git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/Common/Minimal/sp_flop.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not itcan be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Creates eight tasks, each of which loops continuously performing a floating \r
  77  * point calculation - using single precision variables.\r
  78  *\r
  79  * All the tasks run at the idle priority and never block or yield.  This causes \r
  80  * all eight tasks to time slice with the idle task.  Running at the idle priority \r
  81  * means that these tasks will get pre-empted any time another task is ready to run\r
  82  * or a time slice occurs.  More often than not the pre-emption will occur mid \r
  83  * calculation, creating a good test of the schedulers context switch mechanism - a \r
  84  * calculation producing an unexpected result could be a symptom of a corruption in \r
  85  * the context of a task.\r
  86  */\r
  87 \r
  88 #include <stdlib.h>\r
  89 #include <math.h>\r
  90 \r
  91 /* Scheduler include files. */\r
  92 #include "FreeRTOS.h"\r
  93 #include "task.h"\r
  94 \r
  95 /* Demo program include files. */\r
  96 #include "flop.h"\r
  97 \r
  98 #define mathSTACK_SIZE          configMINIMAL_STACK_SIZE\r
  99 #define mathNUMBER_OF_TASKS  ( 8 )\r
 100 \r
 101 /* Four tasks, each of which performs a different floating point calculation.  \r
 102 Each of the four is created twice. */\r
 103 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask1, pvParameters );\r
 104 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask2, pvParameters );\r
 105 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask3, pvParameters );\r
 106 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask4, pvParameters );\r
 107 \r
 108 /* These variables are used to check that all the tasks are still running.  If a \r
 109 task gets a calculation wrong it will\r
 110 stop incrementing its check variable. */\r
 111 static volatile unsigned short usTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 112 \r
 113 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 114 \r
 115 void vStartMathTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
 116 {\r
 117         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math1", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 0 ] ), uxPriority, NULL );\r
 118         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math2", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 1 ] ), uxPriority, NULL );\r
 119         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math3", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 2 ] ), uxPriority, NULL );\r
 120         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math4", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 3 ] ), uxPriority, NULL );\r
 121         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math5", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 4 ] ), uxPriority, NULL );\r
 122         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math6", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 5 ] ), uxPriority, NULL );\r
 123         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math7", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 6 ] ), uxPriority, NULL );\r
 124         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math8", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 7 ] ), uxPriority, NULL );\r
 125 }\r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask1, pvParameters )\r
 129 {\r
 130 volatile float f1, f2, f3, f4;\r
 131 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 132 volatile float fAnswer;\r
 133 short sError = pdFALSE;\r
 134 \r
 135         f1 = 123.4567F;\r
 136         f2 = 2345.6789F;\r
 137         f3 = -918.222F;\r
 138 \r
 139         fAnswer = ( f1 + f2 ) * f3;\r
 140 \r
 141         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 142         as the parameter. */\r
 143         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 144 \r
 145         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 146         for(;;)\r
 147         {\r
 148                 f1 = 123.4567F;\r
 149                 f2 = 2345.6789F;\r
 150                 f3 = -918.222F;\r
 151 \r
 152                 f4 = ( f1 + f2 ) * f3;\r
 153 \r
 154                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 155                         taskYIELD();\r
 156                 #endif\r
 157 \r
 158                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the \r
 159                 increment of the check variable. */\r
 160                 if( fabs( f4 - fAnswer ) > 0.001F )\r
 161                 {\r
 162                         sError = pdTRUE;\r
 163                 }\r
 164 \r
 165                 if( sError == pdFALSE )\r
 166                 {\r
 167                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 168                         variable so we know this task is still running okay. */\r
 169                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 170                 }\r
 171 \r
 172                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 173                         taskYIELD();\r
 174                 #endif\r
 175 \r
 176         }\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask2, pvParameters )\r
 181 {\r
 182 volatile float f1, f2, f3, f4;\r
 183 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 184 volatile float fAnswer;\r
 185 short sError = pdFALSE;\r
 186 \r
 187         f1 = -389.38F;\r
 188         f2 = 32498.2F;\r
 189         f3 = -2.0001F;\r
 190 \r
 191         fAnswer = ( f1 / f2 ) * f3;\r
 192 \r
 193 \r
 194         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 195         as the parameter. */\r
 196         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 197 \r
 198         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 199         for( ;; )\r
 200         {\r
 201                 f1 = -389.38F;\r
 202                 f2 = 32498.2F;\r
 203                 f3 = -2.0001F;\r
 204 \r
 205                 f4 = ( f1 / f2 ) * f3;\r
 206 \r
 207                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 208                         taskYIELD();\r
 209                 #endif\r
 210                 \r
 211                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the \r
 212                 increment of the check variable. */\r
 213                 if( fabs( f4 - fAnswer ) > 0.001F )\r
 214                 {\r
 215                         sError = pdTRUE;\r
 216                 }\r
 217 \r
 218                 if( sError == pdFALSE )\r
 219                 {\r
 220                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 221                         variable so we know\r
 222                         this task is still running okay. */\r
 223                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 224                 }\r
 225 \r
 226                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 227                         taskYIELD();\r
 228                 #endif\r
 229         }\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask3, pvParameters )\r
 234 {\r
 235 volatile float *pfArray, fTotal1, fTotal2, fDifference, fPosition;\r
 236 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 237 const size_t xArraySize = 10;\r
 238 size_t xPosition;\r
 239 short sError = pdFALSE;\r
 240 \r
 241         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 242         as the parameter. */\r
 243         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 244 \r
 245         pfArray = ( float * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( float ) );\r
 246 \r
 247         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the \r
 248         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 249         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 250         for( ;; )\r
 251         {\r
 252                 fTotal1 = 0.0F;\r
 253                 fTotal2 = 0.0F;\r
 254                 fPosition = 0.0F;\r
 255                 \r
 256                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 257                 {\r
 258                         pfArray[ xPosition ] = fPosition + 5.5F;\r
 259                         fTotal1 += fPosition + 5.5F;    \r
 260                 }\r
 261 \r
 262                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 263                         taskYIELD();\r
 264                 #endif\r
 265 \r
 266                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 267                 {\r
 268                         fTotal2 += pfArray[ xPosition ];\r
 269                 }\r
 270 \r
 271                 fDifference = fTotal1 - fTotal2;\r
 272                 if( fabs( fDifference ) > 0.001F )\r
 273                 {\r
 274                         sError = pdTRUE;\r
 275                 }\r
 276 \r
 277                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 278                         taskYIELD();\r
 279                 #endif\r
 280 \r
 281                 if( sError == pdFALSE )\r
 282                 {\r
 283                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 284                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 285                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 286                 }\r
 287         }\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask4, pvParameters )\r
 292 {\r
 293 volatile float *pfArray, fTotal1, fTotal2, fDifference, fPosition;\r
 294 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 295 const size_t xArraySize = 10;\r
 296 size_t xPosition;\r
 297 short sError = pdFALSE;\r
 298 \r
 299         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 300         as the parameter. */\r
 301         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 302 \r
 303         pfArray = ( float * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( float ) );\r
 304 \r
 305         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the \r
 306         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 307         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 308         for( ;; )\r
 309         {\r
 310                 fTotal1 = 0.0F;\r
 311                 fTotal2 = 0.0F;\r
 312                 fPosition = 0.0F;\r
 313 \r
 314                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 315                 {\r
 316                         pfArray[ xPosition ] = fPosition * 12.123F;\r
 317                         fTotal1 += fPosition * 12.123F; \r
 318                 }\r
 319 \r
 320                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 321                         taskYIELD();\r
 322                 #endif\r
 323 \r
 324                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 325                 {\r
 326                         fTotal2 += pfArray[ xPosition ];\r
 327                 }\r
 328 \r
 329                 fDifference = fTotal1 - fTotal2;\r
 330                 if( fabs( fDifference ) > 0.001F )\r
 331                 {\r
 332                         sError = pdTRUE;\r
 333                 }\r
 334 \r
 335                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 336                         taskYIELD();\r
 337                 #endif\r
 338 \r
 339                 if( sError == pdFALSE )\r
 340                 {\r
 341                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 342                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 343                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 344                 }\r
 345         }\r
 346 }                                \r
 347 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 348 \r
 349 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 350 portBASE_TYPE xAreMathsTaskStillRunning( void )\r
 351 {\r
 352 /* Keep a history of the check variables so we know if they have been incremented \r
 353 since the last call. */\r
 354 static unsigned short usLastTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 355 portBASE_TYPE xReturn = pdTRUE, xTask;\r
 356 \r
 357         /* Check the maths tasks are still running by ensuring their check variables \r
 358         are still incrementing. */\r
 359         for( xTask = 0; xTask < mathNUMBER_OF_TASKS; xTask++ )\r
 360         {\r
 361                 if( usTaskCheck[ xTask ] == usLastTaskCheck[ xTask ] )\r
 362                 {\r
 363                         /* The check has not incremented so an error exists. */\r
 364                         xReturn = pdFALSE;\r
 365                 }\r
 366 \r
 367                 usLastTaskCheck[ xTask ] = usTaskCheck[ xTask ];\r
 368         }\r
 369 \r
 370         return xReturn;\r
 371 }\r
 372 \r
 373 \r
 374 \r