git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_M7_SAMV71_Xplained_IAR_Keil/libchip_samv7/source/can.c

   1 /* ----------------------------------------------------------------------------\r
   2  *         SAM Software Package License \r
   3  * ----------------------------------------------------------------------------\r
   4  * Copyright (c) 2012, Atmel Corporation\r
   5  *\r
   6  * All rights reserved.\r
   7  *\r
   8  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without\r
   9  * modification, are permitted provided that the following conditions are met:\r
  10  *\r
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  13  *\r
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  16  *\r
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  24  * LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING\r
  25  * NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE,\r
  26  * EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.\r
  27  * ----------------------------------------------------------------------------\r
  28  */\r
  29 \r
  30 /** \file\r
  31  *  Implements functions for Controller Area Network (CAN)\r
  32  *  peripheral operations.\r
  33  */\r
  34 /** \addtogroup can_module\r
  35  *@{*/\r
  36 \r
  37 /*----------------------------------------------------------------------------\r
  38  *        Headers\r
  39  *----------------------------------------------------------------------------*/\r
  40 \r
  41 #include "chip.h"\r
  42 \r
  43 #include <assert.h>\r
  44 \r
  45 #if defined(REG_CAN0_MR) || defined(REG_CAN_MR)\r
  46 \r
  47 /* ----------- CAN_MR Operations --------------- */\r
  48 /**\r
  49  * \brief Set CAN Mode Register (CAN_MR)\r
  50  * \param pCan Pointer to Can instance.\r
  51  * \param dwMr Mode register settings.\r
  52  */\r
  53 void CAN_ConfigureMode(Can *pCan, uint32_t dwMr)\r
  54 {\r
  55     pCan->CAN_MR = dwMr;\r
  56 }\r
  57 \r
  58 /**\r
  59  * \brief CAN Controller Enable/Disable\r
  60  * \param pCan   Pointer to Can instance.\r
  61  * \param bEnDis 1 to enable and 0 to disable.\r
  62  */\r
  63 void CAN_Enable(Can *pCan, uint8_t bEnDis)\r
  64 {\r
  65     if (bEnDis) pCan->CAN_MR |=  CAN_MR_CANEN;\r
  66     else        pCan->CAN_MR &= ~CAN_MR_CANEN;\r
  67 }\r
  68 \r
  69 /**\r
  70  * \brief CAN Low Power Mode Enable/Disable\r
  71  * \param pCan   Pointer to Can instance.\r
  72  * \param bEnDis 1 to enable and 0 to disable.\r
  73  */\r
  74 void CAN_EnableLowPower(Can *pCan, uint8_t bEnDis)\r
  75 {\r
  76     if (bEnDis) pCan->CAN_MR |=  CAN_MR_LPM;\r
  77     else        pCan->CAN_MR &= ~CAN_MR_LPM;\r
  78 }\r
  79 \r
  80 /**\r
  81  * \brief CAN Autobaud/Listen mode\r
  82  * \param pCan   Pointer to Can instance.\r
  83  * \param bEnDis 1 to enable and 0 to disable.\r
  84  */\r
  85 void CAN_EnableAutobaud(Can *pCan, uint8_t bEnDis)\r
  86 {\r
  87     if (bEnDis) pCan->CAN_MR |=  CAN_MR_ABM;\r
  88     else        pCan->CAN_MR &= ~CAN_MR_ABM;\r
  89 }\r
  90 \r
  91 /**\r
  92  * \brief CAN Overload Frame Enable/Disable\r
  93  * \param pCan   Pointer to Can instance.\r
  94  * \param bEnDis 1 to enable and 0 to disable.\r
  95  */\r
  96 void CAN_EnableOverloadFrame(Can *pCan, uint8_t bEnDis)\r
  97 {\r
  98     if (bEnDis) pCan->CAN_MR |=  CAN_MR_OVL;\r
  99     else        pCan->CAN_MR &= ~CAN_MR_OVL;\r
 100 }\r
 101 \r
 102 /**\r
 103  * \brief CAN Timestamp capture mode (@EOF/@SOF).\r
 104  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 105  * \param bEofSof   1 for EOF/0 for SOF.\r
 106  */\r
 107 void CAN_EnableTimeStampEof(Can *pCan, uint8_t bEofSof)\r
 108 {\r
 109     if (bEofSof) pCan->CAN_MR |=  CAN_MR_TEOF;\r
 110     else         pCan->CAN_MR &= ~CAN_MR_TEOF;\r
 111 }\r
 112 \r
 113 /**\r
 114  * \brief CAN Time Triggered Mode Enable/Disable\r
 115  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 116  * \param bEnDis    Enable/Disable Time Trigger Mode.\r
 117  */\r
 118 void CAN_EnableTimeTriggerMode(Can *pCan, uint8_t bEnDis)\r
 119 {\r
 120     if (bEnDis) pCan->CAN_MR |=  CAN_MR_TTM;\r
 121     else        pCan->CAN_MR &= ~CAN_MR_TTM;\r
 122 }\r
 123 \r
 124 /**\r
 125  * \brief CAN Timer Freeze Enable/Disable\r
 126  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 127  * \param bEnDis    Enable/Disable Timer Freeze.\r
 128  */\r
 129 void CAN_EnableTimerFreeze(Can *pCan, uint8_t bEnDis)\r
 130 {\r
 131     if (bEnDis) pCan->CAN_MR |=  CAN_MR_TIMFRZ;\r
 132     else        pCan->CAN_MR &= ~CAN_MR_TIMFRZ;\r
 133 }\r
 134 \r
 135 /**\r
 136  * \brief CAN Repeat Disable/Enable.\r
 137  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 138  * \param bEnDis    Disable/Enable Repeat.\r
 139  */\r
 140 void CAN_DisableRepeat(Can *pCan, uint8_t bDisEn)\r
 141 {\r
 142     if (bDisEn) pCan->CAN_MR |=  CAN_MR_DRPT;\r
 143     else        pCan->CAN_MR &= ~CAN_MR_DRPT;\r
 144 }\r
 145 \r
 146 /* ---------- Interrupt settings ------------- */\r
 147 \r
 148 /**\r
 149  * \brief CAN Interrupts Enable\r
 150  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 151  * \param dwSources Interrupt sources bits.\r
 152  */\r
 153 void CAN_EnableIt(Can *pCan, uint32_t dwSources)\r
 154 {\r
 155     pCan->CAN_IER = dwSources;\r
 156 }\r
 157 \r
 158 /**\r
 159  * \brief CAN Interrupts Disable\r
 160  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 161  * \param dwSources Interrupt sources bits.\r
 162  */\r
 163 void CAN_DisableIt(Can *pCan, uint32_t dwSources)\r
 164 {\r
 165     pCan->CAN_IDR = dwSources;\r
 166 }\r
 167 \r
 168 /**\r
 169  * \brief Return CAN Interrupts Masks\r
 170  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 171  */\r
 172 uint32_t CAN_GetItMask(Can *pCan)\r
 173 {\r
 174     return pCan->CAN_IMR;\r
 175 }\r
 176 \r
 177 /**\r
 178  * \brief Return CAN Statuses\r
 179  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 180  */\r
 181 uint32_t CAN_GetStatus(Can *pCan)\r
 182 {\r
 183     return pCan->CAN_SR;\r
 184 }\r
 185 \r
 186 /**\r
 187  * \brief Calculate and configure the baudrate\r
 188  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 189  * \param dwBaudrate Baudrate value (kB/s)\r
 190  *                   allowed: 100, 800, 500, 250, 125, 50, 25, 10\r
 191  * \param dwMck      MCK.\r
 192  * \return 1 in success, otherwise return 0.\r
 193  */\r
 194 uint8_t CAN_CalcBaudrate(Can *pCan, uint32_t dwBaudrate, uint32_t dwMck)\r
 195 {\r
 196     uint32_t BRP, PROPAG, PHASE1, PHASE2, SJW;\r
 197     uint8_t  TQ;\r
 198     uint32_t t1t2;\r
 199     uint32_t maxClock;\r
 200     uint32_t id = ID_CAN0;\r
 201 \r
 202     if ((uint32_t)pCan == (uint32_t)CAN0) id = ID_CAN0;\r
 203        else if ((uint32_t)pCan == (uint32_t)CAN1) id = ID_CAN1;\r
 204     maxClock = PMC_SetPeriMaxClock(id, dwMck);\r
 205 \r
 206     if (dwBaudrate >= 1000) TQ = 8;\r
 207     else                    TQ = 16;\r
 208     BRP = (maxClock / (dwBaudrate * 1000 * TQ)) - 1;\r
 209     if (BRP == 0) {\r
 210         return 0;\r
 211     }\r
 212 \r
 213     /* Timing delay:\r
 214        Delay Bus Driver     - 50ns\r
 215        Delay Receiver       - 30ns\r
 216        Delay Bus Line (20m) - 110ns */\r
 217     if ( (TQ * dwBaudrate * 2 * (50+30+110)/1000000) >= 1 )\r
 218         PROPAG = (TQ * dwBaudrate * 2 * (50+30+110)/1000000) - 1;\r
 219     else\r
 220         PROPAG = 0;\r
 221     t1t2 = TQ - 1 - (PROPAG + 1);\r
 222 \r
 223     if ( (t1t2 & 0x01) == 0x01 ) {\r
 224         PHASE1 = ((t1t2 - 1) / 2) - 1;\r
 225         PHASE2 = PHASE1 + 1;\r
 226     }\r
 227     else {\r
 228         PHASE1 = ((t1t2) / 2) - 1;\r
 229         PHASE2 = PHASE1;\r
 230     }\r
 231 \r
 232     if ( 1 > (4/(PHASE1 + 1)) ) SJW = 3;\r
 233     else                        SJW = PHASE1;\r
 234 \r
 235     if ( (PROPAG + PHASE1 + PHASE2) != (uint32_t)(TQ - 4) ) {\r
 236         return 0;\r
 237     }\r
 238 \r
 239     pCan->CAN_BR = CAN_BR_PHASE2(PHASE2)\r
 240                  | CAN_BR_PHASE1(PHASE1)\r
 241                  | CAN_BR_PROPAG(PROPAG)\r
 242                  | CAN_BR_SJW(SJW)\r
 243                  | CAN_BR_BRP(BRP)\r
 244                  | CAN_BR_SMP_ONCE;\r
 245     return 1;\r
 246 }\r
 247 \r
 248 /**\r
 249  * \brief Set CAN baudrate register\r
 250  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 251  * \param dwBr      Setting value for CAN_BR.\r
 252  */\r
 253 void CAN_ConfigureBaudrate(Can *pCan, uint32_t dwBr)\r
 254 {\r
 255     pCan->CAN_BR = dwBr;\r
 256 }\r
 257 \r
 258 /**\r
 259  * \brief Set CAN Sampling Mode\r
 260  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 261  * \param bAvg3     Sample 3 times/sample once at sample point.\r
 262  */\r
 263 void CAN_SetSamplingMode(Can *pCan, uint8_t bAvg3)\r
 264 {\r
 265     if (bAvg3) pCan->CAN_BR |=  CAN_BR_SMP;\r
 266     else       pCan->CAN_BR &= ~CAN_BR_SMP;\r
 267 }\r
 268 \r
 269 /**\r
 270  * \brief Return CAN Timer Register\r
 271  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 272  */\r
 273 uint32_t CAN_GetTimer(Can *pCan)\r
 274 {\r
 275     return pCan->CAN_TIM;\r
 276 }\r
 277 \r
 278 /**\r
 279  * \brief Return CAN TimeStamp Register\r
 280  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 281  */\r
 282 uint32_t CAN_GetTimestamp(Can *pCan)\r
 283 {\r
 284     return pCan->CAN_TIMESTP;\r
 285 }\r
 286 \r
 287 /**\r
 288  * \brief Return Error Count (TEC << 16) + REC\r
 289  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 290  */\r
 291 uint32_t CAN_GetErrorCount(Can *pCan)\r
 292 {\r
 293     return pCan->CAN_ECR;\r
 294 }\r
 295 \r
 296 /**\r
 297  * \brief Return Receive Error Count\r
 298  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 299  */\r
 300 uint32_t CAN_GetRxErrorCount(Can *pCan)\r
 301 {\r
 302     return (pCan->CAN_ECR & CAN_ECR_REC_Msk) >> CAN_ECR_REC_Pos;\r
 303 }\r
 304 \r
 305 /**\r
 306  * \brief Return Transmit Error Count\r
 307  * \param pCan      Pointer to Can instance.\r
 308  */\r
 309 uint32_t CAN_GetTxErrorCount(Can *pCan)\r
 310 {\r
 311     return (pCan->CAN_ECR & CAN_ECR_TEC_Msk) >> CAN_ECR_TEC_Pos;\r
 312 }\r
 313 \r
 314 /**\r
 315  * \brief Set Transfer Command Register to initialize transfer requests.\r
 316  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 317  * \param dwRequests Transfer Command Requests.\r
 318  */\r
 319 void CAN_Command(Can *pCan, uint32_t dwRequests)\r
 320 {\r
 321     pCan->CAN_TCR = dwRequests;\r
 322 }\r
 323 \r
 324 /**\r
 325  * \brief Resets CAN internal timer counter.\r
 326  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 327  */\r
 328 void CAN_ResetTimer(Can *pCan)\r
 329 {\r
 330     pCan->CAN_TCR = CAN_TCR_TIMRST;\r
 331 }\r
 332 \r
 333 /**\r
 334  * \brief Request transfer on mailbox.\r
 335  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 336  * \param bMb        Mailbox number.\r
 337  */\r
 338 void CAN_Tx(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 339 {\r
 340     pCan->CAN_TCR = CAN_TCR_MB0 << bMb;\r
 341 }\r
 342 \r
 343 /**\r
 344  * \brief Abort transfer on several mailboxes.\r
 345  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 346  * \param dwAborts   Abort requests.\r
 347  */\r
 348 void CAN_Abort(Can *pCan, uint32_t dwAborts)\r
 349 {\r
 350     pCan->CAN_ACR = dwAborts;\r
 351 }\r
 352 \r
 353 /**\r
 354  * \brief Abort transfer on single mailbox.\r
 355  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 356  * \param bMb        Mailbox number.\r
 357  */\r
 358 void CAN_AbortMailbox(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 359 {\r
 360     pCan->CAN_ACR = CAN_ACR_MB0 << bMb;\r
 361 }\r
 362 \r
 363 /**\r
 364  * \brief Configure CAN Message Mode (_MMRx)\r
 365  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 366  * \param bMb        Mailbox number.\r
 367  * \param dwMr       Mode settings.\r
 368  */\r
 369 void CAN_ConfigureMessageMode(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwMr)\r
 370 {\r
 371     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MMR = dwMr;\r
 372 }\r
 373 \r
 374 /**\r
 375  * \brief Return CAN Message Mode (_MMRx)\r
 376  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 377  * \param bMb        Mailbox number.\r
 378  */\r
 379 uint32_t CAN_GetMessageMode(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 380 {\r
 381     return pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MMR;\r
 382 }\r
 383 \r
 384 /**\r
 385  * \brief Set Mailbox Timemark for Time Triggered Mode.\r
 386  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 387  * \param bMb        Mailbox number.\r
 388  * \param bTimemarks Mailbox timemarks.\r
 389  */\r
 390 void CAN_SetTimemark(Can *pCan, uint8_t bMb, uint8_t bTimemarks)\r
 391 {\r
 392     uint32_t dwMmr = (pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MMR) & (~0xFFu);\r
 393     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MMR = dwMmr | ((bTimemarks << 0) & 0xFF);\r
 394 }\r
 395 \r
 396 /**\r
 397  * \brief Set Mailbox Priority.\r
 398  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 399  * \param bMb        Mailbox number.\r
 400  * \param bPriority  Mailbox Priority.\r
 401  */\r
 402 void CAN_SetPriority(Can *pCan, uint8_t bMb, uint8_t bPriority)\r
 403 {\r
 404     uint32_t dwMmr = (pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MMR & ~CAN_MMR_PRIOR_Msk);\r
 405     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MMR = dwMmr | CAN_MMR_PRIOR(bPriority);\r
 406 }\r
 407 \r
 408 /**\r
 409  * \brief Set Mailbox Object Type.\r
 410  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 411  * \param bMb        Mailbox number.\r
 412  * \param bType      Mailbox Object Type.\r
 413  */\r
 414 void CAN_SetObjectType(Can *pCan, uint8_t bMb, uint8_t bType)\r
 415 {\r
 416     uint32_t dwMr = (pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MMR & CAN_MMR_MOT_Msk) >> CAN_MMR_MOT_Pos;\r
 417     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MMR |= dwMr | ((bType << CAN_MMR_MOT_Pos) & CAN_MMR_MOT_Msk);\r
 418 }\r
 419 \r
 420 /**\r
 421  * \brief Configure CAN Message Acceptance Mask (_MAMx)\r
 422  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 423  * \param bMb        Mailbox number.\r
 424  * \param dwMam      The setting value for _MAMx.\r
 425  */\r
 426 void CAN_ConfigureMessageAcceptanceMask(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwMAM)\r
 427 {\r
 428     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MAM = dwMAM;\r
 429 }\r
 430 \r
 431 /**\r
 432  * \brief Return CAN Message Acceptance Mask (_MAMx)\r
 433  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 434  * \param bMb        Mailbox number.\r
 435  */\r
 436 uint32_t CAN_GetMessageAcceptanceMask(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 437 {\r
 438     return pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MAM;\r
 439 }\r
 440 \r
 441 /**\r
 442  * \brief Configure Identifier Version in CAN Message Acceptance Mask (_MAMx)\r
 443  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 444  * \param bMb        Mailbox number.\r
 445  * \param bIdCfg     IDvA and IDvB/IDvA only Identify.\r
 446  */\r
 447 void CAN_ConfigureIdentifierMask(Can *pCan, uint8_t bMb, uint8_t bIdCfg)\r
 448 {\r
 449     if (bIdCfg) pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MAM |=  CAN_MAM_MIDE;\r
 450     else        pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MAM &= ~CAN_MAM_MIDE;\r
 451 }\r
 452 \r
 453 /**\r
 454  * \brief Set Identifier for standard frame mode (MIDvA) mask\r
 455  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 456  * \param bMb        Mailbox number.\r
 457  * \param dwMIDvA    Identifier for standard frame mode.\r
 458  */\r
 459 void CAN_SetMIDvAMask(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwIDvA)\r
 460 {\r
 461     uint32_t dwMam = pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MAM & CAN_MAM_MIDvA_Msk;\r
 462     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MAM = dwMam | CAN_MAM_MIDvA(dwIDvA);\r
 463 }\r
 464 \r
 465 /**\r
 466  * \brief Set Complementary bits for identifier in extended frame mode (MIDvB) mask\r
 467  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 468  * \param bMb        Mailbox number.\r
 469  * \param dwMIDvB    Identifier for extended frame mode.\r
 470  */\r
 471 void CAN_SetMIDvBMask(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwIDvA)\r
 472 {\r
 473     uint32_t dwMam = pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MAM & CAN_MAM_MIDvB_Msk;\r
 474     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MAM = dwMam | CAN_MAM_MIDvB(dwIDvA);\r
 475 }\r
 476 \r
 477 /**\r
 478  * \brief Configure CAN Message ID (_MIDx)\r
 479  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 480  * \param bMb        Mailbox number.\r
 481  * \param dwMID      The setting value for _MIDx.\r
 482  */\r
 483 void CAN_ConfigureMessageID(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwMID)\r
 484 {\r
 485     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MID = dwMID;\r
 486 }\r
 487 \r
 488 /**\r
 489  * \brief Return CAN Message ID (_MIDx)\r
 490  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 491  * \param bMb        Mailbox number.\r
 492  */\r
 493 uint32_t CAN_GetMessageID(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 494 {\r
 495     return pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MID;\r
 496 }\r
 497 \r
 498 /**\r
 499  * \brief Configure Identifier Version in CAN Message ID register (_MIDx)\r
 500  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 501  * \param bMb        Mailbox number.\r
 502  * \param bIdVer     2.0 Part B/2.0 Part A.\r
 503  */\r
 504 void CAN_ConfigureIdVer(Can *pCan, uint8_t bMb, uint8_t bIdVer)\r
 505 {\r
 506     uint32_t dwMid = pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MID & CAN_MID_MIDE;\r
 507     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MID = dwMid | (bIdVer ? CAN_MID_MIDE : 0);\r
 508 }\r
 509 \r
 510 /**\r
 511  * \brief Set Identifier for standard frame mode (MIDvA) value\r
 512  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 513  * \param bMb        Mailbox number.\r
 514  * \param dwMIDvA    Identifier for standard frame mode.\r
 515  */\r
 516 void CAN_SetMIDvA(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwIDvA)\r
 517 {\r
 518     uint32_t dwMam = pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MID & CAN_MID_MIDvA_Msk;\r
 519     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MID = dwMam | CAN_MID_MIDvA(dwIDvA);\r
 520 }\r
 521 \r
 522 /**\r
 523  * \brief Set Complementary bits for identifier in extended frame mode (MIDvB) value\r
 524  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 525  * \param bMb        Mailbox number.\r
 526  * \param dwMIDvB    Identifier for extended frame mode.\r
 527  */\r
 528 void CAN_SetMIDvB(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwIDvA)\r
 529 {\r
 530     uint32_t dwMam = pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MID & CAN_MID_MIDvB_Msk;\r
 531     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MID = dwMam | CAN_MID_MIDvB(dwIDvA);\r
 532 }\r
 533 \r
 534 /**\r
 535  * \brief Return CAN Message Family ID (Masked ID)\r
 536  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 537  * \param bMb        Mailbox number.\r
 538  */\r
 539 uint32_t CAN_GetFamilyID(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 540 {\r
 541     return pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MFID;\r
 542 }\r
 543 \r
 544 /**\r
 545  * \brief Return CAN Message Status\r
 546  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 547  * \param bMb        Mailbox number.\r
 548  */\r
 549 uint32_t CAN_GetMessageStatus(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 550 {\r
 551     return pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MSR;\r
 552 }\r
 553 \r
 554 /**\r
 555  * \brief Return CAN Message Data Low\r
 556  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 557  * \param bMb        Mailbox number.\r
 558  */\r
 559 uint32_t CAN_GetMessageDataL(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 560 {\r
 561     return pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDL;\r
 562 }\r
 563 \r
 564 /**\r
 565  * \brief Set CAN Message Data Low\r
 566  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 567  * \param bMb        Mailbox number.\r
 568  * \param dwL        Data Low Value.\r
 569  */\r
 570 void CAN_SetMessageDataL(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwL)\r
 571 {\r
 572     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDL = dwL;\r
 573 }\r
 574 \r
 575 /**\r
 576  * \brief Set CAN Message Data High\r
 577  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 578  * \param bMb        Mailbox number.\r
 579  * \param dwH        Data High Value.\r
 580  */\r
 581 void CAN_SetMessageDataH(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwH)\r
 582 {\r
 583     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDH = dwH;\r
 584 }\r
 585 \r
 586 /**\r
 587  * \brief Return CAN Message Data High\r
 588  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 589  * \param bMb        Mailbox number.\r
 590  */\r
 591 uint32_t CAN_GetMessageDataH(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 592 {\r
 593     return pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDH;\r
 594 }\r
 595 \r
 596 /**\r
 597  * \brief Copy DW array to CAN Message Data.\r
 598  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 599  * \param bMb        Mailbox number.\r
 600  * \param pDwData    Pointer to a buffer for data.\r
 601  */\r
 602 void CAN_SetMessage(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t *pDwData)\r
 603 {\r
 604     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDL = pDwData[0];\r
 605     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDH = pDwData[1];\r
 606 }\r
 607 \r
 608 /**\r
 609  * \brief Copy CAN Message Data to DW array.\r
 610  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 611  * \param bMb        Mailbox number.\r
 612  * \param pDwData    Pointer to a buffer for data.\r
 613  */\r
 614 void CAN_GetMessage(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t *pDwData)\r
 615 {\r
 616     pDwData[0] = pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDL;\r
 617     pDwData[1] = pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDH;\r
 618 }\r
 619 \r
 620 /**\r
 621  * \brief Set CAN Message Data in u64\r
 622  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 623  * \param bMb        Mailbox number.\r
 624  */\r
 625 void CAN_SetMessageData64(Can *pCan, uint8_t bMb, uint64_t u64)\r
 626 {\r
 627     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDL = (uint32_t)u64;\r
 628     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDH = (u64 >> 32);\r
 629 }\r
 630 \r
 631 /**\r
 632  * \brief Return CAN Message Data in u64\r
 633  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 634  * \param bMb        Mailbox number.\r
 635  */\r
 636 uint64_t CAN_GetMessageData64(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 637 {\r
 638     uint64_t ddwMd = (uint64_t)pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDH << 32;\r
 639     ddwMd += pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MDL;\r
 640     return ddwMd;\r
 641 }\r
 642 \r
 643 /**\r
 644  * \brief Set CAN Message Control Register (_MCRx).\r
 645  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 646  * \param bMb        Mailbox number.\r
 647  * \param dwCtrl     Control value.\r
 648  */\r
 649 void CAN_MessageControl(Can *pCan, uint8_t bMb, uint32_t dwCtrl)\r
 650 {\r
 651     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MCR = dwCtrl;\r
 652 }\r
 653 \r
 654 /**\r
 655  * \brief Start remote frame.\r
 656  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 657  * \param bMb        Mailbox number.\r
 658  */\r
 659 void CAN_MessageRemote(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 660 {\r
 661     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MCR = CAN_MCR_MRTR;\r
 662 }\r
 663 \r
 664 /**\r
 665  * \brief Abort transmission.\r
 666  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 667  * \param bMb        Mailbox number.\r
 668  */\r
 669 void CAN_MessageAbort(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 670 {\r
 671     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MCR = CAN_MCR_MACR;\r
 672 }\r
 673 \r
 674 /**\r
 675  * \brief Start transmission.\r
 676  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 677  * \param bMb        Mailbox number.\r
 678  * \param bLen       Message length.\r
 679  */\r
 680 void CAN_MessageTx(Can *pCan, uint8_t bMb, uint8_t bLen)\r
 681 {\r
 682     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MCR = CAN_MCR_MTCR | CAN_MCR_MDLC(bLen);\r
 683 }\r
 684 \r
 685 /**\r
 686  * \brief Start reception.\r
 687  * \param pCan       Pointer to Can instance.\r
 688  * \param bMb        Mailbox number.\r
 689  */\r
 690 void CAN_MessageRx(Can *pCan, uint8_t bMb)\r
 691 {\r
 692     pCan->CAN_MB[bMb].CAN_MCR = CAN_MCR_MTCR;\r
 693 }\r
 694 \r
 695 #endif\r
 696 /**@}*/\r
 697 \r