git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/Common/Minimal/sp_flop.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*\r
  66  * Creates eight tasks, each of which loops continuously performing a floating \r
  67  * point calculation - using single precision variables.\r
  68  *\r
  69  * All the tasks run at the idle priority and never block or yield.  This causes \r
  70  * all eight tasks to time slice with the idle task.  Running at the idle priority \r
  71  * means that these tasks will get pre-empted any time another task is ready to run\r
  72  * or a time slice occurs.  More often than not the pre-emption will occur mid \r
  73  * calculation, creating a good test of the schedulers context switch mechanism - a \r
  74  * calculation producing an unexpected result could be a symptom of a corruption in \r
  75  * the context of a task.\r
  76  */\r
  77 \r
  78 #include <stdlib.h>\r
  79 #include <math.h>\r
  80 \r
  81 /* Scheduler include files. */\r
  82 #include "FreeRTOS.h"\r
  83 #include "task.h"\r
  84 \r
  85 /* Demo program include files. */\r
  86 #include "flop.h"\r
  87 \r
  88 #define mathSTACK_SIZE          configMINIMAL_STACK_SIZE\r
  89 #define mathNUMBER_OF_TASKS  ( 8 )\r
  90 \r
  91 /* Four tasks, each of which performs a different floating point calculation.  \r
  92 Each of the four is created twice. */\r
  93 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask1, pvParameters );\r
  94 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask2, pvParameters );\r
  95 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask3, pvParameters );\r
  96 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask4, pvParameters );\r
  97 \r
  98 /* These variables are used to check that all the tasks are still running.  If a \r
  99 task gets a calculation wrong it will\r
 100 stop incrementing its check variable. */\r
 101 static volatile unsigned short usTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 102 \r
 103 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 104 \r
 105 void vStartMathTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
 106 {\r
 107         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math1", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 0 ] ), uxPriority, NULL );\r
 108         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math2", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 1 ] ), uxPriority, NULL );\r
 109         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math3", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 2 ] ), uxPriority, NULL );\r
 110         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math4", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 3 ] ), uxPriority, NULL );\r
 111         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math5", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 4 ] ), uxPriority, NULL );\r
 112         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math6", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 5 ] ), uxPriority, NULL );\r
 113         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math7", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 6 ] ), uxPriority, NULL );\r
 114         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math8", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 7 ] ), uxPriority, NULL );\r
 115 }\r
 116 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 117 \r
 118 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask1, pvParameters )\r
 119 {\r
 120 volatile float f1, f2, f3, f4;\r
 121 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 122 volatile float fAnswer;\r
 123 short sError = pdFALSE;\r
 124 \r
 125         f1 = 123.4567F;\r
 126         f2 = 2345.6789F;\r
 127         f3 = -918.222F;\r
 128 \r
 129         fAnswer = ( f1 + f2 ) * f3;\r
 130 \r
 131         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 132         as the parameter. */\r
 133         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 134 \r
 135         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 136         for(;;)\r
 137         {\r
 138                 f1 = 123.4567F;\r
 139                 f2 = 2345.6789F;\r
 140                 f3 = -918.222F;\r
 141 \r
 142                 f4 = ( f1 + f2 ) * f3;\r
 143 \r
 144                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 145                         taskYIELD();\r
 146                 #endif\r
 147 \r
 148                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the \r
 149                 increment of the check variable. */\r
 150                 if( fabs( f4 - fAnswer ) > 0.001F )\r
 151                 {\r
 152                         sError = pdTRUE;\r
 153                 }\r
 154 \r
 155                 if( sError == pdFALSE )\r
 156                 {\r
 157                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 158                         variable so we know this task is still running okay. */\r
 159                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 160                 }\r
 161 \r
 162                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 163                         taskYIELD();\r
 164                 #endif\r
 165 \r
 166         }\r
 167 }\r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask2, pvParameters )\r
 171 {\r
 172 volatile float f1, f2, f3, f4;\r
 173 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 174 volatile float fAnswer;\r
 175 short sError = pdFALSE;\r
 176 \r
 177         f1 = -389.38F;\r
 178         f2 = 32498.2F;\r
 179         f3 = -2.0001F;\r
 180 \r
 181         fAnswer = ( f1 / f2 ) * f3;\r
 182 \r
 183 \r
 184         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 185         as the parameter. */\r
 186         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 187 \r
 188         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 189         for( ;; )\r
 190         {\r
 191                 f1 = -389.38F;\r
 192                 f2 = 32498.2F;\r
 193                 f3 = -2.0001F;\r
 194 \r
 195                 f4 = ( f1 / f2 ) * f3;\r
 196 \r
 197                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 198                         taskYIELD();\r
 199                 #endif\r
 200                 \r
 201                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the \r
 202                 increment of the check variable. */\r
 203                 if( fabs( f4 - fAnswer ) > 0.001F )\r
 204                 {\r
 205                         sError = pdTRUE;\r
 206                 }\r
 207 \r
 208                 if( sError == pdFALSE )\r
 209                 {\r
 210                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 211                         variable so we know\r
 212                         this task is still running okay. */\r
 213                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 214                 }\r
 215 \r
 216                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 217                         taskYIELD();\r
 218                 #endif\r
 219         }\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask3, pvParameters )\r
 224 {\r
 225 volatile float *pfArray, fTotal1, fTotal2, fDifference, fPosition;\r
 226 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 227 const size_t xArraySize = 10;\r
 228 size_t xPosition;\r
 229 short sError = pdFALSE;\r
 230 \r
 231         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 232         as the parameter. */\r
 233         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 234 \r
 235         pfArray = ( float * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( float ) );\r
 236 \r
 237         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the \r
 238         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 239         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 240         for( ;; )\r
 241         {\r
 242                 fTotal1 = 0.0F;\r
 243                 fTotal2 = 0.0F;\r
 244                 fPosition = 0.0F;\r
 245                 \r
 246                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 247                 {\r
 248                         pfArray[ xPosition ] = fPosition + 5.5F;\r
 249                         fTotal1 += fPosition + 5.5F;    \r
 250                 }\r
 251 \r
 252                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 253                         taskYIELD();\r
 254                 #endif\r
 255 \r
 256                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 257                 {\r
 258                         fTotal2 += pfArray[ xPosition ];\r
 259                 }\r
 260 \r
 261                 fDifference = fTotal1 - fTotal2;\r
 262                 if( fabs( fDifference ) > 0.001F )\r
 263                 {\r
 264                         sError = pdTRUE;\r
 265                 }\r
 266 \r
 267                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 268                         taskYIELD();\r
 269                 #endif\r
 270 \r
 271                 if( sError == pdFALSE )\r
 272                 {\r
 273                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 274                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 275                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 276                 }\r
 277         }\r
 278 }\r
 279 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 280 \r
 281 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask4, pvParameters )\r
 282 {\r
 283 volatile float *pfArray, fTotal1, fTotal2, fDifference, fPosition;\r
 284 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 285 const size_t xArraySize = 10;\r
 286 size_t xPosition;\r
 287 short sError = pdFALSE;\r
 288 \r
 289         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 290         as the parameter. */\r
 291         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 292 \r
 293         pfArray = ( float * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( float ) );\r
 294 \r
 295         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the \r
 296         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 297         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 298         for( ;; )\r
 299         {\r
 300                 fTotal1 = 0.0F;\r
 301                 fTotal2 = 0.0F;\r
 302                 fPosition = 0.0F;\r
 303 \r
 304                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 305                 {\r
 306                         pfArray[ xPosition ] = fPosition * 12.123F;\r
 307                         fTotal1 += fPosition * 12.123F; \r
 308                 }\r
 309 \r
 310                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 311                         taskYIELD();\r
 312                 #endif\r
 313 \r
 314                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 315                 {\r
 316                         fTotal2 += pfArray[ xPosition ];\r
 317                 }\r
 318 \r
 319                 fDifference = fTotal1 - fTotal2;\r
 320                 if( fabs( fDifference ) > 0.001F )\r
 321                 {\r
 322                         sError = pdTRUE;\r
 323                 }\r
 324 \r
 325                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 326                         taskYIELD();\r
 327                 #endif\r
 328 \r
 329                 if( sError == pdFALSE )\r
 330                 {\r
 331                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 332                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 333                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 334                 }\r
 335         }\r
 336 }                                \r
 337 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 338 \r
 339 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 340 portBASE_TYPE xAreMathsTaskStillRunning( void )\r
 341 {\r
 342 /* Keep a history of the check variables so we know if they have been incremented \r
 343 since the last call. */\r
 344 static unsigned short usLastTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 345 portBASE_TYPE xReturn = pdTRUE, xTask;\r
 346 \r
 347         /* Check the maths tasks are still running by ensuring their check variables \r
 348         are still incrementing. */\r
 349         for( xTask = 0; xTask < mathNUMBER_OF_TASKS; xTask++ )\r
 350         {\r
 351                 if( usTaskCheck[ xTask ] == usLastTaskCheck[ xTask ] )\r
 352                 {\r
 353                         /* The check has not incremented so an error exists. */\r
 354                         xReturn = pdFALSE;\r
 355                 }\r
 356 \r
 357                 usLastTaskCheck[ xTask ] = usTaskCheck[ xTask ];\r
 358         }\r
 359 \r
 360         return xReturn;\r
 361 }\r
 362 \r
 363 \r
 364 \r