git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_M7_SAME70_Xplained_AtmelStudio/src/Full_Demo/IntQueueTimer.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*\r
  71  * Normally the interrupt nesting test would use [at least] two separate timers.\r
  72  * In this case, there was difficulty generating interrupts from TC1, so only\r
  73  * TC0 is used.  Nested interrupts are instead generated by manually pending the\r
  74  * TC1 interrupt from inside the TC0 interrupt handler.  This means TC1 must be\r
  75  * assigned an interrupt priority above TC0.  [Note this arrangement does not\r
  76  * really fulfil the purpose of the test as the nesting always occurs at the\r
  77  * same point in the code, whereas the test is designed to test nesting\r
  78  * occurring within the queue API functions]\r
  79  */\r
  80 \r
  81 /* Scheduler includes. */\r
  82 #include "FreeRTOS.h"\r
  83 \r
  84 /* Demo includes. */\r
  85 #include "IntQueueTimer.h"\r
  86 #include "IntQueue.h"\r
  87 \r
  88 /* Library includes. */\r
  89 #include "board.h"\r
  90 #include "asf.h"\r
  91 \r
  92 /* The frequency at which the int queue timer executes. */\r
  93 #define tmrTIMER_0_FREQUENCY    ( 2030UL )\r
  94 \r
  95 /* The genuine timer interrupt executes at the lower priority.  The manually\r
  96 pended timer interrupt executes at the higher priority to ensure it always nests\r
  97 with the lower priority (which in turn will occasionally nest with the tick\r
  98 interrupt - creating a maximum interrupt nesting depth of 3). */\r
  99 #define tmrLOWER_PRIORITY               ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY + 1 )\r
 100 #define tmrHIGHER_PRIORITY              ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY )\r
 101 \r
 102 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 103 \r
 104 void vInitialiseTimerForIntQueueTest( void )\r
 105 {\r
 106 uint32_t ulDivider, ulTCCLKS;\r
 107 \r
 108         /* Configure PMC for TC0. */\r
 109         pmc_enable_periph_clk( ID_TC0 );\r
 110 \r
 111         /* Configure TC0 channel 0 for interrupts at tmrTIMER_0_FREQUENCY. */\r
 112         tc_find_mck_divisor( tmrTIMER_0_FREQUENCY, configCPU_CLOCK_HZ, &ulDivider, &ulTCCLKS, configCPU_CLOCK_HZ );\r
 113         tc_init( TC0, 0, ulTCCLKS | TC_CMR_CPCTRG );\r
 114         ulDivider <<= 1UL;\r
 115         tc_write_rc( TC0, 0, ( configCPU_CLOCK_HZ / ulDivider ) / tmrTIMER_0_FREQUENCY );\r
 116         tc_enable_interrupt( TC0, 0, TC_IER_CPCS );\r
 117 \r
 118         /* Configure and enable interrupts for both TC0 and TC1, as TC1 interrupts\r
 119         are manually pended from within the TC0 interrupt handler (see the notes at\r
 120         the top of this file). */\r
 121         NVIC_ClearPendingIRQ( TC0_IRQn );\r
 122         NVIC_ClearPendingIRQ( TC1_IRQn );\r
 123         NVIC_SetPriority( TC0_IRQn, tmrLOWER_PRIORITY );\r
 124         NVIC_SetPriority( TC1_IRQn, tmrHIGHER_PRIORITY );\r
 125         NVIC_EnableIRQ( TC0_IRQn );\r
 126         NVIC_EnableIRQ( TC1_IRQn );\r
 127 \r
 128         /* Start the timer last of all. */\r
 129         tc_start( TC0, 0 );\r
 130 }\r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 void TC0_Handler( void )\r
 134 {\r
 135 static uint32_t ulISRCount = 0;\r
 136 \r
 137         /* Clear the interrupt. */\r
 138         if( tc_get_status( TC0, 0 ) != 0 )\r
 139         {\r
 140                 /* As noted in the comments above, manually pend the TC1 interrupt from\r
 141                 the TC0 interrupt handler.  This is not done on each occurrence of the\r
 142                 TC0 interrupt though, to make sure interrupts don't nest in every single\r
 143                 case. */\r
 144                 ulISRCount++;\r
 145                 if( ( ulISRCount & 0x07 ) != 0x07 )\r
 146                 {\r
 147                         /* Pend an interrupt that will nest with this interrupt. */\r
 148                         NVIC_SetPendingIRQ( TC1_IRQn );\r
 149                 }\r
 150 \r
 151                 /* Call the IntQ test function for this channel. */\r
 152                 portYIELD_FROM_ISR( xFirstTimerHandler() );\r
 153         }\r
 154 }\r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 void TC1_Handler( void )\r
 158 {\r
 159         /* Call the IntQ test function that would normally get called from a second\r
 160         and independent timer. */\r
 161         portYIELD_FROM_ISR( xSecondTimerHandler() );\r
 162 }\r
 163 \r