git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/Common/Minimal/flop.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*\r
  71  * Creates eight tasks, each of which loops continuously performing a floating\r
  72  * point calculation.\r
  73  *\r
  74  * All the tasks run at the idle priority and never block or yield.  This causes\r
  75  * all eight tasks to time slice with the idle task.  Running at the idle\r
  76  * priority means that these tasks will get pre-empted any time another task is\r
  77  * ready to run or a time slice occurs.  More often than not the pre-emption\r
  78  * will occur mid calculation, creating a good test of the schedulers context\r
  79  * switch mechanism - a calculation producing an unexpected result could be a\r
  80  * symptom of a corruption in the context of a task.\r
  81  */\r
  82 \r
  83 /* Standard includes. */\r
  84 #include <stdlib.h>\r
  85 #include <math.h>\r
  86 \r
  87 /* Scheduler include files. */\r
  88 #include "FreeRTOS.h"\r
  89 #include "task.h"\r
  90 \r
  91 /* Demo program include files. */\r
  92 #include "flop.h"\r
  93 \r
  94 #ifndef mathSTACK_SIZE\r
  95         #define mathSTACK_SIZE          configMINIMAL_STACK_SIZE\r
  96 #endif\r
  97 \r
  98 #define mathNUMBER_OF_TASKS  ( 4 )\r
  99 \r
 100 /* Four tasks, each of which performs a different floating point calculation.\r
 101 Each of the four is created twice. */\r
 102 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask1, pvParameters );\r
 103 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask2, pvParameters );\r
 104 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask3, pvParameters );\r
 105 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask4, pvParameters );\r
 106 \r
 107 /* These variables are used to check that all the tasks are still running.  If a\r
 108 task gets a calculation wrong it will stop setting its check variable. */\r
 109 static uint16_t usTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( uint16_t ) 0 };\r
 110 \r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 \r
 113 void vStartMathTasks( UBaseType_t uxPriority )\r
 114 {\r
 115         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, "Math1", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 0 ] ), uxPriority, NULL );\r
 116         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, "Math2", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 1 ] ), uxPriority, NULL );\r
 117         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, "Math3", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 2 ] ), uxPriority, NULL );\r
 118         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, "Math4", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 3 ] ), uxPriority, NULL );\r
 119 }\r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask1, pvParameters )\r
 123 {\r
 124 volatile portDOUBLE d1, d2, d3, d4;\r
 125 volatile uint16_t *pusTaskCheckVariable;\r
 126 volatile portDOUBLE dAnswer;\r
 127 short sError = pdFALSE;\r
 128 \r
 129         /* Some ports require that tasks that use a hardware floating point unit\r
 130         tell the kernel that they require a floating point context before any\r
 131         floating point instructions are executed. */\r
 132         portTASK_USES_FLOATING_POINT();\r
 133 \r
 134         d1 = 123.4567;\r
 135         d2 = 2345.6789;\r
 136         d3 = -918.222;\r
 137 \r
 138         dAnswer = ( d1 + d2 ) * d3;\r
 139 \r
 140         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 141         as the parameter. */\r
 142         pusTaskCheckVariable = ( volatile uint16_t * ) pvParameters;\r
 143 \r
 144         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 145         for(;;)\r
 146         {\r
 147                 d1 = 123.4567;\r
 148                 d2 = 2345.6789;\r
 149                 d3 = -918.222;\r
 150 \r
 151                 d4 = ( d1 + d2 ) * d3;\r
 152 \r
 153                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 154                         taskYIELD();\r
 155                 #endif\r
 156 \r
 157                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the\r
 158                 increment of the check variable. */\r
 159                 if( fabs( d4 - dAnswer ) > 0.001 )\r
 160                 {\r
 161                         sError = pdTRUE;\r
 162                 }\r
 163 \r
 164                 if( sError == pdFALSE )\r
 165                 {\r
 166                         /* If the calculation has always been correct then set set the check\r
 167                         variable.  The check variable will get set to pdFALSE each time\r
 168                         xAreMathsTaskStillRunning() is executed. */\r
 169                         ( *pusTaskCheckVariable ) = pdTRUE;\r
 170                 }\r
 171 \r
 172                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 173                         taskYIELD();\r
 174                 #endif\r
 175 \r
 176         }\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask2, pvParameters )\r
 181 {\r
 182 volatile portDOUBLE d1, d2, d3, d4;\r
 183 volatile uint16_t *pusTaskCheckVariable;\r
 184 volatile portDOUBLE dAnswer;\r
 185 short sError = pdFALSE;\r
 186 \r
 187         /* Some ports require that tasks that use a hardware floating point unit\r
 188         tell the kernel that they require a floating point context before any\r
 189         floating point instructions are executed. */\r
 190         portTASK_USES_FLOATING_POINT();\r
 191 \r
 192         d1 = -389.38;\r
 193         d2 = 32498.2;\r
 194         d3 = -2.0001;\r
 195 \r
 196         dAnswer = ( d1 / d2 ) * d3;\r
 197 \r
 198 \r
 199         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 200         as the parameter. */\r
 201         pusTaskCheckVariable = ( volatile uint16_t * ) pvParameters;\r
 202 \r
 203         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 204         for( ;; )\r
 205         {\r
 206                 d1 = -389.38;\r
 207                 d2 = 32498.2;\r
 208                 d3 = -2.0001;\r
 209 \r
 210                 d4 = ( d1 / d2 ) * d3;\r
 211 \r
 212                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 213                         taskYIELD();\r
 214                 #endif\r
 215 \r
 216                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the\r
 217                 increment of the check variable. */\r
 218                 if( fabs( d4 - dAnswer ) > 0.001 )\r
 219                 {\r
 220                         sError = pdTRUE;\r
 221                 }\r
 222 \r
 223                 if( sError == pdFALSE )\r
 224                 {\r
 225                         /* If the calculation has always been correct then set set the check\r
 226                         variable.  The check variable will get set to pdFALSE each time\r
 227                         xAreMathsTaskStillRunning() is executed. */\r
 228                         ( *pusTaskCheckVariable ) = pdTRUE;\r
 229                 }\r
 230 \r
 231                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 232                         taskYIELD();\r
 233                 #endif\r
 234         }\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask3, pvParameters )\r
 239 {\r
 240 volatile portDOUBLE *pdArray, dTotal1, dTotal2, dDifference;\r
 241 volatile uint16_t *pusTaskCheckVariable;\r
 242 const size_t xArraySize = 10;\r
 243 size_t xPosition;\r
 244 short sError = pdFALSE;\r
 245 \r
 246         /* Some ports require that tasks that use a hardware floating point unit\r
 247         tell the kernel that they require a floating point context before any\r
 248         floating point instructions are executed. */\r
 249         portTASK_USES_FLOATING_POINT();\r
 250 \r
 251         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 252         as the parameter. */\r
 253         pusTaskCheckVariable = ( volatile uint16_t * ) pvParameters;\r
 254 \r
 255         pdArray = ( portDOUBLE * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( portDOUBLE ) );\r
 256 \r
 257         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the\r
 258         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals\r
 259         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 260         for( ;; )\r
 261         {\r
 262                 dTotal1 = 0.0;\r
 263                 dTotal2 = 0.0;\r
 264 \r
 265                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 266                 {\r
 267                         pdArray[ xPosition ] = ( portDOUBLE ) xPosition + 5.5;\r
 268                         dTotal1 += ( portDOUBLE ) xPosition + 5.5;\r
 269                 }\r
 270 \r
 271                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 272                         taskYIELD();\r
 273                 #endif\r
 274 \r
 275                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 276                 {\r
 277                         dTotal2 += pdArray[ xPosition ];\r
 278                 }\r
 279 \r
 280                 dDifference = dTotal1 - dTotal2;\r
 281                 if( fabs( dDifference ) > 0.001 )\r
 282                 {\r
 283                         sError = pdTRUE;\r
 284                 }\r
 285 \r
 286                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 287                         taskYIELD();\r
 288                 #endif\r
 289 \r
 290                 if( sError == pdFALSE )\r
 291                 {\r
 292                         /* If the calculation has always been correct then set set the check\r
 293                         variable.  The check variable will get set to pdFALSE each time\r
 294                         xAreMathsTaskStillRunning() is executed. */\r
 295                         ( *pusTaskCheckVariable ) = pdTRUE;\r
 296                 }\r
 297         }\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask4, pvParameters )\r
 302 {\r
 303 volatile portDOUBLE *pdArray, dTotal1, dTotal2, dDifference;\r
 304 volatile uint16_t *pusTaskCheckVariable;\r
 305 const size_t xArraySize = 10;\r
 306 size_t xPosition;\r
 307 short sError = pdFALSE;\r
 308 \r
 309         /* Some ports require that tasks that use a hardware floating point unit\r
 310         tell the kernel that they require a floating point context before any\r
 311         floating point instructions are executed. */\r
 312         portTASK_USES_FLOATING_POINT();\r
 313 \r
 314         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 315         as the parameter. */\r
 316         pusTaskCheckVariable = ( volatile uint16_t * ) pvParameters;\r
 317 \r
 318         pdArray = ( portDOUBLE * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( portDOUBLE ) );\r
 319 \r
 320         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the\r
 321         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals\r
 322         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 323         for( ;; )\r
 324         {\r
 325                 dTotal1 = 0.0;\r
 326                 dTotal2 = 0.0;\r
 327 \r
 328                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 329                 {\r
 330                         pdArray[ xPosition ] = ( portDOUBLE ) xPosition * 12.123;\r
 331                         dTotal1 += ( portDOUBLE ) xPosition * 12.123;\r
 332                 }\r
 333 \r
 334                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 335                         taskYIELD();\r
 336                 #endif\r
 337 \r
 338                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 339                 {\r
 340                         dTotal2 += pdArray[ xPosition ];\r
 341                 }\r
 342 \r
 343                 dDifference = dTotal1 - dTotal2;\r
 344                 if( fabs( dDifference ) > 0.001 )\r
 345                 {\r
 346                         sError = pdTRUE;\r
 347                 }\r
 348 \r
 349                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 350                         taskYIELD();\r
 351                 #endif\r
 352 \r
 353                 if( sError == pdFALSE )\r
 354                 {\r
 355                         /* If the calculation has always been correct then set set the check\r
 356                         variable.  The check variable will get set to pdFALSE each time\r
 357                         xAreMathsTaskStillRunning() is executed. */\r
 358                         ( *pusTaskCheckVariable ) = pdTRUE;\r
 359                 }\r
 360         }\r
 361 }\r
 362 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 363 \r
 364 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 365 BaseType_t xAreMathsTaskStillRunning( void )\r
 366 {\r
 367 BaseType_t xReturn = pdPASS, xTask;\r
 368 \r
 369         /* Check the maths tasks are still running by ensuring their check variables\r
 370         have been set to pdPASS. */\r
 371         for( xTask = 0; xTask < mathNUMBER_OF_TASKS; xTask++ )\r
 372         {\r
 373                 if( usTaskCheck[ xTask ] != pdTRUE )\r
 374                 {\r
 375                         /* The check has not been set so the associated task has either\r
 376                         stalled or detected an error. */\r
 377                         xReturn = pdFAIL;\r
 378                 }\r
 379                 else\r
 380                 {\r
 381                         /* Reset the variable so it can be checked again the next time this\r
 382                         function is executed. */\r
 383                         usTaskCheck[ xTask ] = pdFALSE;\r
 384                 }\r
 385         }\r
 386 \r
 387         return xReturn;\r
 388 }\r
 389 \r
 390 \r
 391 \r