git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/NiosII_CycloneIII_DBC3C40_GCC/RTOSDemo/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc1 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*\r
  71  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  72  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  73  * defined and/or created within this file:\r
  74  *\r
  75  * "Check" task -  This only executes every five seconds but has the highest\r
  76  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to \r
  77  * check that all the standard demo tasks are still operational.  The check\r
  78  * task will write an error message to the console should an error be detected\r
  79  * within any of the demo tasks.  The check task also toggles the LED defined\r
  80  * by mainCHECK_LED every 5 seconds while the system is error free, with the\r
  81  * toggle rate increasing to every 500ms should an error occur.\r
  82  * \r
  83  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  84  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
  85  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted very\r
  86  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  87  * error in the context switching mechanism.\r
  88  *\r
  89  * See the online documentation for this demo for more information on interrupt\r
  90  * usage.\r
  91  */\r
  92 \r
  93 /* Standard includes. */\r
  94 #include <stddef.h>\r
  95 #include <stdio.h>\r
  96 #include <string.h>\r
  97 \r
  98 /* Scheduler includes. */\r
  99 #include "FreeRTOS.h"\r
 100 #include "task.h"\r
 101 #include "queue.h"\r
 102 \r
 103 /* Demo application includes. */\r
 104 #include "partest.h"\r
 105 #include "flash.h"\r
 106 #include "blocktim.h"\r
 107 #include "semtest.h"\r
 108 #include "serial.h"\r
 109 #include "comtest.h"\r
 110 #include "GenQTest.h"\r
 111 #include "QPeek.h"\r
 112 #include "integer.h"\r
 113 #include "PollQ.h"\r
 114 #include "BlockQ.h"\r
 115 #include "dynamic.h"\r
 116 #include "countsem.h"\r
 117 #include "recmutex.h"\r
 118 #include "death.h"\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 #error The batch file Demo\NiosII_CycloneIII_DBC3C40_GCC\CreateProjectDirectoryStructure.bat must be executed before the project is imported into the workspace.  Failure to do this will result in the include paths stored in the project being deleted.  Remove this line after CreateProjectDirectoryStructure.bat has been executed.\r
 123 \r
 124 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 125 \r
 126 /* The rate at which the LED controlled by the 'check' task will toggle when no\r
 127 errors have been detected. */\r
 128 #define mainNO_ERROR_PERIOD     ( 5000 )\r
 129 \r
 130 /* The rate at which the LED controlled by the 'check' task will toggle when an\r
 131 error has been detected. */\r
 132 #define mainERROR_PERIOD        ( 500 )\r
 133 \r
 134 /* The LED toggled by the Check task. */\r
 135 #define mainCHECK_LED       ( 7 )\r
 136 \r
 137 /* The first LED used by the ComTest tasks.  One LED toggles each time a \r
 138 character is transmitted, and one each time a character is received and\r
 139 verified as being the expected character. */\r
 140 #define mainCOMTEST_LED     ( 4 )\r
 141 \r
 142 /* Priority definitions for the tasks in the demo application. */\r
 143 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 144 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 145 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 146 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 147 #define mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 148 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 149 #define mainSEMAPHORE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 150 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 151 #define mainREG_TEST_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 152 \r
 153 /* Misc. */\r
 154 #define mainDONT_WAIT                                           ( 0 )\r
 155 \r
 156 /* The parameters passed to the reg test tasks.  This is just done to check\r
 157 the parameter passing mechanism is working correctly. */\r
 158 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER    ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 159 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER    ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 160 \r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * Setup the processor ready for the demo.\r
 165  */\r
 166 static void prvSetupHardware( void );\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * Execute all of the check functions to ensure the tests haven't failed.\r
 170  */ \r
 171 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 172 \r
 173 /*\r
 174  * The register test (or RegTest) tasks as described at the top of this file.\r
 175  */\r
 176 static void prvFirstRegTestTask( void *pvParameters );\r
 177 static void prvSecondRegTestTask( void *pvParameters );\r
 178 \r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 /* Counters that are incremented on each iteration of the RegTest tasks\r
 182 so long as no errors have been detected. */\r
 183 volatile unsigned long ulRegTest1Counter = 0UL, ulRegTest2Counter = 0UL;\r
 184 \r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * Create the demo tasks then start the scheduler.\r
 189  */\r
 190 int main( void )\r
 191 {\r
 192     /* Configure any hardware required for this demo. */\r
 193         prvSetupHardware();\r
 194     \r
 195         /* Create all the other standard demo tasks.  These serve no purpose other\r
 196     than to test the port and demonstrate the use of the FreeRTOS API. */\r
 197         vStartLEDFlashTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 198         vStartIntegerMathTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 199         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 200         vStartBlockingQueueTasks( mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY );\r
 201         vCreateBlockTimeTasks();\r
 202         vStartSemaphoreTasks( mainSEMAPHORE_TASK_PRIORITY );\r
 203         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 204         vStartQueuePeekTasks();\r
 205         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 206         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 207         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 208     vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, 0, mainCOMTEST_LED );\r
 209     \r
 210         /* prvCheckTask uses sprintf so requires more stack. */\r
 211         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 212     \r
 213     /* The RegTest tasks as described at the top of this file. */\r
 214     xTaskCreate( prvFirstRegTestTask, "Rreg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_1_PARAMETER, mainREG_TEST_PRIORITY, NULL );\r
 215     xTaskCreate( prvSecondRegTestTask, "Rreg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_2_PARAMETER, mainREG_TEST_PRIORITY, NULL );\r
 216 \r
 217         /* This task has to be created last as it keeps account of the number of tasks\r
 218         it expects to see running. */\r
 219         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 220 \r
 221     /* Finally start the scheduler. */\r
 222         vTaskStartScheduler();\r
 223     \r
 224         /* Will only reach here if there is insufficient heap available to start\r
 225         the scheduler. */\r
 226         for( ;; );\r
 227 }\r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 static void prvSetupHardware( void )\r
 231 {\r
 232     /* Setup the digital IO for the LED's. */\r
 233     vParTestInitialise();\r
 234 }\r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 void vApplicationStackOverflowHook( void )\r
 238 {\r
 239         /* Look at pxCurrentTCB to see which task overflowed its stack. */\r
 240         for( ;; )\r
 241     {\r
 242                 asm( "break" );\r
 243     }\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 void _general_exception_handler( unsigned long ulCause, unsigned long ulStatus )\r
 248 {\r
 249         /* This overrides the definition provided by the kernel.  Other exceptions \r
 250         should be handled here. */\r
 251         for( ;; )\r
 252     {\r
 253                 asm( "break" );\r
 254     }\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 259 {\r
 260 TickType_t xLastExecutionTime, ulTicksToWait = mainNO_ERROR_PERIOD;\r
 261 unsigned long ulLastRegTest1 = 0UL, ulLastRegTest2 = 0UL;\r
 262 const char * pcMessage;\r
 263 \r
 264         /* Initialise the variable used to control our iteration rate prior to\r
 265         its first use. */\r
 266         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 267 \r
 268         for( ;; )\r
 269         {\r
 270                 /* Wait until it is time to run the tests again. */\r
 271                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, ulTicksToWait );\r
 272                 \r
 273                 /* Have any of the standard demo tasks detected an error in their \r
 274                 operation? */\r
 275                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 276                 {\r
 277                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 278                         pcMessage = "Error: Integer Maths.\n";\r
 279                 }\r
 280                 else if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 281                 {\r
 282                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 283                         pcMessage = "Error: GenQ.\n";\r
 284                 }\r
 285                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 286                 {\r
 287                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 288                         pcMessage = "Error: BlockQ.\n";\r
 289                 }\r
 290                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 291                 {\r
 292                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 293                         pcMessage = "Error: PollQ.\n";\r
 294                 }\r
 295                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 296                 {\r
 297                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 298                         pcMessage = "Error: PeekQ.\n";\r
 299                 }\r
 300                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 301                 {\r
 302                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 303                         pcMessage = "Error: Block Time.\n";\r
 304                 }\r
 305                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 306             {\r
 307                 ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 308                         pcMessage = "Error: Semaphore Test.\n";\r
 309             }\r
 310             else if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 311             {\r
 312                 ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 313                         pcMessage = "Error: Comm Test.\n";\r
 314             }\r
 315                 else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 316                 {\r
 317                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 318                         pcMessage = "Error: Suicidal Tasks.\n";\r
 319                 }\r
 320                 else if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 321                 {\r
 322                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 323                         pcMessage = "Error: Dynamic Priority.\n";\r
 324                 }\r
 325                 else if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 326                 {\r
 327                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 328                         pcMessage = "Error: Count Semaphore.\n";\r
 329                 }\r
 330                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 331                 {\r
 332                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 333                         pcMessage = "Error: Recursive Mutex.\n";\r
 334                 }\r
 335         else if( ulLastRegTest1 == ulRegTest1Counter )\r
 336         {\r
 337             /* ulRegTest1Counter is no longer being incremented, indicating\r
 338             that an error has been discovered in prvFirstRegTestTask(). */\r
 339             ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 340             pcMessage = "Error: Reg Test1.\n";\r
 341         }\r
 342         else if( ulLastRegTest2 == ulRegTest2Counter )\r
 343         {\r
 344             /* ulRegTest2Counter is no longer being incremented, indicating\r
 345             that an error has been discovered in prvSecondRegTestTask(). */            \r
 346             ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 347             pcMessage = "Error: Reg Test2.\n";\r
 348         }\r
 349                 else\r
 350                 {\r
 351                         pcMessage = NULL;\r
 352                 }\r
 353         \r
 354         /* Remember the counter values this time around so a counter failing\r
 355         to be incremented correctly can be spotted. */\r
 356         ulLastRegTest1 = ulRegTest1Counter;\r
 357         ulLastRegTest2 = ulRegTest2Counter;\r
 358         \r
 359         /* Print out an error message if there is one.  Mutual exclusion is \r
 360         not used as this is the only task accessing stdout. */\r
 361         if( pcMessage != NULL )\r
 362         {\r
 363             printf( pcMessage );\r
 364         }\r
 365         \r
 366         /* Provide visual feedback of the system status.  If the LED is toggled\r
 367         every 5 seconds then no errors have been found.  If the LED is toggled\r
 368         every 500ms then at least one error has been found. */\r
 369         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 370         }\r
 371 }\r
 372 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 373 \r
 374 static void prvFirstRegTestTask( void *pvParameters )\r
 375 {\r
 376     /* Check the parameters are passed in as expected. */\r
 377     if( pvParameters != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 378     {\r
 379         /* Don't execute any further so an error is recognised by the check \r
 380         task. */\r
 381         vTaskDelete( NULL );\r
 382     }\r
 383     \r
 384     /* Fill registers with known values, then check that each register still\r
 385     contains its expected value.  An incorrect value is indicative of an error\r
 386     in the context switching process. \r
 387     \r
 388     If no errors are found ulRegTest1Counter is incremented.  The check task\r
 389     will recognise an error if ulRegTest1Counter stops being incremented. \r
 390     This task also performs a manual yield in the middle of its execution, just\r
 391     to increase the test coverage. */\r
 392     asm volatile (\r
 393         "   .extern ulRegTest1Counter           \n" \\r
 394         "                                       \n" \\r
 395         "   addi    r3, r0, 3                   \n" \\r
 396         "   addi    r4, r0, 4                   \n" \\r
 397         "   addi    r5, r0, 5                   \n" \\r
 398         "   addi    r6, r0, 6                   \n" \\r
 399         "   addi    r7, r0, 7                   \n" \\r
 400         "   addi    r8, r0, 8                   \n" \\r
 401         "   addi    r9, r0, 9                   \n" \\r
 402         "   addi    r10, r0, 10                   \n" \\r
 403         "   addi    r11, r0, 11                   \n" \\r
 404         "   addi    r12, r0, 12                   \n" \\r
 405         "   addi    r13, r0, 13                   \n" \\r
 406         "   addi    r14, r0, 14                   \n" \\r
 407         "   addi    r15, r0, 15                   \n" \\r
 408         "   addi    r16, r0, 16                   \n" \\r
 409         "   addi    r17, r0, 17                   \n" \\r
 410         "   addi    r18, r0, 18                   \n" \\r
 411         "   addi    r19, r0, 19                   \n" \\r
 412         "   addi    r20, r0, 20                   \n" \\r
 413         "   addi    r21, r0, 21                   \n" \\r
 414         "   addi    r22, r0, 22                   \n" \\r
 415         "   addi    r23, r0, 23                   \n" \\r
 416         "   addi    r28, r0, 28                   \n" \\r
 417         "   addi    r31, r0, 31                   \n" \\r
 418         "RegTest1:                              \n" \\r
 419         "   addi    r2, r0, 0                   \n" \\r
 420         "   trap                                \n" \\r
 421         "   bne     r2, r0, RegTest1Error       \n" \\r
 422         "   addi    r2, r0, 3                   \n" \\r
 423         "   bne     r2, r3, RegTest1Error       \n" \\r
 424         "   addi    r2, r0, 4                   \n" \\r
 425         "   bne     r2, r4, RegTest1Error       \n" \\r
 426         "   addi    r2, r0, 5                   \n" \\r
 427         "   bne     r2, r5, RegTest1Error       \n" \\r
 428         "   addi    r2, r0, 6                   \n" \\r
 429         "   bne     r2, r6, RegTest1Error       \n" \\r
 430         "   addi    r2, r0, 7                   \n" \\r
 431         "   bne     r2, r7, RegTest1Error       \n" \\r
 432         "   addi    r2, r0, 8                   \n" \\r
 433         "   bne     r2, r8, RegTest1Error       \n" \\r
 434         "   addi    r2, r0, 9                   \n" \\r
 435         "   bne     r2, r9, RegTest1Error       \n" \\r
 436         "   addi    r2, r0, 10                   \n" \\r
 437         "   bne     r2, r10, RegTest1Error       \n" \\r
 438         "   addi    r2, r0, 11                   \n" \\r
 439         "   bne     r2, r11, RegTest1Error       \n" \\r
 440         "   addi    r2, r0, 12                   \n" \\r
 441         "   bne     r2, r12, RegTest1Error       \n" \\r
 442         "   addi    r2, r0, 13                   \n" \\r
 443         "   bne     r2, r13, RegTest1Error       \n" \\r
 444         "   addi    r2, r0, 14                   \n" \\r
 445         "   bne     r2, r14, RegTest1Error       \n" \\r
 446         "   addi    r2, r0, 15                   \n" \\r
 447         "   bne     r2, r15, RegTest1Error       \n" \\r
 448         "   addi    r2, r0, 16                   \n" \\r
 449         "   bne     r2, r16, RegTest1Error       \n" \\r
 450         "   addi    r2, r0, 17                   \n" \\r
 451         "   bne     r2, r17, RegTest1Error       \n" \\r
 452         "   addi    r2, r0, 18                   \n" \\r
 453         "   bne     r2, r18, RegTest1Error       \n" \\r
 454         "   addi    r2, r0, 19                   \n" \\r
 455         "   bne     r2, r19, RegTest1Error       \n" \\r
 456         "   addi    r2, r0, 20                   \n" \\r
 457         "   bne     r2, r20, RegTest1Error       \n" \\r
 458         "   addi    r2, r0, 21                   \n" \\r
 459         "   bne     r2, r21, RegTest1Error       \n" \\r
 460         "   addi    r2, r0, 22                   \n" \\r
 461         "   bne     r2, r22, RegTest1Error       \n" \\r
 462         "   addi    r2, r0, 23                   \n" \\r
 463         "   bne     r2, r23, RegTest1Error       \n" \\r
 464         "   addi    r2, r0, 28                   \n" \\r
 465         "   bne     r2, r28, RegTest1Error       \n" \\r
 466         "   addi    r2, r0, 31                   \n" \\r
 467         "   bne     r2, r31, RegTest1Error       \n" \\r
 468         "   ldw     r2, %gprel(ulRegTest1Counter)(gp)       \n" \\r
 469         "   addi    r2, r2, 1                   \n" \\r
 470         "   stw     r2, %gprel(ulRegTest1Counter)(gp)       \n" \\r
 471         "   br      RegTest1                    \n" \\r
 472         "RegTest1Error:                         \n" \\r
 473         "   br      RegTest1Error               \n"\r
 474     );\r
 475 }\r
 476 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 477 \r
 478 static void prvSecondRegTestTask( void *pvParameters )\r
 479 {\r
 480     /* Check the parameters are passed in as expected. */\r
 481     if( pvParameters != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 482     {\r
 483         /* Don't execute any further so an error is recognised by the check \r
 484         task. */\r
 485         vTaskDelete( NULL );\r
 486     }\r
 487     \r
 488     /* Fill registers with known values, then check that each register still\r
 489     contains its expected value.  An incorrect value is indicative of an error\r
 490     in the context switching process. \r
 491     \r
 492     If no errors are found ulRegTest2Counter is incremented.  The check task\r
 493     will recognise an error if ulRegTest2Counter stops being incremented. */\r
 494     asm volatile (\r
 495         "   .extern ulRegTest2Counter           \n" \\r
 496         "                                       \n" \\r
 497         "   addi    r3, r0, 3                   \n" \\r
 498         "   addi    r4, r0, 4                   \n" \\r
 499         "   addi    r5, r0, 5                   \n" \\r
 500         "   addi    r6, r0, 6                   \n" \\r
 501         "   addi    r7, r0, 7                   \n" \\r
 502         "   addi    r8, r0, 8                   \n" \\r
 503         "   addi    r9, r0, 9                   \n" \\r
 504         "   addi    r10, r0, 10                   \n" \\r
 505         "   addi    r11, r0, 11                   \n" \\r
 506         "   addi    r12, r0, 12                   \n" \\r
 507         "   addi    r13, r0, 13                   \n" \\r
 508         "   addi    r14, r0, 14                   \n" \\r
 509         "   addi    r15, r0, 15                   \n" \\r
 510         "   addi    r16, r0, 16                   \n" \\r
 511         "   addi    r17, r0, 17                   \n" \\r
 512         "   addi    r18, r0, 18                   \n" \\r
 513         "   addi    r19, r0, 19                   \n" \\r
 514         "   addi    r20, r0, 20                   \n" \\r
 515         "   addi    r21, r0, 21                   \n" \\r
 516         "   addi    r22, r0, 22                   \n" \\r
 517         "   addi    r23, r0, 23                   \n" \\r
 518         "   addi    r28, r0, 28                   \n" \\r
 519         "   addi    r31, r0, 31                   \n" \\r
 520         "RegTest2:                              \n" \\r
 521         "   addi    r2, r0, 0                   \n" \\r
 522         "   bne     r2, r0, RegTest2Error       \n" \\r
 523         "   addi    r2, r0, 3                   \n" \\r
 524         "   bne     r2, r3, RegTest2Error       \n" \\r
 525         "   addi    r2, r0, 4                   \n" \\r
 526         "   bne     r2, r4, RegTest2Error       \n" \\r
 527         "   addi    r2, r0, 5                   \n" \\r
 528         "   bne     r2, r5, RegTest2Error       \n" \\r
 529         "   addi    r2, r0, 6                   \n" \\r
 530         "   bne     r2, r6, RegTest2Error       \n" \\r
 531         "   addi    r2, r0, 7                   \n" \\r
 532         "   bne     r2, r7, RegTest2Error       \n" \\r
 533         "   addi    r2, r0, 8                   \n" \\r
 534         "   bne     r2, r8, RegTest2Error       \n" \\r
 535         "   addi    r2, r0, 9                   \n" \\r
 536         "   bne     r2, r9, RegTest2Error       \n" \\r
 537         "   addi    r2, r0, 10                   \n" \\r
 538         "   bne     r2, r10, RegTest2Error       \n" \\r
 539         "   addi    r2, r0, 11                   \n" \\r
 540         "   bne     r2, r11, RegTest2Error       \n" \\r
 541         "   addi    r2, r0, 12                   \n" \\r
 542         "   bne     r2, r12, RegTest2Error       \n" \\r
 543         "   addi    r2, r0, 13                   \n" \\r
 544         "   bne     r2, r13, RegTest2Error       \n" \\r
 545         "   addi    r2, r0, 14                   \n" \\r
 546         "   bne     r2, r14, RegTest2Error       \n" \\r
 547         "   addi    r2, r0, 15                   \n" \\r
 548         "   bne     r2, r15, RegTest2Error       \n" \\r
 549         "   addi    r2, r0, 16                   \n" \\r
 550         "   bne     r2, r16, RegTest2Error       \n" \\r
 551         "   addi    r2, r0, 17                   \n" \\r
 552         "   bne     r2, r17, RegTest2Error       \n" \\r
 553         "   addi    r2, r0, 18                   \n" \\r
 554         "   bne     r2, r18, RegTest2Error       \n" \\r
 555         "   addi    r2, r0, 19                   \n" \\r
 556         "   bne     r2, r19, RegTest2Error       \n" \\r
 557         "   addi    r2, r0, 20                   \n" \\r
 558         "   bne     r2, r20, RegTest2Error       \n" \\r
 559         "   addi    r2, r0, 21                   \n" \\r
 560         "   bne     r2, r21, RegTest2Error       \n" \\r
 561         "   addi    r2, r0, 22                   \n" \\r
 562         "   bne     r2, r22, RegTest2Error       \n" \\r
 563         "   addi    r2, r0, 23                   \n" \\r
 564         "   bne     r2, r23, RegTest2Error       \n" \\r
 565         "   addi    r2, r0, 28                   \n" \\r
 566         "   bne     r2, r28, RegTest2Error       \n" \\r
 567         "   addi    r2, r0, 31                   \n" \\r
 568         "   bne     r2, r31, RegTest2Error       \n" \\r
 569         "   ldw     r2, %gprel(ulRegTest2Counter)(gp)       \n" \\r
 570         "   addi    r2, r2, 1                   \n" \\r
 571         "   stw     r2, %gprel(ulRegTest2Counter)(gp)       \n" \\r
 572         "   br      RegTest2                    \n" \\r
 573         "RegTest2Error:                         \n" \\r
 574         "   br      RegTest2Error               \n"\r
 575     );\r
 576 }\r
 577 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 578 \r