git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_R4F_RZ_T_GCC_IAR/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky\r
  72  * style project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to\r
  74  * select between the two.  See the notes on using\r
  75  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY in main.c.  This file implements the\r
  76  * comprehensive version.\r
  77  *\r
  78  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  79  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  80  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  81  *\r
  82  ******************************************************************************\r
  83  *\r
  84  * main_full() creates a set of demo application tasks and software timers, then\r
  85  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  86  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  87  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  88  *\r
  89  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  90  * defined and/or created within this file:\r
  91  *\r
  92  * "FreeRTOS+CLI command console" -  The command console uses SCI1 for its\r
  93  * input and output.  The baud rate is set to 19200.  Type "help" to see a list\r
  94  * of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license is different to the\r
  95  * FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for license and usage\r
  96  * details.\r
  97  *\r
  98  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
  99  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 100  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 101  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 102  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 103  * error in the context switching mechanism.\r
 104  *\r
 105  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 106  * task checks that all the standard demo tasks are not only still executing,\r
 107  * but are executing without reporting any errors.  If the check task discovers\r
 108  * that a task has either stalled, or reported an error, then it changes its own\r
 109  * execution period from the initial three seconds, to just 200ms.  The check\r
 110  * task also toggles an LED on each iteration of its loop.  This provides a\r
 111  * visual indication of the system status:  If the LED toggles every three\r
 112  * seconds, then no issues have been discovered.  If the LED toggles every\r
 113  * 200ms, then an issue has been discovered with at least one task.\r
 114  */\r
 115 \r
 116 /* Standard includes. */\r
 117 #include <stdio.h>\r
 118 \r
 119 /* Kernel includes. */\r
 120 #include "FreeRTOS.h"\r
 121 #include "task.h"\r
 122 #include "timers.h"\r
 123 #include "semphr.h"\r
 124 \r
 125 /* Standard demo application includes. */\r
 126 #include "flop.h"\r
 127 #include "semtest.h"\r
 128 #include "dynamic.h"\r
 129 #include "BlockQ.h"\r
 130 #include "blocktim.h"\r
 131 #include "countsem.h"\r
 132 #include "GenQTest.h"\r
 133 #include "recmutex.h"\r
 134 #include "death.h"\r
 135 #include "partest.h"\r
 136 #include "comtest2.h"\r
 137 #include "serial.h"\r
 138 #include "TimerDemo.h"\r
 139 #include "QueueOverwrite.h"\r
 140 #include "IntQueue.h"\r
 141 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 142 #include "TaskNotify.h"\r
 143 #include "IntSemTest.h"\r
 144 \r
 145 /* Renesas includes. */\r
 146 #include "r_cg_macrodriver.h"\r
 147 #include "r_cg_userdefine.h"\r
 148 \r
 149 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 150 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 151 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 152 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 153 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 154 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 155 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 156 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 157 \r
 158 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 159 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 160 \r
 161 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 162 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 163 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 164 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          pdMS_TO_TICKS( 3000UL )\r
 165 \r
 166 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 167 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 168 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 169 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             pdMS_TO_TICKS( 200UL )\r
 170 \r
 171 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 172 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 173 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 174 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 175 \r
 176 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 177 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 178 \r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * Entry point for the comprehensive demo (as opposed to the simple blinky\r
 183  * demo).\r
 184  */\r
 185 void main_full( void );\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * The full demo includes some functionality called from the tick hook.\r
 189  */\r
 190 void vFullDemoTickHook( void );\r
 191 \r
 192  /*\r
 193  * The check task, as described at the top of this file.\r
 194  */\r
 195 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 199  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 200  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 201  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 202  * parameter.\r
 203  */\r
 204 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 205 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 206 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 207 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 208 \r
 209 /*\r
 210  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 211  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 212  * pattern.\r
 213  */\r
 214 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 215 \r
 216 /*\r
 217  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 218  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 219  */\r
 220 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 224  */\r
 225 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 226 \r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 230 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 231 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 232 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 233 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 234 \r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 void main_full( void )\r
 238 {\r
 239         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 240         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 241         kernel port. */\r
 242         vStartInterruptQueueTasks();\r
 243         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 244         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 245         vCreateBlockTimeTasks();\r
 246         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 247         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 248         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 249         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 250         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 251         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 252         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 253         vStartEventGroupTasks();\r
 254         vStartTaskNotifyTask();\r
 255         vStartInterruptSemaphoreTasks();\r
 256 \r
 257         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 258         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 259         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 260 \r
 261         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 262         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 263 \r
 264         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 265         described above. */\r
 266         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 267 \r
 268         /* Register the standard CLI commands. */\r
 269         vRegisterSampleCLICommands();\r
 270 \r
 271         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 272         the top of this file. */\r
 273         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 274 \r
 275         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 276         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 277         running. */\r
 278         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 279 \r
 280         /* Start the scheduler. */\r
 281         vTaskStartScheduler();\r
 282 \r
 283         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 284         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 285         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 286         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 287         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 288         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 289         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 290         a privileged mode (not user mode). */\r
 291         for( ;; );\r
 292 }\r
 293 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 294 \r
 295 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 296 {\r
 297 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 298 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 299 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 300 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 301 \r
 302         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 303         ( void ) pvParameters;\r
 304 \r
 305         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 306         works correctly. */\r
 307         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 308 \r
 309         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 310         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 311         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 312         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 313         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 314         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 315         for( ;; )\r
 316         {\r
 317                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 318                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 319 \r
 320                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 321                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 322                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 323                 {\r
 324                         ulErrorFound |= 1UL << 0UL;\r
 325                 }\r
 326 \r
 327                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 328                 {\r
 329                         ulErrorFound |= 1UL << 1UL;\r
 330                 }\r
 331 \r
 332                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 333                 {\r
 334                         ulErrorFound |= 1UL << 2UL;\r
 335                 }\r
 336 \r
 337                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 338                 {\r
 339                         ulErrorFound |= 1UL << 3UL;\r
 340                 }\r
 341 \r
 342                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 343                 {\r
 344                         ulErrorFound |= 1UL << 4UL;\r
 345                 }\r
 346 \r
 347                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 348                 {\r
 349                         ulErrorFound |= 1UL << 5UL;\r
 350                 }\r
 351 \r
 352                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 353                 {\r
 354                         ulErrorFound |= 1UL << 6UL;\r
 355                 }\r
 356 \r
 357                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 358                 {\r
 359                         ulErrorFound |= 1UL << 7UL;\r
 360                 }\r
 361 \r
 362                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 363                 {\r
 364                         ulErrorFound |= 1UL << 8UL;\r
 365                 }\r
 366 \r
 367                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 368                 {\r
 369                         ulErrorFound |= 1UL << 9UL;\r
 370                 }\r
 371 \r
 372                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 373                 {\r
 374                         ulErrorFound |= 1UL << 10UL;\r
 375                 }\r
 376 \r
 377                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 378                 {\r
 379                         ulErrorFound |= 1UL << 11UL;\r
 380                 }\r
 381 \r
 382                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 383                 {\r
 384                         ulErrorFound |= 1UL << 12UL;\r
 385                 }\r
 386 \r
 387                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 388                 {\r
 389                         ulErrorFound |= 1UL << 13UL;\r
 390                 }\r
 391 \r
 392                 if( xAreInterruptSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 393                 {\r
 394                         ulErrorFound |= 1UL << 14UL;\r
 395                 }\r
 396 \r
 397                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 398                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 399                 {\r
 400                         ulErrorFound |= 1UL << 15UL;\r
 401                 }\r
 402                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 403 \r
 404                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 405                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 406                 {\r
 407                         ulErrorFound |= 1UL << 16UL;\r
 408                 }\r
 409                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 410 \r
 411                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 412                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 413                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 414                 LED0 = !LED0;\r
 415 \r
 416                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 417                 {\r
 418                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 419                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 420                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 421                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 422                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 423                 }\r
 424         }\r
 425 }\r
 426 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 427 \r
 428 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 429 {\r
 430         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 431         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 432         in correctly. */\r
 433         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 434         {\r
 435                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 436                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 437                 any floating point instructions are executed. */\r
 438                 vPortTaskUsesFPU();\r
 439 \r
 440                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 441                 vRegTest1Implementation();\r
 442         }\r
 443 \r
 444         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 445         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 446         not being incremented and flag an error. */\r
 447         vTaskDelete( NULL );\r
 448 }\r
 449 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 450 \r
 451 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 452 {\r
 453         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 454         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 455         in correctly. */\r
 456         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 457         {\r
 458                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 459                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 460                 any floating point instructions are executed. */\r
 461                 vPortTaskUsesFPU();\r
 462 \r
 463                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 464                 vRegTest2Implementation();\r
 465         }\r
 466 \r
 467         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 468         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 469         not being incremented and flag an error. */\r
 470         vTaskDelete( NULL );\r
 471 }\r
 472 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 473 \r
 474 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 475 {\r
 476 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = pdMS_TO_TICKS( 35 );\r
 477 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 478 \r
 479         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 480         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 481         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 482         for( ;; )\r
 483         {\r
 484                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 485                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 486 \r
 487                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 488                 {\r
 489                         ulValue = ulMinDelay;\r
 490                 }\r
 491 \r
 492                 vTaskDelay( ulValue );\r
 493 \r
 494                 while( ulValue > 0 )\r
 495                 {\r
 496                         __asm volatile( "NOP" );\r
 497                         __asm volatile( "NOP" );\r
 498                         __asm volatile( "NOP" );\r
 499                         __asm volatile( "NOP" );\r
 500 \r
 501                         ulValue--;\r
 502                 }\r
 503         }\r
 504 }\r
 505 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 506 \r
 507 void vFullDemoTickHook( void )\r
 508 {\r
 509         /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 510         prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 511         vTimerPeriodicISRTests();\r
 512 \r
 513         /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 514         vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 515 \r
 516         /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 517         vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 518 \r
 519         /* Use task notifications from an interrupt. */\r
 520         xNotifyTaskFromISR();\r
 521 \r
 522         /* Use mutexes from interrupts. */\r
 523         vInterruptSemaphorePeriodicTest();\r
 524 }\r
 525 \r
 526 \r
 527 \r
 528 \r