git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/HCS12_CodeWarrior_banked/main.c

   1 \r
   2 /*\r
   3     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   4     All rights reserved\r
   5 \r
   6     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   7 \r
   8     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   9 \r
  10     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  11     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  12     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  13 \r
  14     ***************************************************************************\r
  15     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  16     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  17     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  18     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  22     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  23     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  24     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27      *                                                                       *\r
  28      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  29      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  30      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  31      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  32      *                                                                       *\r
  33      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  34      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  35      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  36      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  37      *                                                                       *\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  41     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  42     defined configASSERT()?\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  45     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  46     participating in the support forum.\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  49     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  50     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  51     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  52 \r
  53     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  54     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  55     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  56 \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  58     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  59 \r
  60     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  61     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  62     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  63 \r
  64     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  65     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  66     mission critical applications that require provable dependability.\r
  67 \r
  68     1 tab == 4 spaces!\r
  69 */\r
  70 \r
  71 \r
  72 /*\r
  73  *\r
  74  * vMain() is effectively the demo application entry point.  It is called by\r
  75  * the main() function generated by the Processor Expert application.  \r
  76  *\r
  77  * vMain() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  78  * The WEB      documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  79  *\r
  80  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  81  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  82  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  83  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  84  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  85  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  86  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  87  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  88  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  89  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  90  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  91  *\r
  92  * This file also includes the functionality implemented within the \r
  93  * standard demo application file integer.c.  This is done to demonstrate the\r
  94  * use of an idle hook.  See the documentation within integer.c for the \r
  95  * rationale of the integer task functionality.\r
  96  * */\r
  97 \r
  98 /* Kernel includes. */\r
  99 #include "FreeRTOS.h"\r
 100 #include "task.h"\r
 101 #include "queue.h"\r
 102 \r
 103 /* Demo application includes. */\r
 104 #include "flash.h"\r
 105 #include "PollQ.h"\r
 106 #include "dynamic.h"\r
 107 #include "partest.h"\r
 108 #include "comtest2.h"\r
 109 #include "BlockQ.h"\r
 110 #include "integer.h"\r
 111 #include "death.h"\r
 112 \r
 113 \r
 114 /*-----------------------------------------------------------\r
 115         Definitions.\r
 116 -----------------------------------------------------------*/\r
 117 \r
 118 /* Priorities assigned to demo application tasks. */\r
 119 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 121 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 122 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 124 #define mainDEATH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 125 \r
 126 /* LED that is toggled by the check task.  The check task periodically checks\r
 127 that all the other tasks are operating without error.  If no errors are found\r
 128 the LED is toggled with mainCHECK_PERIOD frequency.  If an error is found \r
 129 then the toggle rate increases to mainERROR_CHECK_PERIOD. */\r
 130 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 7 )\r
 131 #define mainCHECK_PERIOD                        ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 132 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 133 \r
 134 /* The constants used in the idle task calculation. */\r
 135 #define intgCONST1                              ( ( long ) 123 )\r
 136 #define intgCONST2                              ( ( long ) 234567 )\r
 137 #define intgCONST3                              ( ( long ) -3 )\r
 138 #define intgCONST4                              ( ( long ) 7 )\r
 139 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 140 \r
 141 \r
 142 /* Baud rate used by the serial port tasks (ComTest tasks).\r
 143 IMPORTANT:  The function COM0_SetBaudRateValue() which is generated by the\r
 144 Processor Expert is used to set the baud rate.  As configured in the FreeRTOS\r
 145 download this value must be one of the following:\r
 146 \r
 147 0 to configure for 38400 baud.\r
 148 1 to configure for 19200 baud.\r
 149 2 to configure for 9600 baud.\r
 150 3 to configure for 4800 baud. */\r
 151 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned long ) 2 )\r
 152 \r
 153 /* LED used by the serial port tasks.  This is toggled on each character Tx,\r
 154 and mainCOM_TEST_LED + 1 is toggles on each character Rx. */\r
 155 #define mainCOM_TEST_LED                                ( 3 )\r
 156 \r
 157 /*-----------------------------------------------------------\r
 158         Local functions prototypes.\r
 159 -----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * The 'Check' task function.  See the explanation at the top of the file.\r
 163  */\r
 164 static void vErrorChecks( void* pvParameters );\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * The idle task hook - in which the integer task is implemented.  See the\r
 168  * explanation at the top of the file.\r
 169  */\r
 170 void vApplicationIdleHook( void );\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 174  */\r
 175 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 176 \r
 177 \r
 178 \r
 179 /*-----------------------------------------------------------\r
 180         Local variables.\r
 181 -----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 /* A few tasks are defined within this file.  This flag is used to indicate\r
 184 their status.  If an error is detected in one of the locally defined tasks then\r
 185 this flag is set to pdTRUE. */\r
 186 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 187 \r
 188 \r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 /* \r
 192  * This is called from the main() function generated by the Processor Expert.\r
 193  */\r
 194 void vMain( void )\r
 195 {\r
 196         /* Start some of the standard demo tasks. */\r
 197         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 198         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 199         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 200         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 201         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 202         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 203                 \r
 204         /* Start the locally defined tasks.  There is also a task implemented as\r
 205         the idle hook. */\r
 206         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 207         \r
 208         /* Must be the last demo created. */\r
 209         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 210 \r
 211         /* All the tasks have been created - start the scheduler. */\r
 212         vTaskStartScheduler();\r
 213         \r
 214         /* Should not reach here! */\r
 215         for( ;; );\r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 220 {\r
 221 TickType_t xDelayPeriod = mainCHECK_PERIOD;\r
 222 TickType_t xLastWakeTime;\r
 223 \r
 224         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 225         functions correctly. */\r
 226         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 227 \r
 228         for( ;; )\r
 229         {\r
 230                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is \r
 231                 shorter following an error. */\r
 232                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 233 \r
 234                 /* Check all the demo application tasks are executing without \r
 235                 error. If an error is found the delay period is shortened - this\r
 236                 has the effect of increasing the flash rate of the 'check' task\r
 237                 LED. */\r
 238                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() == pdFAIL )\r
 239                 {\r
 240                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 241                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 242                 }\r
 243 \r
 244                 /* Toggle the LED each cycle round. */\r
 245                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 246         }\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 251 {\r
 252 portBASE_TYPE xAllTasksPassed = pdPASS;\r
 253 \r
 254         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 255         {\r
 256                 xAllTasksPassed = pdFAIL;\r
 257         }\r
 258 \r
 259         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 260         {\r
 261                 xAllTasksPassed = pdFAIL;\r
 262         }\r
 263 \r
 264         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 265         {\r
 266                 xAllTasksPassed = pdFALSE;\r
 267         }\r
 268 \r
 269         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 270         {\r
 271                 xAllTasksPassed = pdFALSE;\r
 272         }\r
 273         \r
 274         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 275         {\r
 276                 xAllTasksPassed = pdFALSE;\r
 277         }       \r
 278 \r
 279     if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 280     {\r
 281         xAllTasksPassed = pdFALSE;\r
 282     }\r
 283 \r
 284         /* Also check the status flag for the tasks defined within this function. */\r
 285         if( xLocalError != pdFALSE )\r
 286         {\r
 287                 xAllTasksPassed = pdFAIL;\r
 288         }\r
 289         \r
 290         return xAllTasksPassed;\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 void vApplicationIdleHook( void )\r
 295 {\r
 296 /* This variable is effectively set to a constant so it is made volatile to\r
 297 ensure the compiler does not just get rid of it. */\r
 298 volatile long lValue;\r
 299 \r
 300         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 301 \r
 302         /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 303         registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 304         lValue = intgCONST1;\r
 305         lValue += intgCONST2;\r
 306         lValue *= intgCONST3;\r
 307         lValue /= intgCONST4;\r
 308 \r
 309         /* Did we perform the calculation correctly with no corruption? */\r
 310         if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER )\r
 311         {\r
 312                 /* Error! */\r
 313                 portENTER_CRITICAL();\r
 314                         xLocalError = pdTRUE;\r
 315                 portEXIT_CRITICAL();\r
 316         }\r
 317 \r
 318         /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 319         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 320         {\r
 321                 taskYIELD();\r
 322         }\r
 323         #endif          \r
 324 }\r
 325 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 326 \r
 327 \r
 328 \r