git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_R5_UltraScale_MPSoC/RTOSDemo_R5/src/Blinky_Demo/main_blinky.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky\r
  72  * style project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainSELECTED_APPLICATION setting in main.c is used to select between the\r
  74  * two.  See the notes on using mainSELECTED_APPLICATION in main.c.  This file\r
  75  * implements the simply blinky style version.\r
  76  *\r
  77  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  78  * simple demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  79  * required to configure the hardware are defined in main.c.\r
  80  ******************************************************************************\r
  81  *\r
  82  * main_blinky() creates one queue, and two tasks.  It then starts the\r
  83  * scheduler.\r
  84  *\r
  85  * The Queue Send Task:\r
  86  * The queue send task is implemented by the prvQueueSendTask() function in\r
  87  * this file.  prvQueueSendTask() sits in a loop that causes it to repeatedly\r
  88  * block for 200 milliseconds, before sending the value 100 to the queue that\r
  89  * was created within main_blinky().  Once the value is sent, the task loops\r
  90  * back around to block for another 200 milliseconds...and so on.\r
  91  *\r
  92  * The Queue Receive Task:\r
  93  * The queue receive task is implemented by the prvQueueReceiveTask() function\r
  94  * in this file.  prvQueueReceiveTask() sits in a loop where it repeatedly\r
  95  * blocks on attempts to read data from the queue that was created within\r
  96  * main_blinky().  When data is received, the task checks the value of the\r
  97  * data, and if the value equals the expected 100, outputs a message to the\r
  98  * UART.  The 'block time' parameter passed to the queue receive function\r
  99  * specifies that the task should be held in the Blocked state indefinitely to\r
 100  * wait for data to be available on the queue.  The queue receive task will only\r
 101  * leave the Blocked state when the queue send task writes to the queue.  As the\r
 102  * queue send task writes to the queue every 200 milliseconds, the queue receive\r
 103  * task leaves the Blocked state every 200 milliseconds, and therefore outputs\r
 104  * a message every 200 milliseconds.\r
 105  */\r
 106 \r
 107 /* Kernel includes. */\r
 108 #include "FreeRTOS.h"\r
 109 #include "task.h"\r
 110 #include "semphr.h"\r
 111 \r
 112 /* Xilinx includes. */\r
 113 #include "xil_printf.h"\r
 114 \r
 115 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 116 #define mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 117 #define mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 118 \r
 119 /* The rate at which data is sent to the queue.  The 200ms value is converted\r
 120 to ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 121 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     pdMS_TO_TICKS( 200 )\r
 122 \r
 123 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
 124 will remove items as they are added, meaning the send task should always find\r
 125 the queue empty. */\r
 126 #define mainQUEUE_LENGTH                                        ( 1 )\r
 127 \r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * The tasks as described in the comments at the top of this file.\r
 132  */\r
 133 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 134 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 135 \r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 /* The queue used by both tasks. */\r
 139 static QueueHandle_t xQueue = NULL;\r
 140 \r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 void main_blinky( void )\r
 144 {\r
 145         /* Create the queue. */\r
 146         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( uint32_t ) );\r
 147 \r
 148         if( xQueue != NULL )\r
 149         {\r
 150                 /* Start the two tasks as described in the comments at the top of this\r
 151                 file. */\r
 152                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask,                               /* The function that implements the task. */\r
 153                                         "Rx",                                                           /* The text name assigned to the task - for debug only as it is not used by the kernel. */\r
 154                                         configMINIMAL_STACK_SIZE,                       /* The size of the stack to allocate to the task. */\r
 155                                         NULL,                                                           /* The parameter passed to the task - not used in this case. */\r
 156                                         mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY,        /* The priority assigned to the task. */\r
 157                                         NULL );                                                         /* The task handle is not required, so NULL is passed. */\r
 158 \r
 159                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 160 \r
 161                 /* Start the tasks and timer running. */\r
 162                 vTaskStartScheduler();\r
 163         }\r
 164 \r
 165         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 166         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 167         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 168         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 169         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 170         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 171         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 172         a privileged mode (not user mode). */\r
 173         for( ;; );\r
 174 }\r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 178 {\r
 179 TickType_t xNextWakeTime;\r
 180 const uint32_t ulValueToSend = 100UL;\r
 181 \r
 182         /* Remove compiler warning about unused parameter. */\r
 183         ( void ) pvParameters;\r
 184 \r
 185         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 186         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 187 \r
 188         for( ;; )\r
 189         {\r
 190                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. */\r
 191                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 192 \r
 193                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to unblock and\r
 194                 toggle the LED.  0 is used as the block time so the sending operation\r
 195                 will not block - it shouldn't need to block as the queue should always\r
 196                 be empty at this point in the code. */\r
 197                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0U );\r
 198         }\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 203 {\r
 204 uint32_t ulReceivedValue;\r
 205 const uint32_t ulExpectedValue = 100UL;\r
 206 \r
 207         /* Remove compiler warning about unused parameter. */\r
 208         ( void ) pvParameters;\r
 209 \r
 210         for( ;; )\r
 211         {\r
 212                 /* Wait until something arrives in the queue - this task will block\r
 213                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 214                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 215                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 216 \r
 217                 /* To get here something must have been received from the queue, but is\r
 218                 it the expected value?  If it is, toggle the LED. */\r
 219                 if( ulReceivedValue == ulExpectedValue )\r
 220                 {\r
 221                         xil_printf( "100 received\r\n" );\r
 222                         ulReceivedValue = 0U;\r
 223                 }\r
 224         }\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r