git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_M0_STM32F0518_IAR/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  70  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  71  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  72  *\r
  73  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  74  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  75  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  76  ******************************************************************************\r
  77  *\r
  78  * main_full() creates a set of standard demo tasks, some application specific\r
  79  * tasks, and four timers.  It then starts the scheduler.  The web documentation\r
  80  * provides more details of the standard demo application tasks, which provide\r
  81  * no particular functionality, but do provide a good example of how to use the\r
  82  * FreeRTOS API.\r
  83  *\r
  84  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and timer are\r
  85  * defined and/or created within this file:\r
  86  *\r
  87  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  88  * that each register maintains its expected value for the lifetime of the\r
  89  * task.  Each task uses a different set of values.  The reg test tasks execute\r
  90  * with a very low priority, so get preempted very frequently.  A register\r
  91  * containing an unexpected value is indicative of an error in the context\r
  92  * switching mechanism.\r
  93  *\r
  94  * "Flash timers" - A software timer callback function is defined that does\r
  95  * nothing but toggle an LED.  Three software timers are created that each\r
  96  * use the same callback function, but each toggles a different LED at a\r
  97  * different frequency.  One software timer uses LED1, another LED2 and the\r
  98  * third LED3.\r
  99  *\r
 100  * "Check" software timer - The check timer period is initially set to three\r
 101  * seconds.  Its callback function checks that all the standard demo tasks, and\r
 102  * the register check tasks, are not only still executing, but are executing\r
 103  * without reporting any errors.  If the check timer callback discovers that a\r
 104  * task has either stalled, or reported an error, then it changes the period of\r
 105  * the check timer from the initial three seconds, to just 200ms.  The callback\r
 106  * function also toggles LED 4 each time it is called.  This provides a visual\r
 107  * indication of the system status:  If the LED toggles every three seconds,\r
 108  * then no issues have been discovered.  If the LED toggles every 200ms, then\r
 109  * an issue has been discovered with at least one task.\r
 110  */\r
 111 \r
 112 /* Kernel includes. */\r
 113 #include "FreeRTOS.h"\r
 114 #include "task.h"\r
 115 #include "queue.h"\r
 116 #include "timers.h"\r
 117 \r
 118 /* Common demo includes. */\r
 119 #include "blocktim.h"\r
 120 #include "countsem.h"\r
 121 #include "recmutex.h"\r
 122 #include "ParTest.h"\r
 123 #include "dynamic.h"\r
 124 \r
 125 /* Hardware includes. */\r
 126 #include "stm320518_eval.h"\r
 127 \r
 128 /* The period after which the check timer will expire provided no errors have\r
 129 been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 130 equivalent in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 131 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 3000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 132 \r
 133 /* The period at which the check timer will expire if an error has been\r
 134 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 135 in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 136 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 137 \r
 138 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 139 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 140 \r
 141 /* The base toggle rate used by the flash timers.  Each toggle rate is a\r
 142 multiple of this. */\r
 143 #define mainFLASH_TIMER_BASE_RATE                       ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 144 \r
 145 /* The LED toggle by the check timer. */\r
 146 #define mainCHECK_LED                                           ( 3 )\r
 147 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * Register check tasks, as described at the top of this file.  The nature of\r
 151  * these files necessitates that they are written in an assembly.\r
 152  */\r
 153 extern void vRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 154 extern void vRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * The hardware only has a single LED.  Simply toggle it.\r
 158  */\r
 159 extern void vMainToggleLED( void );\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 163  */\r
 164 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * The flash timer callback function, as described at the top of this file.\r
 168  * This callback function is assigned to three separate software timers.\r
 169  */\r
 170 static void prvFlashTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * Called by main() to create the comprehensive test/demo application if\r
 174  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is not set to 1.\r
 175  */\r
 176 void main_full( void );\r
 177 \r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 181 register check tasks to the check software timer.  If the variables keep\r
 182 incrementing, then the register check tasks has not discovered any errors.  If\r
 183 a variable stops incrementing, then an error has been found. */\r
 184 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 185 \r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 void main_full( void )\r
 189 {\r
 190 xTimerHandle xTimer = NULL;\r
 191 unsigned long ulTimer;\r
 192 const unsigned long ulTimersToCreate = 3L;\r
 193 /* The register test tasks are asm functions that don't use a stack.  The\r
 194 stack allocated just has to be large enough to hold the task context, and\r
 195 for the additional required for the stack overflow checking to work (if\r
 196 configured). */\r
 197 const size_t xRegTestStackSize = 25U;\r
 198 \r
 199         /* Create the standard demo tasks */\r
 200         vCreateBlockTimeTasks();\r
 201         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 202         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 203         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 204 \r
 205         /* Create the register test tasks as described at the top of this file.\r
 206         These are naked functions that don't use any stack.  A stack still has\r
 207         to be allocated to hold the task context. */\r
 208         xTaskCreate(    vRegTest1Task,                  /* Function that implements the task. */\r
 209                                         ( signed char * ) "Reg1", /* Text name of the task. */\r
 210                                         xRegTestStackSize,              /* Stack allocated to the task. */\r
 211                                         NULL,                                   /* The task parameter is not used. */\r
 212                                         tskIDLE_PRIORITY,               /* The priority to assign to the task. */\r
 213                                         NULL );                                 /* Don't receive a handle back, it is not needed. */\r
 214 \r
 215         xTaskCreate(    vRegTest2Task,                  /* Function that implements the task. */\r
 216                                         ( signed char * ) "Reg2", /* Text name of the task. */\r
 217                                         xRegTestStackSize,              /* Stack allocated to the task. */\r
 218                                         NULL,                                   /* The task parameter is not used. */\r
 219                                         tskIDLE_PRIORITY,               /* The priority to assign to the task. */\r
 220                                         NULL );                                 /* Don't receive a handle back, it is not needed. */\r
 221 \r
 222         /* Create the three flash timers. */\r
 223         for( ulTimer = 0UL; ulTimer < ulTimersToCreate; ulTimer++ )\r
 224         {\r
 225                 xTimer = xTimerCreate(  ( const signed char * ) "FlashTimer",   /* A text name, purely to help debugging. */\r
 226                                                                 ( mainFLASH_TIMER_BASE_RATE * ( ulTimer + 1UL ) ),      /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 227                                                                 pdTRUE,                                                                 /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 228                                                                 ( void * ) ulTimer,                                             /* The ID is used to hold the number of the LED that will be flashed. */\r
 229                                                                 prvFlashTimerCallback                                   /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 230                                                         );\r
 231                 \r
 232                 if( xTimer != NULL )\r
 233                 {\r
 234                         xTimerStart( xTimer, mainDONT_BLOCK );\r
 235                 }\r
 236         }\r
 237         \r
 238         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 239         as described at the top of this file. */\r
 240         xTimer = xTimerCreate(  ( const signed char * ) "CheckTimer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 241                                                         ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),          /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 242                                                         pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 243                                                         ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 244                                                         prvCheckTimerCallback                           /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 245                                                 );\r
 246 \r
 247         /* If the software timer was created successfully, start it.  It won't\r
 248         actually start running until the scheduler starts.  A block time of\r
 249         zero is used in this call, although any value could be used as the block\r
 250         time will be ignored because the scheduler has not started yet. */\r
 251         if( xTimer != NULL )\r
 252         {\r
 253                 xTimerStart( xTimer, mainDONT_BLOCK );\r
 254         }\r
 255 \r
 256         /* Start the kernel.  From here on, only tasks and interrupts will run. */\r
 257         vTaskStartScheduler();\r
 258 \r
 259         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 260         line will never be reached.  If the following line does execute, then there\r
 261         was     insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer\r
 262         tasks to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web\r
 263         site, or the FreeRTOS tutorial books for more details. */\r
 264         for( ;; );\r
 265 }\r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 /* See the description at the top of this file. */\r
 269 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 270 {\r
 271 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE;\r
 272 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 273 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 274 \r
 275         /* Check all the demo and test tasks to ensure that they are all still\r
 276         running, and that none have detected an error. */\r
 277         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 278         {\r
 279                 ulErrorFound |= ( 0x01UL << 0UL );\r
 280         }\r
 281 \r
 282         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 283         {\r
 284                 ulErrorFound |= ( 0x01UL << 1UL );\r
 285         }\r
 286 \r
 287         if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 288         {\r
 289                 ulErrorFound |= ( 0x01UL << 2UL );\r
 290         }\r
 291 \r
 292         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 293         {\r
 294                 ulErrorFound |= ( 0x01UL << 3UL );\r
 295         }\r
 296 \r
 297         /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 298         if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 299         {\r
 300                 ulErrorFound |= ( 0x01UL << 4UL );\r
 301         }\r
 302         ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 303 \r
 304         /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 305         if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 306         {\r
 307                 ulErrorFound |= ( 0x01UL << 5UL );\r
 308         }\r
 309         ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 310 \r
 311         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 312         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 313         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 314         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 315 \r
 316         /* Have any errors been latched in ulErrorFound?  If so, shorten the\r
 317         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 318         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 319         toggles. */\r
 320         if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 321         {\r
 322                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 323                 {\r
 324                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 325 \r
 326                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.\r
 327                         Functions called from inside of a timer callback function must\r
 328                         *never* attempt to block. */\r
 329                         xTimerChangePeriod( xTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 330                 }\r
 331         }\r
 332 }\r
 333 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 334 \r
 335 static void prvFlashTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 336 {\r
 337 unsigned long ulLED;\r
 338 \r
 339         /* This callback function is assigned to three separate software timers.\r
 340         Each timer toggles a different LED.  Obtain the number of the LED that\r
 341         this timer is toggling. */\r
 342         ulLED = ( unsigned long ) pvTimerGetTimerID( xTimer );\r
 343 \r
 344         /* Toggle the LED. */\r
 345         vParTestToggleLED( ulLED );     \r
 346 }\r
 347 \r