git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/MSP430X_MSP430FR5969_LaunchPad_IAR_CCS/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  72  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  74  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  75  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  76  *\r
  77  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  78  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  79  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  80  *\r
  81  ******************************************************************************\r
  82  *\r
  83  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  84  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  85  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  86  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  87  *\r
  88  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  89  * defined and/or created within this file:\r
  90  *\r
  91  * "Reg test" tasks - These fill both the microcontroller registers with known\r
  92  * values, then check that each register maintains its expected value for the\r
  93  * lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
  94  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
  95  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  96  * error in the context switching mechanism.\r
  97  *\r
  98  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
  99  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 100  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 101  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 102  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 103  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 104  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 105  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 106  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 107  * task.\r
 108  */\r
 109 \r
 110 /* Standard includes. */\r
 111 #include <stdio.h>\r
 112 \r
 113 /* Kernel includes. */\r
 114 #include "FreeRTOS.h"\r
 115 #include "task.h"\r
 116 #include "timers.h"\r
 117 #include "semphr.h"\r
 118 \r
 119 /* Standard demo application includes. */\r
 120 #include "dynamic.h"\r
 121 #include "blocktim.h"\r
 122 #include "countsem.h"\r
 123 #include "GenQTest.h"\r
 124 #include "recmutex.h"\r
 125 #include "partest.h"\r
 126 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 127 #include "TaskNotify.h"\r
 128 \r
 129 /* Priorities for the check task, as described at the top of this file. */\r
 130 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 131 \r
 132 /* Parameters for the task that handles the UART command console. */\r
 133 #define mainCOMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 134 #define mainCOMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE          ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )\r
 135 \r
 136 /* The LED used by the check timer as described at the top of this file. */\r
 137 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 138 \r
 139 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 140 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 141 equivalent in ticks using the pdMS_TO_TICKS() macro. */\r
 142 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          pdMS_TO_TICKS( 3000 )\r
 143 \r
 144 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 145 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 146 in ticks using the pdMS_TO_TICKS() macro. */\r
 147 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             pdMS_TO_TICKS( 200 )\r
 148 \r
 149 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 150 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 151 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x1234 )\r
 152 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x8765 )\r
 153 \r
 154 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * Called by main() to run the full demo (as opposed to the blinky demo) when\r
 158  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 159  */\r
 160 void main_full( void );\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * The check task, as described at the top of this file.\r
 164  */\r
 165 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * Register check tasks, as described at the top of this file.  The nature of\r
 169  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 170  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 171  * parameter.\r
 172  */\r
 173 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 174 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 175 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 176 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 177 \r
 178 /* Starts the 'standard' UART command console task.  UART 0 is used at 19200\r
 179 baud. */\r
 180 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 181 \r
 182 /* Registers a set of example commands that can be used in the command\r
 183 console. */\r
 184 void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 185 \r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 189 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 190 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 191 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 192 volatile uint16_t usRegTest1LoopCounter = 0UL, usRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 193 \r
 194 /* cOutputBuffer is used by FreeRTOS+CLI.  It is declared here so the\r
 195 persistent qualifier can be used.  For the buffer to be declared here, rather\r
 196 than in FreeRTOS_CLI.c, configAPPLICATION_PROVIDES_cOutputBuffer must be set to\r
 197 1 in FreeRTOSConfig.h. */\r
 198 #ifdef __ICC430__\r
 199         __persistent                                                    /* IAR version. */\r
 200 #else\r
 201         #pragma PERSISTENT( cOutputBuffer )     /* CCS version. */\r
 202 #endif\r
 203 char cOutputBuffer[ configCOMMAND_INT_MAX_OUTPUT_SIZE ] = { 0 };\r
 204 \r
 205 /* Used for maintaining a 32-bit run time stats counter from a 16-bit timer. */\r
 206 volatile uint32_t ulRunTimeCounterOverflows = 0;\r
 207 \r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 void main_full( void )\r
 211 {\r
 212         /* Start all the standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 213         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 214         kernel port. */\r
 215         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 216         vCreateBlockTimeTasks();\r
 217         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 218         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 219         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 220         vStartEventGroupTasks();\r
 221         vStartTaskNotifyTask();\r
 222 \r
 223         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 224         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1,                      /* Task entry point. */\r
 225                                  "Reg1",                                                /* Text name for the task - not used by the kernel. */\r
 226                                  configMINIMAL_STACK_SIZE,              /* Stack to allocate to the task - in words not bytes! */\r
 227                                  mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, /* The parameter passed into the task. */\r
 228                                  tskIDLE_PRIORITY,                              /* The task's priority. */\r
 229                                  NULL );                                                /* Task handle is not needed, so NULL is passed. */\r
 230 \r
 231         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 232 \r
 233         /* Create the task that performs the 'check' functionality, as described at\r
 234         the top of this file. */\r
 235         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 236 \r
 237         /* Register an example set of CLI commands, then start the task that manages\r
 238         the CLI using a UART for input and output. */\r
 239         vRegisterSampleCLICommands();\r
 240         vUARTCommandConsoleStart( mainCOMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainCOMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 241 \r
 242         /* Start the scheduler. */\r
 243         vTaskStartScheduler();\r
 244 \r
 245         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 246         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 247         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 248         and/or timer tasks to be created.  See the memory management section on the\r
 249         FreeRTOS web site for more details on the FreeRTOS heap\r
 250         http://www.freertos.org/a00111.html. */\r
 251         for( ;; );\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 256 {\r
 257 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 258 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 259 static uint16_t usLastRegTest1Value = 0, usLastRegTest2Value = 0;\r
 260 uint16_t usErrorFound = pdFALSE;\r
 261 \r
 262         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 263         ( void ) pvParameters;\r
 264 \r
 265         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 266         works correctly. */\r
 267         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 268 \r
 269         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 270         operating without error.  An on-board LED is toggled on each iteration.\r
 271         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 272         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 273         effect of increasing the rate at which the on-board LED toggles, and in so\r
 274         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 275         for( ;; )\r
 276         {\r
 277                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 278                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 279 \r
 280                 /* Check all the demo tasks to ensure they are all still running, and\r
 281                 that none have detected an error. */\r
 282                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 283                 {\r
 284                         usErrorFound = 1UL << 0UL;\r
 285                 }\r
 286 \r
 287                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 288                 {\r
 289                         usErrorFound = 1UL << 1UL;\r
 290                 }\r
 291 \r
 292                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 293                 {\r
 294                         usErrorFound = 1UL << 2UL;\r
 295                 }\r
 296 \r
 297                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 298                 {\r
 299                         usErrorFound = 1UL << 3UL;\r
 300                 }\r
 301 \r
 302                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 303                 {\r
 304                         usErrorFound = 1UL << 4UL;\r
 305                 }\r
 306 \r
 307                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 308                 {\r
 309                         usErrorFound = 1UL << 5UL;\r
 310                 }\r
 311 \r
 312                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 313                 {\r
 314                         usErrorFound = 1UL << 6UL;\r
 315                 }\r
 316 \r
 317                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 318                 if( usLastRegTest1Value == usRegTest1LoopCounter )\r
 319                 {\r
 320                         usErrorFound = 1UL << 7UL;\r
 321                 }\r
 322                 usLastRegTest1Value = usRegTest1LoopCounter;\r
 323 \r
 324                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 325                 if( usLastRegTest2Value == usRegTest2LoopCounter )\r
 326                 {\r
 327                         usErrorFound = 1UL << 8UL;\r
 328                 }\r
 329                 usLastRegTest2Value = usRegTest2LoopCounter;\r
 330 \r
 331                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 332                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 333                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 334                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 335 \r
 336                 if( usErrorFound != pdFALSE )\r
 337                 {\r
 338                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 339                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 340                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 341                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 342                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 343                 }\r
 344         }\r
 345 }\r
 346 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 347 \r
 348 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 349 {\r
 350         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 351         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 352         in correctly. */\r
 353         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 354         {\r
 355                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 356                 vRegTest1Implementation();\r
 357         }\r
 358 \r
 359         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 360         be incorrect.  The check task will detect that the regtest loop counter is\r
 361         not being incremented and flag an error. */\r
 362         vTaskDelete( NULL );\r
 363 }\r
 364 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 365 \r
 366 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 367 {\r
 368         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 369         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 370         in correctly. */\r
 371         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 372         {\r
 373                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 374                 vRegTest2Implementation();\r
 375         }\r
 376 \r
 377         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 378         be incorrect.  The check task will detect that the regtest loop counter is\r
 379         not being incremented and flag an error. */\r
 380         vTaskDelete( NULL );\r
 381 }\r
 382 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 383 \r
 384 void vConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 385 {\r
 386         /* Configure a timer that is used as the time base for run time stats.  See\r
 387         http://www.freertos.org/rtos-run-time-stats.html */\r
 388 \r
 389         /* Ensure the timer is stopped. */\r
 390         TA1CTL = 0;\r
 391 \r
 392         /* Start up clean. */\r
 393         TA1CTL |= TACLR;\r
 394 \r
 395         /* Run the timer from the ACLK/8, continuous mode, interrupt enable. */\r
 396         TA1CTL = TASSEL_1 | ID__8 | MC__CONTINUOUS | TAIE;\r
 397 }\r
 398 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 399 \r
 400 #pragma vector=TIMER1_A1_VECTOR\r
 401 __interrupt void v4RunTimeStatsTimerOverflow( void )\r
 402 {\r
 403         TA1CTL &= ~TAIFG;\r
 404         \r
 405         /* 16-bit overflow, so add 17th bit. */\r
 406         ulRunTimeCounterOverflows += 0x10000;\r
 407         __bic_SR_register_on_exit( SCG1 + SCG0 + OSCOFF + CPUOFF );\r
 408 }\r
 409 \r
 410 \r
 411 \r
 412 \r