git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32L152_Discovery_IAR/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A low power tickless\r
  68  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * configCREATE_LOW_POWER_DEMO setting in FreeRTOSConfig.h is used to\r
  70  * select between the two.  See the notes on using\r
  71  * configCREATE_LOW_POWER_DEMO in FreeRTOSConfig.h.  This file implements\r
  72  * the comprehensive test and demo version.\r
  73  *\r
  74  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  75  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  76  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  77  ******************************************************************************\r
  78  *\r
  79  * main_full() creates all the demo application tasks and a software timer, then\r
  80  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  81  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  82  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  83  *\r
  84  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  85  * defined and/or created within this file:\r
  86  *\r
  87  * "Check" timer - The check software timer period is initially set to three\r
  88  * seconds.  The callback function associated with the check software timer\r
  89  * checks that all the standard demo tasks are not only still executing, but\r
  90  * are executing without reporting any errors.  If the check software timer\r
  91  * discovers that a task has either stalled, or reported an error, then it\r
  92  * changes its own execution period from the initial three seconds, to just\r
  93  * 200ms.  The check software timer callback function also toggles an LED each\r
  94  * time it is called.  This provides a visual indication of the system status:\r
  95  * If the LED toggles every three seconds, then no issues have been discovered.\r
  96  * If the LED toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at\r
  97  * least one task.\r
  98  *\r
  99  * See the documentation page for this demo on the FreeRTOS.org web site for\r
 100  * full information, including hardware setup requirements.\r
 101  */\r
 102 \r
 103 /* Standard includes. */\r
 104 #include <stdio.h>\r
 105 \r
 106 /* Kernel includes. */\r
 107 #include "FreeRTOS.h"\r
 108 #include "task.h"\r
 109 #include "timers.h"\r
 110 #include "semphr.h"\r
 111 \r
 112 /* Standard demo application includes. */\r
 113 #include "PollQ.h"\r
 114 #include "semtest.h"\r
 115 #include "dynamic.h"\r
 116 #include "BlockQ.h"\r
 117 #include "blocktim.h"\r
 118 #include "countsem.h"\r
 119 #include "GenQTest.h"\r
 120 #include "recmutex.h"\r
 121 \r
 122 /* ST library functions. */\r
 123 #include "stm32l1xx.h"\r
 124 #include "discover_board.h"\r
 125 #include "discover_functions.h"\r
 126 #include "stm32l_discovery_lcd.h"\r
 127 \r
 128 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 129 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 130 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 131 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 132 \r
 133 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 134 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 135 \r
 136 /* The period after which the check timer will expire providing no errors\r
 137 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 138 equivalent in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 139 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 3000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 140 \r
 141 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 142 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 143 in ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 144 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 200UL / portTICK_RATE_MS )\r
 145 \r
 146 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 150  */\r
 151 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 152 \r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 void main_full( void )\r
 156 {\r
 157 xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 158 \r
 159         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have not particular\r
 160         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 161         kernel port. */\r
 162         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 163         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 164         vCreateBlockTimeTasks();\r
 165         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 166         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 167         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 168         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 169         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 170 \r
 171         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 172         as described at the top of this file. */\r
 173         xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "CheckTimer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 174                                                                 ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),          /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 175                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 176                                                                 ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 177                                                                 prvCheckTimerCallback                           /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 178                                                           );\r
 179 \r
 180         if( xCheckTimer != NULL )\r
 181         {\r
 182                 xTimerStart( xCheckTimer, mainDONT_BLOCK );\r
 183         }\r
 184 \r
 185         /* Start the scheduler. */\r
 186         vTaskStartScheduler();\r
 187 \r
 188         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 189         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 190         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 191         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 192         for more details. */\r
 193         for( ;; );\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 198 {\r
 199 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE;\r
 200 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 201 \r
 202         /* Check all the demo tasks to ensure they are all still running, and that\r
 203         none have detected an error. */\r
 204 \r
 205         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 206         {\r
 207                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 208         }\r
 209 \r
 210         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 211         {\r
 212                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 213         }\r
 214 \r
 215         if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 216         {\r
 217                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 218         }\r
 219 \r
 220         if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 221         {\r
 222                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 223         }\r
 224 \r
 225         if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 226         {\r
 227                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 228         }\r
 229 \r
 230         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 231         {\r
 232                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 233         }\r
 234 \r
 235         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 236         {\r
 237                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 238         }\r
 239 \r
 240         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 241         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 242         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 243         GPIO_TOGGLE( LD_GPIO_PORT, LD_GREEN_GPIO_PIN );\r
 244 \r
 245         /* Have any errors been latch in ulErrorFound?  If so, shorten the\r
 246         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 247         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 248         toggles. */\r
 249         if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 250         {\r
 251                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 252                 {\r
 253                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 254 \r
 255                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.\r
 256                         Functions called from inside of a timer callback function must\r
 257                         *never* attempt to block. */\r
 258                         xTimerChangePeriod( xTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 259                 }\r
 260         }\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r