git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTUS_APS3_GCC/Demo/main.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.0\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*\r
  29  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  30  *\r
  31  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  32  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  33  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  34  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  35  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  36  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  37  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  38  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  39  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  40  * toggles the on board LED.  Should any task contain an error at any time\r
  41  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  42  *\r
  43  * NOTE:  The demo application includes tasks that send and receive characters\r
  44  * over the UART. The characters sent by one task are received by another -\r
  45  * with an error condition being flagged should any characters be missed or\r
  46  * received out of order. A loopback connector is required on the 9way D socket\r
  47  * for this mechanism to operation (pins 2 and 3 the socket should be connected\r
  48  * together - a paper clip is normally sufficient).\r
  49  *\r
  50  */\r
  51 \r
  52 /* Standard includes. */\r
  53 #include <stdlib.h>\r
  54 #include <string.h>\r
  55 \r
  56 /* Scheduler includes. */\r
  57 #include "FreeRTOS.h"\r
  58 #include "task.h"\r
  59 \r
  60 /* Demo application includes. */\r
  61 #include "partest.h"\r
  62 #include "flash.h"\r
  63 #include "integer.h"\r
  64 #include "PollQ.h"\r
  65 #include "comtest2.h"\r
  66 #include "semtest.h"\r
  67 #include "flop.h"\r
  68 #include "dynamic.h"\r
  69 #include "BlockQ.h"\r
  70 #include "serial.h"\r
  71 #include "demoGpio.h"\r
  72 #include "7seg.h"\r
  73 #include "RegTest.h"\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  76 \r
  77 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
  78 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )\r
  79 #define mainCOM_TEST_LED                ( 5 )\r
  80 \r
  81 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  82 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  83 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  84 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  85 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
  86 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  87 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  88 #define main7SEG_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  89 \r
  90 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
  91 error. */\r
  92 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS      )\r
  93 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
  94 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned long ) 7 )\r
  95 \r
  96 /* The size of the memory blocks allocated by the vMemCheckTask() task. */\r
  97 #define mainMEM_CHECK_SIZE_1            ( ( size_t ) 51 )\r
  98 #define mainMEM_CHECK_SIZE_2            ( ( size_t ) 52 )\r
  99 #define mainMEM_CHECK_SIZE_3            ( ( size_t ) 151 )\r
 100 \r
 101 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 102 \r
 103 /*\r
 104  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 105  * - as described at the top of the file.\r
 106  */\r
 107 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 108 \r
 109 /*\r
 110  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 111  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 112  * of the file.\r
 113  */\r
 114 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 115 \r
 116 /*\r
 117  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes\r
 118  * setup for the I/O, system clock, and access timings.\r
 119  */\r
 120 static void prvSetupHardware( void );\r
 121 \r
 122 \r
 123 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 127  */\r
 128 int main( void )\r
 129 {\r
 130         /* Setup the hardware for use with the Xilinx evaluation board. */\r
 131         prvSetupHardware();\r
 132 \r
 133         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 134         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 135         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 136         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 137         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 138         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 139         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 140         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 141         vStart7SegTasks( main7SEG_TASK_PRIORITY );\r
 142         vStartRegTestTasks();\r
 143 \r
 144         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 145         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 146 \r
 147         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 148         vTaskStartScheduler();\r
 149 \r
 150         /* Should never reach here! */\r
 151         for( ;; );\r
 152 }\r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 156 {\r
 157 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 158 \r
 159         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 160         ( void ) pvParameters;\r
 161 \r
 162         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 163         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 164         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 165         the on board LED flash rate will increase. */\r
 166 \r
 167         for( ;; )\r
 168         {\r
 169                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 170                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 171 \r
 172                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 173                 error.  */\r
 174                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 175                 {\r
 176                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 177                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 178                 }\r
 179 \r
 180                 /* The toggle rate of the LED depends on how long this task delays for.\r
 181                 An error reduces the delay period and so increases the toggle rate. */\r
 182                 vParTestToggleLED( mainON_BOARD_LED_BIT );\r
 183         }\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 static void prvSetupHardware( void )\r
 188 {\r
 189         /* Initialise LED outputs. */\r
 190         vParTestInitialise();\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 195 {\r
 196 long lReturn = pdPASS;\r
 197 \r
 198         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 199         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 200         an error. */\r
 201 \r
 202         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 203         {\r
 204                 lReturn = pdFAIL;\r
 205         }\r
 206 \r
 207         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 208         {\r
 209                 lReturn = pdFAIL;\r
 210         }\r
 211 \r
 212         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 213         {\r
 214                 lReturn = pdFAIL;\r
 215         }\r
 216 \r
 217         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 218         {\r
 219                 lReturn = pdFAIL;\r
 220         }\r
 221 \r
 222         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 223         {\r
 224                 lReturn = pdFAIL;\r
 225         }\r
 226 \r
 227         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 228         {\r
 229                 lReturn = pdFAIL;\r
 230         }\r
 231 \r
 232         if( xAreRegTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 233         {\r
 234                 lReturn = pdFAIL;\r
 235         }\r
 236 \r
 237         return lReturn;\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 242 {\r
 243         /* This function will be called if a task overflows its stack.  Inspect\r
 244         pxCurrentTCB to find the offending task if the overflow was sever enough\r
 245         to corrupt the pcTaskName parameter. */\r
 246         vParTestSetLED( 4, 1 );\r
 247         for( ;; );\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 252 {\r
 253         /* This function will be called if a call to pvPortMalloc() fails to return\r
 254         the requested memory.  pvPortMalloc() is called internally by the scheduler\r
 255         whenever a task, queue or semaphore is created. */\r
 256         vParTestSetLED( 4, 1 );\r
 257         for( ;; );\r
 258 }\r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 /* Provide an exit function to prevent a whole load of standard library functions\r
 262 being brought into the build. */\r
 263 void exit( int status )\r
 264 {\r
 265         for( ;; );\r
 266 }\r
 267 \r
 268 \r