git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_M4_ATSAM4L_Atmel_Studio/src/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*\r
  67     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
  68     All rights reserved\r
  69 \r
  70     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
  71 \r
  72     ***************************************************************************\r
  73      *                                                                       *\r
  74      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  75      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  76      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  77      *                                                                       *\r
  78      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  79      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  80      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  81      *                                                                       *\r
  82      *    Thank you!                                                         *\r
  83      *                                                                       *\r
  84     ***************************************************************************\r
  85 \r
  86     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  87 \r
  88     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  89     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  90     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  91 \r
  92     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  93     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  94     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  95     >>! kernel.\r
  96 \r
  97     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  98     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  99     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
 100     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
 101 \r
 102     1 tab == 4 spaces!\r
 103 \r
 104     ***************************************************************************\r
 105      *                                                                       *\r
 106      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
 107      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
 108      *                                                                       *\r
 109      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
 110      *                                                                       *\r
 111     ***************************************************************************\r
 112 \r
 113     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
 114     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
 115 \r
 116     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
 117     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
 118     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
 119 \r
 120     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
 121     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
 122     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
 123 \r
 124     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
 125     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
 126     mission critical applications that require provable dependability.\r
 127 \r
 128     1 tab == 4 spaces!\r
 129 */\r
 130 \r
 131 /******************************************************************************\r
 132  * This project provides two demo applications.  A low power project that\r
 133  * demonstrates the FreeRTOS tickless mode, and a more comprehensive test and\r
 134  * demo application.  The configCREATE_LOW_POWER_DEMO setting (defined at the\r
 135  * top of FreeRTOSConfig.h) is used to select between the two.  The low power\r
 136  * demo is implemented and described in main_low_power.c.  The more\r
 137  * comprehensive test and demo application is implemented and described in\r
 138  * main_full.c.\r
 139  *\r
 140  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
 141  * hardware setup and FreeRTOS hook functions.\r
 142  */\r
 143 \r
 144 /* Standard includes. */\r
 145 #include <stdio.h>\r
 146 \r
 147 /* Kernel includes. */\r
 148 #include "FreeRTOS.h"\r
 149 #include "task.h"\r
 150 \r
 151 /* Standard demo includes - just needed for the LED (ParTest) initialisation\r
 152 function. */\r
 153 #include "partest.h"\r
 154 \r
 155 /* Atmel library includes. */\r
 156 #include <asf.h>\r
 157 \r
 158 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * Set up the hardware ready to run this demo.\r
 162  */\r
 163 static void prvSetupHardware( void );\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * main_low_power() is used when configCREATE_LOW_POWER_DEMO is set to 1.\r
 167  * main_full() is used when configCREATE_LOW_POWER_DEMO is set to 0.\r
 168  * configCREATE_LOW_POWER_DEMO is defined at the top of main.c.\r
 169  */\r
 170 extern void main_low_power( void );\r
 171 extern void main_full( void );\r
 172 \r
 173 /* Prototypes for the standard FreeRTOS callback/hook functions implemented\r
 174 within this file. */\r
 175 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 176 void vApplicationIdleHook( void );\r
 177 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName );\r
 178 void vApplicationTickHook( void );\r
 179 \r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 /* See the documentation page for this demo on the FreeRTOS.org web site for\r
 183 full information - including hardware setup requirements. */\r
 184 int main( void )\r
 185 {\r
 186         /* Prepare the hardware to run this demo. */\r
 187         prvSetupHardware();\r
 188 \r
 189         /* The configCREATE_LOW_POWER_DEMO setting is described at the top of\r
 190         this file. */\r
 191         #if configCREATE_LOW_POWER_DEMO == 1\r
 192         {\r
 193                 main_low_power();\r
 194         }\r
 195         #else\r
 196         {\r
 197                 main_full();\r
 198         }\r
 199         #endif\r
 200 \r
 201         return 0;\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 static void prvSetupHardware( void )\r
 206 {\r
 207 extern void SystemCoreClockUpdate( void );\r
 208 \r
 209         /* ASF function to setup clocking. */\r
 210         sysclk_init();\r
 211 \r
 212         /* Ensure all priority bits are assigned as preemption priority bits. */\r
 213         NVIC_SetPriorityGrouping( 0 );\r
 214 \r
 215         /* Atmel library function to setup for the evaluation kit being used. */\r
 216         board_init();\r
 217 \r
 218         /* Initialise the sleep manager in case the low power demo is being used. */\r
 219         sleepmgr_init();\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 224 {\r
 225         /* vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 226         configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 227         function that will get called if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 228         pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue,\r
 229         timer or semaphore is created.  It is also called by various parts of the\r
 230         demo application.  If heap_1.c or heap_2.c are used, then the size of the\r
 231         heap available to pvPortMalloc() is defined by configTOTAL_HEAP_SIZE in\r
 232         FreeRTOSConfig.h, and the xPortGetFreeHeapSize() API function can be used\r
 233         to query the size of free heap space that remains (although it does not\r
 234         provide information on how the remaining heap might be fragmented). */\r
 235         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 236         for( ;; );\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 void vApplicationIdleHook( void )\r
 241 {\r
 242         /* vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set\r
 243         to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It will be called on each iteration of the idle\r
 244         task.  It is essential that code added to this hook function never attempts\r
 245         to block in any way (for example, call xQueueReceive() with a block time\r
 246         specified, or call vTaskDelay()).  If the application makes use of the\r
 247         vTaskDelete() API function (as this demo application does) then it is also\r
 248         important that vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling\r
 249         function, because it is the responsibility of the idle task to clean up\r
 250         memory allocated by the kernel to any task that has since been deleted. */\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 255 {\r
 256         ( void ) pcTaskName;\r
 257         ( void ) pxTask;\r
 258 \r
 259         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 260         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 261         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 262         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 263         for( ;; );\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 void vApplicationTickHook( void )\r
 268 {\r
 269         /* This function will be called by each tick interrupt if\r
 270         configUSE_TICK_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  User code can be\r
 271         added here, but the tick hook is called from an interrupt context, so\r
 272         code must not attempt to block, and only the interrupt safe FreeRTOS API\r
 273         functions can be used (those that end in FromISR()). */\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 void vAssertCalled( void )\r
 278 {\r
 279 volatile unsigned long ul = 0;\r
 280 \r
 281         taskENTER_CRITICAL();\r
 282         {\r
 283                 /* Set ul to a non-zero value using the debugger to step out of this\r
 284                 function. */\r
 285                 while( ul == 0 )\r
 286                 {\r
 287                         __asm volatile( "NOP" );\r
 288                 }\r
 289         }\r
 290         taskEXIT_CRITICAL();\r
 291 }\r