git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/Common/Full/integer.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76 Changes from V1.2.3\r
  77         \r
  78         + The created tasks now include calls to tskYIELD(), allowing them to be used\r
  79           with the cooperative scheduler.\r
  80 */\r
  81 \r
  82 /**\r
  83  * This does the same as flop. c, but uses variables of type long instead of \r
  84  * type double.  \r
  85  *\r
  86  * As with flop. c, the tasks created in this file are a good test of the \r
  87  * scheduler context switch mechanism.  The processor has to access 32bit \r
  88  * variables in two or four chunks (depending on the processor).  The low \r
  89  * priority of these tasks means there is a high probability that a context \r
  90  * switch will occur mid calculation.  See the flop. c documentation for \r
  91  * more information.\r
  92  *\r
  93  * \page IntegerC integer.c\r
  94  * \ingroup DemoFiles\r
  95  * <HR>\r
  96  */\r
  97 \r
  98 /*\r
  99 Changes from V1.2.1\r
 100 \r
 101         + The constants used in the calculations are larger to ensure the\r
 102           optimiser does not truncate them to 16 bits.\r
 103 */\r
 104 \r
 105 #include <stdlib.h>\r
 106 \r
 107 /* Scheduler include files. */\r
 108 #include "FreeRTOS.h"\r
 109 #include "task.h"\r
 110 #include "print.h"\r
 111 \r
 112 /* Demo program include files. */\r
 113 #include "integer.h"\r
 114 \r
 115 #define intgSTACK_SIZE          ( ( unsigned short ) 256 )\r
 116 #define intgNUMBER_OF_TASKS  ( 8 )\r
 117 \r
 118 /* Four tasks, each of which performs a different calculation on four byte \r
 119 variables.  Each of the four is created twice. */\r
 120 static void vCompeteingIntMathTask1( void *pvParameters );\r
 121 static void vCompeteingIntMathTask2( void *pvParameters );\r
 122 static void vCompeteingIntMathTask3( void *pvParameters );\r
 123 static void vCompeteingIntMathTask4( void *pvParameters );\r
 124 \r
 125 /* These variables are used to check that all the tasks are still running.  If a \r
 126 task gets a calculation wrong it will stop incrementing its check variable. */\r
 127 static volatile unsigned short usTaskCheck[ intgNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 void vStartIntegerMathTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
 131 {\r
 132         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask1, "IntMath1", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 0 ] ), uxPriority, NULL );\r
 133         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask2, "IntMath2", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 1 ] ), uxPriority, NULL );\r
 134         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask3, "IntMath3", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 2 ] ), uxPriority, NULL );\r
 135         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask4, "IntMath4", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 3 ] ), uxPriority, NULL );\r
 136         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask1, "IntMath5", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 4 ] ), uxPriority, NULL );\r
 137         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask2, "IntMath6", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 5 ] ), uxPriority, NULL );\r
 138         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask3, "IntMath7", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 6 ] ), uxPriority, NULL );\r
 139         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask4, "IntMath8", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 7 ] ), uxPriority, NULL );\r
 140 }\r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 static void vCompeteingIntMathTask1( void *pvParameters )\r
 144 {\r
 145 long l1, l2, l3, l4;\r
 146 short sError = pdFALSE;\r
 147 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 148 const long lAnswer = ( ( long ) 74565L + ( long ) 1234567L ) * ( long ) -918L;\r
 149 const char * const pcTaskStartMsg = "Integer math task 1 started.\r\n";\r
 150 const char * const pcTaskFailMsg = "Integer math task 1 failed.\r\n";\r
 151 \r
 152         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 153         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 154 \r
 155         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 156         as the parameter. */\r
 157         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 158 \r
 159         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 160         for(;;)\r
 161         {\r
 162                 l1 = ( long ) 74565L;\r
 163                 l2 = ( long ) 1234567L;\r
 164                 l3 = ( long ) -918L;\r
 165 \r
 166                 l4 = ( l1 + l2 ) * l3;\r
 167 \r
 168                 taskYIELD();\r
 169 \r
 170                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the\r
 171                 increment of the check variable. */\r
 172                 if( l4 != lAnswer )\r
 173                 {\r
 174                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskFailMsg );\r
 175                         sError = pdTRUE;\r
 176                 }\r
 177 \r
 178                 if( sError == pdFALSE )\r
 179                 {\r
 180                         /* If the calculation has always been correct, increment the check\r
 181                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 182                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 183                 }\r
 184         }\r
 185 }\r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 static void vCompeteingIntMathTask2( void *pvParameters )\r
 189 {\r
 190 long l1, l2, l3, l4;\r
 191 short sError = pdFALSE;\r
 192 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 193 const long lAnswer = ( ( long ) -389000L / ( long ) 329999L ) * ( long ) -89L;\r
 194 const char * const pcTaskStartMsg = "Integer math task 2 started.\r\n";\r
 195 const char * const pcTaskFailMsg = "Integer math task 2 failed.\r\n";\r
 196 \r
 197         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 198         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 199 \r
 200         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 201         as the parameter. */\r
 202         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 203 \r
 204         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 205         for( ;; )\r
 206         {\r
 207                 l1 = -389000L;\r
 208                 l2 = 329999L;\r
 209                 l3 = -89L;\r
 210 \r
 211                 l4 = ( l1 / l2 ) * l3;\r
 212 \r
 213                 taskYIELD();\r
 214 \r
 215                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the\r
 216                 increment of the check variable. */\r
 217                 if( l4 != lAnswer )\r
 218                 {\r
 219                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskFailMsg );\r
 220                         sError = pdTRUE;\r
 221                 }\r
 222 \r
 223                 if( sError == pdFALSE )\r
 224                 {\r
 225                         /* If the calculation has always been correct, increment the check\r
 226                         variable so we know this task is still running okay. */\r
 227                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 228                 }\r
 229         }\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 static void vCompeteingIntMathTask3( void *pvParameters )\r
 234 {\r
 235 long *plArray, lTotal1, lTotal2;\r
 236 short sError = pdFALSE;\r
 237 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 238 const unsigned short usArraySize = ( unsigned short ) 250;\r
 239 unsigned short usPosition;\r
 240 const char * const pcTaskStartMsg = "Integer math task 3 started.\r\n";\r
 241 const char * const pcTaskFailMsg = "Integer math task 3 failed.\r\n";\r
 242 \r
 243         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 244         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 245 \r
 246         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 247         as the parameter. */\r
 248         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 249 \r
 250         /* Create the array we are going to use for our check calculation. */\r
 251         plArray = ( long * ) pvPortMalloc( ( size_t ) 250 * sizeof( long ) );\r
 252 \r
 253         /* Keep filling the array, keeping a running total of the values placed in the\r
 254         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals\r
 255         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 256         for( ;; )\r
 257         {\r
 258                 lTotal1 = ( long ) 0;\r
 259                 lTotal2 = ( long ) 0;\r
 260 \r
 261                 for( usPosition = 0; usPosition < usArraySize; usPosition++ )\r
 262                 {\r
 263                         plArray[ usPosition ] = ( long ) usPosition + ( long ) 5;\r
 264                         lTotal1 += ( long ) usPosition + ( long ) 5;\r
 265                 }\r
 266 \r
 267                 taskYIELD();\r
 268 \r
 269                 for( usPosition = 0; usPosition < usArraySize; usPosition++ )\r
 270                 {\r
 271                         lTotal2 += plArray[ usPosition ];\r
 272                 }\r
 273 \r
 274                 if( lTotal1 != lTotal2 )\r
 275                 {\r
 276                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskFailMsg );\r
 277                         sError = pdTRUE;\r
 278                 }\r
 279 \r
 280                 taskYIELD();\r
 281 \r
 282                 if( sError == pdFALSE )\r
 283                 {\r
 284                         /* If the calculation has always been correct, increment the check\r
 285                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 286                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 287                 }\r
 288         }\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 static void vCompeteingIntMathTask4( void *pvParameters )\r
 293 {\r
 294 long *plArray, lTotal1, lTotal2;\r
 295 short sError = pdFALSE;\r
 296 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 297 const unsigned short usArraySize = 250;\r
 298 unsigned short usPosition;\r
 299 const char * const pcTaskStartMsg = "Integer math task 4 started.\r\n";\r
 300 const char * const pcTaskFailMsg = "Integer math task 4 failed.\r\n";\r
 301 \r
 302         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 303         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 304 \r
 305         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 306         as the parameter. */\r
 307         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 308 \r
 309         /* Create the array we are going to use for our check calculation. */\r
 310         plArray = ( long * ) pvPortMalloc( ( size_t ) 250 * sizeof( long ) );\r
 311 \r
 312         /* Keep filling the array, keeping a running total of the values placed in the \r
 313         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 314         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 315         for( ;; )\r
 316         {\r
 317                 lTotal1 = ( long ) 0;\r
 318                 lTotal2 = ( long ) 0;\r
 319 \r
 320                 for( usPosition = 0; usPosition < usArraySize; usPosition++ )\r
 321                 {\r
 322                         plArray[ usPosition ] = ( long ) usPosition * ( long ) 12;\r
 323                         lTotal1 += ( long ) usPosition * ( long ) 12;   \r
 324                 }\r
 325 \r
 326                 taskYIELD();\r
 327         \r
 328                 for( usPosition = 0; usPosition < usArraySize; usPosition++ )\r
 329                 {\r
 330                         lTotal2 += plArray[ usPosition ];\r
 331                 }\r
 332 \r
 333 \r
 334                 if( lTotal1 != lTotal2 )\r
 335                 {\r
 336                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskFailMsg );\r
 337                         sError = pdTRUE;\r
 338                 }\r
 339 \r
 340                 taskYIELD();\r
 341 \r
 342                 if( sError == pdFALSE )\r
 343                 {\r
 344                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 345                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 346                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 347                 }\r
 348         }\r
 349 }\r
 350 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 351 \r
 352 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 353 portBASE_TYPE xAreIntegerMathsTaskStillRunning( void )\r
 354 {\r
 355 /* Keep a history of the check variables so we know if they have been incremented \r
 356 since the last call. */\r
 357 static unsigned short usLastTaskCheck[ intgNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 358 portBASE_TYPE xReturn = pdTRUE, xTask;\r
 359 \r
 360         /* Check the maths tasks are still running by ensuring their check variables \r
 361         are still incrementing. */\r
 362         for( xTask = 0; xTask < intgNUMBER_OF_TASKS; xTask++ )\r
 363         {\r
 364                 if( usTaskCheck[ xTask ] == usLastTaskCheck[ xTask ] )\r
 365                 {\r
 366                         /* The check has not incremented so an error exists. */\r
 367                         xReturn = pdFALSE;\r
 368                 }\r
 369 \r
 370                 usLastTaskCheck[ xTask ] = usTaskCheck[ xTask ];\r
 371         }\r
 372 \r
 373         return xReturn;\r
 374 }\r