git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/Common/Minimal/flop.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Creates eight tasks, each of which loops continuously performing an (emulated) \r
  77  * floating point calculation.\r
  78  *\r
  79  * All the tasks run at the idle priority and never block or yield.  This causes \r
  80  * all eight tasks to time slice with the idle task.  Running at the idle priority \r
  81  * means that these tasks will get pre-empted any time another task is ready to run\r
  82  * or a time slice occurs.  More often than not the pre-emption will occur mid \r
  83  * calculation, creating a good test of the schedulers context switch mechanism - a \r
  84  * calculation producing an unexpected result could be a symptom of a corruption in \r
  85  * the context of a task.\r
  86  */\r
  87 \r
  88 #include <stdlib.h>\r
  89 #include <math.h>\r
  90 \r
  91 /* Scheduler include files. */\r
  92 #include "FreeRTOS.h"\r
  93 #include "task.h"\r
  94 \r
  95 /* Demo program include files. */\r
  96 #include "flop.h"\r
  97 \r
  98 #define mathSTACK_SIZE          configMINIMAL_STACK_SIZE\r
  99 #define mathNUMBER_OF_TASKS  ( 8 )\r
 100 \r
 101 /* Four tasks, each of which performs a different floating point calculation.  \r
 102 Each of the four is created twice. */\r
 103 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask1, pvParameters );\r
 104 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask2, pvParameters );\r
 105 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask3, pvParameters );\r
 106 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask4, pvParameters );\r
 107 \r
 108 /* These variables are used to check that all the tasks are still running.  If a \r
 109 task gets a calculation wrong it will\r
 110 stop incrementing its check variable. */\r
 111 static volatile unsigned short usTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 112 \r
 113 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 114 \r
 115 void vStartMathTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
 116 {\r
 117         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math1", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 0 ] ), uxPriority, NULL );\r
 118         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math2", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 1 ] ), uxPriority, NULL );\r
 119         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math3", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 2 ] ), uxPriority, NULL );\r
 120         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math4", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 3 ] ), uxPriority, NULL );\r
 121         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math5", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 4 ] ), uxPriority, NULL );\r
 122         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math6", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 5 ] ), uxPriority, NULL );\r
 123         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math7", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 6 ] ), uxPriority, NULL );\r
 124         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math8", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 7 ] ), uxPriority, NULL );\r
 125 }\r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask1, pvParameters )\r
 129 {\r
 130 volatile portDOUBLE d1, d2, d3, d4;\r
 131 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 132 volatile portDOUBLE dAnswer;\r
 133 short sError = pdFALSE;\r
 134 \r
 135         d1 = 123.4567;\r
 136         d2 = 2345.6789;\r
 137         d3 = -918.222;\r
 138 \r
 139         dAnswer = ( d1 + d2 ) * d3;\r
 140 \r
 141         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 142         as the parameter. */\r
 143         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 144 \r
 145         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 146         for(;;)\r
 147         {\r
 148                 d1 = 123.4567;\r
 149                 d2 = 2345.6789;\r
 150                 d3 = -918.222;\r
 151 \r
 152                 d4 = ( d1 + d2 ) * d3;\r
 153 \r
 154                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 155                         taskYIELD();\r
 156                 #endif\r
 157 \r
 158                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the \r
 159                 increment of the check variable. */\r
 160                 if( fabs( d4 - dAnswer ) > 0.001 )\r
 161                 {\r
 162                         sError = pdTRUE;\r
 163                 }\r
 164 \r
 165                 if( sError == pdFALSE )\r
 166                 {\r
 167                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 168                         variable so we know this task is still running okay. */\r
 169                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 170                 }\r
 171 \r
 172                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 173                         taskYIELD();\r
 174                 #endif\r
 175 \r
 176         }\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask2, pvParameters )\r
 181 {\r
 182 volatile portDOUBLE d1, d2, d3, d4;\r
 183 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 184 volatile portDOUBLE dAnswer;\r
 185 short sError = pdFALSE;\r
 186 \r
 187         d1 = -389.38;\r
 188         d2 = 32498.2;\r
 189         d3 = -2.0001;\r
 190 \r
 191         dAnswer = ( d1 / d2 ) * d3;\r
 192 \r
 193 \r
 194         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 195         as the parameter. */\r
 196         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 197 \r
 198         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 199         for( ;; )\r
 200         {\r
 201                 d1 = -389.38;\r
 202                 d2 = 32498.2;\r
 203                 d3 = -2.0001;\r
 204 \r
 205                 d4 = ( d1 / d2 ) * d3;\r
 206 \r
 207                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 208                         taskYIELD();\r
 209                 #endif\r
 210                 \r
 211                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the \r
 212                 increment of the check variable. */\r
 213                 if( fabs( d4 - dAnswer ) > 0.001 )\r
 214                 {\r
 215                         sError = pdTRUE;\r
 216                 }\r
 217 \r
 218                 if( sError == pdFALSE )\r
 219                 {\r
 220                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 221                         variable so we know\r
 222                         this task is still running okay. */\r
 223                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 224                 }\r
 225 \r
 226                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 227                         taskYIELD();\r
 228                 #endif\r
 229         }\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask3, pvParameters )\r
 234 {\r
 235 volatile portDOUBLE *pdArray, dTotal1, dTotal2, dDifference;\r
 236 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 237 const size_t xArraySize = 10;\r
 238 size_t xPosition;\r
 239 short sError = pdFALSE;\r
 240 \r
 241         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 242         as the parameter. */\r
 243         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 244 \r
 245         pdArray = ( portDOUBLE * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( portDOUBLE ) );\r
 246 \r
 247         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the \r
 248         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 249         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 250         for( ;; )\r
 251         {\r
 252                 dTotal1 = 0.0;\r
 253                 dTotal2 = 0.0;\r
 254 \r
 255                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 256                 {\r
 257                         pdArray[ xPosition ] = ( portDOUBLE ) xPosition + 5.5;\r
 258                         dTotal1 += ( portDOUBLE ) xPosition + 5.5;      \r
 259                 }\r
 260 \r
 261                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 262                         taskYIELD();\r
 263                 #endif\r
 264 \r
 265                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 266                 {\r
 267                         dTotal2 += pdArray[ xPosition ];\r
 268                 }\r
 269 \r
 270                 dDifference = dTotal1 - dTotal2;\r
 271                 if( fabs( dDifference ) > 0.001 )\r
 272                 {\r
 273                         sError = pdTRUE;\r
 274                 }\r
 275 \r
 276                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 277                         taskYIELD();\r
 278                 #endif\r
 279 \r
 280                 if( sError == pdFALSE )\r
 281                 {\r
 282                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 283                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 284                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 285                 }\r
 286         }\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask4, pvParameters )\r
 291 {\r
 292 volatile portDOUBLE *pdArray, dTotal1, dTotal2, dDifference;\r
 293 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 294 const size_t xArraySize = 10;\r
 295 size_t xPosition;\r
 296 short sError = pdFALSE;\r
 297 \r
 298         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 299         as the parameter. */\r
 300         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 301 \r
 302         pdArray = ( portDOUBLE * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( portDOUBLE ) );\r
 303 \r
 304         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the \r
 305         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 306         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 307         for( ;; )\r
 308         {\r
 309                 dTotal1 = 0.0;\r
 310                 dTotal2 = 0.0;\r
 311 \r
 312                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 313                 {\r
 314                         pdArray[ xPosition ] = ( portDOUBLE ) xPosition * 12.123;\r
 315                         dTotal1 += ( portDOUBLE ) xPosition * 12.123;   \r
 316                 }\r
 317 \r
 318                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 319                         taskYIELD();\r
 320                 #endif\r
 321 \r
 322                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 323                 {\r
 324                         dTotal2 += pdArray[ xPosition ];\r
 325                 }\r
 326 \r
 327                 dDifference = dTotal1 - dTotal2;\r
 328                 if( fabs( dDifference ) > 0.001 )\r
 329                 {\r
 330                         sError = pdTRUE;\r
 331                 }\r
 332 \r
 333                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 334                         taskYIELD();\r
 335                 #endif\r
 336 \r
 337                 if( sError == pdFALSE )\r
 338                 {\r
 339                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 340                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 341                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 342                 }\r
 343         }\r
 344 }                                \r
 345 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 346 \r
 347 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 348 portBASE_TYPE xAreMathsTaskStillRunning( void )\r
 349 {\r
 350 /* Keep a history of the check variables so we know if they have been incremented \r
 351 since the last call. */\r
 352 static unsigned short usLastTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 353 portBASE_TYPE xReturn = pdTRUE, xTask;\r
 354 \r
 355         /* Check the maths tasks are still running by ensuring their check variables \r
 356         are still incrementing. */\r
 357         for( xTask = 0; xTask < mathNUMBER_OF_TASKS; xTask++ )\r
 358         {\r
 359                 if( usTaskCheck[ xTask ] == usLastTaskCheck[ xTask ] )\r
 360                 {\r
 361                         /* The check has not incremented so an error exists. */\r
 362                         xReturn = pdFALSE;\r
 363                 }\r
 364 \r
 365                 usLastTaskCheck[ xTask ] = usTaskCheck[ xTask ];\r
 366         }\r
 367 \r
 368         return xReturn;\r
 369 }\r
 370 \r
 371 \r
 372 \r