git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTUS_APS3_GCC/Demo/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc1 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*\r
  71  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  72  *\r
  73  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  74  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  75  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  76  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  77  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  78  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  79  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  80  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  81  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  82  * toggles the on board LED.  Should any task contain an error at any time\r
  83  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  84  *\r
  85  * NOTE:  The demo application includes tasks that send and receive characters\r
  86  * over the UART. The characters sent by one task are received by another -\r
  87  * with an error condition being flagged should any characters be missed or\r
  88  * received out of order. A loopback connector is required on the 9way D socket\r
  89  * for this mechanism to operation (pins 2 and 3 the socket should be connected\r
  90  * together - a paper clip is normally sufficient).\r
  91  *\r
  92  */\r
  93 \r
  94 /* Standard includes. */\r
  95 #include <stdlib.h>\r
  96 #include <string.h>\r
  97 \r
  98 /* Scheduler includes. */\r
  99 #include "FreeRTOS.h"\r
 100 #include "task.h"\r
 101 \r
 102 /* Demo application includes. */\r
 103 #include "partest.h"\r
 104 #include "flash.h"\r
 105 #include "integer.h"\r
 106 #include "PollQ.h"\r
 107 #include "comtest2.h"\r
 108 #include "semtest.h"\r
 109 #include "flop.h"\r
 110 #include "dynamic.h"\r
 111 #include "BlockQ.h"\r
 112 #include "serial.h"\r
 113 #include "demoGpio.h"\r
 114 #include "7seg.h"\r
 115 #include "RegTest.h"\r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 120 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 121 #define mainCOM_TEST_LED                ( 5 )\r
 122 \r
 123 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 124 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 125 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 127 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 128 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 129 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 130 #define main7SEG_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 131 \r
 132 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 133 error. */\r
 134 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS      )\r
 135 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 136 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned long ) 7 )\r
 137 \r
 138 /* The size of the memory blocks allocated by the vMemCheckTask() task. */\r
 139 #define mainMEM_CHECK_SIZE_1            ( ( size_t ) 51 )\r
 140 #define mainMEM_CHECK_SIZE_2            ( ( size_t ) 52 )\r
 141 #define mainMEM_CHECK_SIZE_3            ( ( size_t ) 151 )\r
 142 \r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 147  * - as described at the top of the file.\r
 148  */\r
 149 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 153  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 154  * of the file.\r
 155  */\r
 156 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 157 \r
 158 /*\r
 159  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes\r
 160  * setup for the I/O, system clock, and access timings.\r
 161  */\r
 162 static void prvSetupHardware( void );\r
 163 \r
 164 \r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 169  */\r
 170 int main( void )\r
 171 {\r
 172         /* Setup the hardware for use with the Xilinx evaluation board. */\r
 173         prvSetupHardware();\r
 174 \r
 175         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 176         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 177         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 178         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 179         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 180         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 181         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 182         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 183         vStart7SegTasks( main7SEG_TASK_PRIORITY );\r
 184         vStartRegTestTasks();\r
 185 \r
 186         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 187         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 188 \r
 189         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 190         vTaskStartScheduler();\r
 191 \r
 192         /* Should never reach here! */\r
 193         for( ;; );\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 198 {\r
 199 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 200 \r
 201         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 202         ( void ) pvParameters;\r
 203 \r
 204         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 205         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 206         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 207         the on board LED flash rate will increase. */\r
 208 \r
 209         for( ;; )\r
 210         {\r
 211                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 212                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 213 \r
 214                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 215                 error.  */\r
 216                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 217                 {\r
 218                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 219                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 220                 }\r
 221 \r
 222                 /* The toggle rate of the LED depends on how long this task delays for.\r
 223                 An error reduces the delay period and so increases the toggle rate. */\r
 224                 vParTestToggleLED( mainON_BOARD_LED_BIT );\r
 225         }\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static void prvSetupHardware( void )\r
 230 {\r
 231         /* Initialise LED outputs. */\r
 232         vParTestInitialise();\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 237 {\r
 238 long lReturn = pdPASS;\r
 239 \r
 240         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 241         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 242         an error. */\r
 243 \r
 244         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 245         {\r
 246                 lReturn = pdFAIL;\r
 247         }\r
 248 \r
 249         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 250         {\r
 251                 lReturn = pdFAIL;\r
 252         }\r
 253 \r
 254         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 255         {\r
 256                 lReturn = pdFAIL;\r
 257         }\r
 258 \r
 259         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 260         {\r
 261                 lReturn = pdFAIL;\r
 262         }\r
 263 \r
 264         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 265         {\r
 266                 lReturn = pdFAIL;\r
 267         }\r
 268 \r
 269         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 270         {\r
 271                 lReturn = pdFAIL;\r
 272         }\r
 273 \r
 274         if( xAreRegTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 275         {\r
 276                 lReturn = pdFAIL;\r
 277         }\r
 278 \r
 279         return lReturn;\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 284 {\r
 285         /* This function will be called if a task overflows its stack.  Inspect\r
 286         pxCurrentTCB to find the offending task if the overflow was sever enough\r
 287         to corrupt the pcTaskName parameter. */\r
 288         vParTestSetLED( 4, 1 );\r
 289         for( ;; );\r
 290 }\r
 291 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 292 \r
 293 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 294 {\r
 295         /* This function will be called if a call to pvPortMalloc() fails to return\r
 296         the requested memory.  pvPortMalloc() is called internally by the scheduler\r
 297         whenever a task, queue or semaphore is created. */\r
 298         vParTestSetLED( 4, 1 );\r
 299         for( ;; );\r
 300 }\r
 301 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 302 \r
 303 /* Provide an exit function to prevent a whole load of standard library functions\r
 304 being brought into the build. */\r
 305 void exit( int status )\r
 306 {\r
 307         for( ;; );\r
 308 }\r
 309 \r
 310 \r