git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LPC1768_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 \r
  68 /*\r
  69  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  70  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
  71  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
  72  * each FreeRTOS API function).\r
  73  *\r
  74  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  75  * defined and/or created within this file:\r
  76  *\r
  77  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
  78  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
  79  * still operational.  The status can be viewed using on the Task Stats page\r
  80  * served by the WEB server.\r
  81  *\r
  82  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
  83  * processing is performed in this task.\r
  84  *\r
  85  * "USB" task - Enumerates the USB device as a CDC class, then echoes back all\r
  86  * received characters with a configurable offset (for example, if the offset\r
  87  * is 1 and 'A' is received then 'B' will be sent back).  A dumb terminal such\r
  88  * as Hyperterminal can be used to talk to the USB task.\r
  89  */\r
  90 \r
  91 /* Scheduler includes. */\r
  92 #include "FreeRTOS.h"\r
  93 #include "task.h"\r
  94 \r
  95 /* Demo app includes. */\r
  96 #include "BlockQ.h"\r
  97 #include "integer.h"\r
  98 #include "blocktim.h"\r
  99 #include "flash.h"\r
 100 #include "partest.h"\r
 101 #include "semtest.h"\r
 102 #include "PollQ.h"\r
 103 #include "GenQTest.h"\r
 104 #include "QPeek.h"\r
 105 #include "recmutex.h"\r
 106 \r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 110 tick hook). */\r
 111 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 112 \r
 113 /* The toggle rate for the LED. */\r
 114 #define mainLED_TOGGLE_RATE                                     ( ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 115 \r
 116 /* Task priorities. */\r
 117 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 119 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 121 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 122 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 123 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 124 \r
 125 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 126 handling library calls. */\r
 127 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 128 \r
 129 /* The message displayed by the WEB server when all tasks are executing\r
 130 without an error being reported. */\r
 131 #define mainPASS_STATUS_MESSAGE                         "All tasks are executing without error."\r
 132 \r
 133 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * Configure the hardware for the demo.\r
 137  */\r
 138 static void prvSetupHardware( void );\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 142  * this task.\r
 143  */\r
 144 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * The task that handles the USB stack.\r
 148  */\r
 149 extern void vUSBTask( void *pvParameters );\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * Very basic task that does nothing but use delays to flash an LED.\r
 153  */\r
 154 static void prvFlashTask( void *pvParameters );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * Simply returns the current status message for display on served WEB pages.\r
 158  */\r
 159 char *pcGetTaskStatusMessage( void );\r
 160 \r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 /* Holds the status message displayed by the WEB server. */\r
 164 static char *pcStatusMessage = mainPASS_STATUS_MESSAGE;\r
 165 \r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 int main( void )\r
 169 {\r
 170         /* Configure the hardware for use by this demo. */\r
 171         prvSetupHardware();\r
 172 \r
 173         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 174         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 175         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 176     vCreateBlockTimeTasks();\r
 177     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 178     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 179     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 180     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 181     vStartQueuePeekTasks();\r
 182     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 183 \r
 184         /* Create the simple LED flash task. */\r
 185         xTaskCreate( prvFlashTask, ( signed char * ) "Flash", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainFLASH_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 186         \r
 187     /* Create the USB task. */\r
 188     xTaskCreate( vUSBTask, ( signed char * ) "USB", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 189         \r
 190         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 191     xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed char * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 192 \r
 193     /* Start the scheduler. */\r
 194         vTaskStartScheduler();\r
 195 \r
 196     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 197     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 198         for( ;; );\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 void vApplicationTickHook( void )\r
 203 {\r
 204 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 205 \r
 206         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 207         of this file.\r
 208 \r
 209         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 210         check again? */\r
 211         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 212         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 213         {\r
 214                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 215                 ticks time. */\r
 216                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 217 \r
 218                 /* Has an error been found in any task? */\r
 219                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 220                 {\r
 221                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Generic Queue test/demo.";\r
 222                 }\r
 223                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 224                 {\r
 225                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Peek Queue test/demo.";\r
 226                 }\r
 227                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 228                 {\r
 229                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Queue test/demo.";\r
 230                 }\r
 231                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 232                 {\r
 233                         pcStatusMessage = "An error has been detected in the Block Time test/demo.";\r
 234                 }\r
 235             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 236             {\r
 237                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Semaphore test/demo.";\r
 238             }\r
 239             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 240             {\r
 241                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Poll Queue test/demo.";\r
 242             }\r
 243             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 244             {\r
 245                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Int Math test/demo.";\r
 246             }\r
 247             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 248             {\r
 249                 pcStatusMessage = "An error has been detected in the Mutex test/demo.";\r
 250             }\r
 251         }\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 static void prvFlashTask( void *pvParameters )\r
 256 {\r
 257 portTickType xLastFlashTime;\r
 258 \r
 259         /* We need to initialise xLastFlashTime prior to the first call to\r
 260         vTaskDelayUntil(). */\r
 261         xLastFlashTime = xTaskGetTickCount();\r
 262 \r
 263         for(;;)\r
 264         {\r
 265                 /* Simply toggle the LED between delays. */\r
 266                 vTaskDelayUntil( &xLastFlashTime, mainLED_TOGGLE_RATE );\r
 267                 vParTestToggleLED( 0 );\r
 268         }\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 273 {\r
 274         /* Not bothered about a critical section here. */\r
 275         return pcStatusMessage;\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 void prvSetupHardware( void )\r
 280 {\r
 281         /* Disable peripherals power. */\r
 282         SC->PCONP = 0;\r
 283 \r
 284         /* Enable GPIO power. */\r
 285         SC->PCONP = PCONP_PCGPIO;\r
 286 \r
 287         /* Disable TPIU. */\r
 288         PINCON->PINSEL10 = 0;\r
 289 \r
 290         if ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) )\r
 291         {\r
 292                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 293                 SC->PLL0CON = 1;                        \r
 294                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 295                 SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 296         }\r
 297         \r
 298         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 299         SC->PLL0CON = 0;                                \r
 300         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 301         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 302         \r
 303         /* Enable main OSC. */\r
 304         SC->SCS |= 0x20;                        \r
 305         while( !( SC->SCS & 0x40 ) );\r
 306         \r
 307         /* select main OSC, 12MHz, as the PLL clock source. */\r
 308         SC->CLKSRCSEL = 0x1;            \r
 309         \r
 310         SC->PLL0CFG = 0x20031;\r
 311         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 312         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 313               \r
 314         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 315         SC->PLL0CON = 1;                                \r
 316         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 317         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 318         \r
 319         /* Set clock divider. */\r
 320         SC->CCLKCFG = 0x03;\r
 321         \r
 322         /* Configure flash accelerator. */\r
 323         SC->FLASHCFG = 0x403a;\r
 324         \r
 325         /* Check lock bit status. */\r
 326         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 26 ) ) == 0 ) );       \r
 327         \r
 328         /* Enable and connect. */\r
 329         SC->PLL0CON = 3;                                \r
 330         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 331         SC->PLL0FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 332         while( ( ( SC->PLL0STAT & ( 1 << 25 ) ) == 0 ) );       \r
 333 \r
 334         \r
 335         \r
 336         \r
 337         /* Configure the clock for the USB. */\r
 338         \r
 339         if( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) )\r
 340         {\r
 341                 /* Enable PLL, disconnected. */\r
 342                 SC->PLL1CON = 1;                        \r
 343                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 344                 SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 345         }\r
 346         \r
 347         /* Disable PLL, disconnected. */\r
 348         SC->PLL1CON = 0;                                \r
 349         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 350         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 351         \r
 352         SC->PLL1CFG = 0x23;\r
 353         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 354         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 355         \r
 356         /* Enable PLL, disconnected. */\r
 357         SC->PLL1CON = 1;                                \r
 358         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 359         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 360         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 10 ) ) == 0 ) );\r
 361         \r
 362         /* Enable and connect. */\r
 363         SC->PLL1CON = 3;                                \r
 364         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED1;\r
 365         SC->PLL1FEED = PLLFEED_FEED2;\r
 366         while( ( ( SC->PLL1STAT & ( 1 << 9 ) ) == 0 ) );\r
 367         \r
 368         /*  Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output (64 MHz). */\r
 369         SC->PCLKSEL0 = 0x05555555;\r
 370 \r
 371         /* Configure the LEDs. */\r
 372         vParTestInitialise();\r
 373 }\r
 374 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 375 \r
 376 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 377 {\r
 378         /* This function will get called if a task overflows its stack. */\r
 379 \r
 380         ( void ) pxTask;\r
 381         ( void ) pcTaskName;\r
 382 \r
 383         for( ;; );\r
 384 }\r
 385 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 386 \r
 387 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 388 {\r
 389 const unsigned long TCR_COUNT_RESET = 2, CTCR_CTM_TIMER = 0x00, TCR_COUNT_ENABLE = 0x01;\r
 390 \r
 391         /* This function configures a timer that is used as the time base when\r
 392         collecting run time statistical information - basically the percentage\r
 393         of CPU time that each task is utilising.  It is called automatically when\r
 394         the scheduler is started (assuming configGENERATE_RUN_TIME_STATS is set\r
 395         to 1). */\r
 396 \r
 397         /* Power up and feed the timer. */\r
 398         SC->PCONP |= 0x02UL;\r
 399         SC->PCLKSEL0 = (SC->PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 400 \r
 401         /* Reset Timer 0 */\r
 402         TIM0->TCR = TCR_COUNT_RESET;\r
 403 \r
 404         /* Just count up. */\r
 405         TIM0->CTCR = CTCR_CTM_TIMER;\r
 406 \r
 407         /* Prescale to a frequency that is good enough to get a decent resolution,\r
 408         but not too fast so as to overflow all the time. */\r
 409         TIM0->PR =  ( configCPU_CLOCK_HZ / 10000UL ) - 1UL;\r
 410 \r
 411         /* Start the counter. */\r
 412         TIM0->TCR = TCR_COUNT_ENABLE;\r
 413 }\r
 414 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 415 \r