1;            \r
 317         \r
 318         SC->PLL0CFG = 0x20031;\r
 319         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 320         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 321               \r
 322         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 323         SC->PLL0CON = 1;                                \r
 324         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 325         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 326         \r
 327         /* Set clock divider. */\r
 328         SC->CCLKCFG = 0x03;\r
 329         \r
 330         /* Configure flash accelerator. */\r
 331         SC->FLASHCFG = 0x403a;\r
 332         \r
 333         /* Check lock bit status. */\r
 334         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 26 ) ) == 0 ) );       \r
 335         \r
 336         /* Enable and connect. */\r
 337         SC->PLL0CON = 3;                                \r
 338         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 339         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 340         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) ) == 0 ) );       \r
 341 \r
 342         \r
 343         \r
 344         \r
 345         /* Configure the clock for the USB. */\r
 346         \r
 347         if( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) )\r
 348         {\r
 349                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 350                 SC->PLL1CON = 1;                        \r
 351                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 352                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 353         }\r
 354         \r
 355         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 356         SC->PLL1CON = 0;                                \r
 357         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 358         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 359         \r
 360         SC->PLL1CFG = 0x23;\r
 361         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 362         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 363         \r
 364         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 365         SC->PLL1CON = 1;                                \r
 366         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 367         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 368         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 10 ) ) == 0 ) );\r
 369         \r
 370         /* Enable and connect. */\r
 371         SC->PLL1CON = 3;                                \r
 372         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 373         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 374         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) ) == 0 ) );\r
 375         \r
 376         /*  Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output (64 MHz). */\r
 377         SC->PCLKSEL0 = 0x05555555;\r
 378 \r
 379         /* Configure the LEDs. */\r
 380         vParTestInitialise();\r
 381 }\r
 382 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 383 \r
 384 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 385 {\r
 386         /* This function will get called if a task overflows its stack. */\r
 387 \r
 388         ( void ) pxTask;\r
 389         ( void ) pcTaskName;\r
 390 \r
 391         for( ;; );\r
 392 }\r
 393 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 394 \r
 395 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 396 {\r
 397 const unsigned long TCR_COUNT_RESET = 2, CTCR_CTM_TIMER = 0x00, TCR_COUNT_ENABLE = 0x01;\r
 398 \r
 399         /* This function configures a timer that is used as the time base when\r
 400         collecting run time statistical information - basically the percentage\r
 401         of CPU time that each task is utilising.  It is called automatically when\r
 402         the scheduler is started (assuming configGENERATE_RUN_TIME_STATS is set\r
 403         to 1). */\r
 404 \r
 405         /* Power up and feed the timer. */\r
 406         SC->PCONP |= 0x02UL;\r
 407         SC->PCLKSEL0 = (SC->PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 408 \r
 409         /* Reset Timer 0 */\r
 410         TIM0->TCR = TCR_COUNT_RESET;\r
 411 \r
 412         /* Just count up. */\r
 413         TIM0->CTCR = CTCR_CTM_TIMER;\r
 414 \r
 415         /* Prescale to a frequency that is good enough to get a decent resolution,\r
 416         but not too fast so as to overflow all the time. */\r
 417         TIM0->PR =  ( configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL ) - 1UL;\r
 418 \r
 419         /* Start the counter. */\r
 420         TIM0->TCR = TCR_COUNT_ENABLE;\r
 421 }\r
 422 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 423 \r