git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /**\r
  66  * Creates all the demo application tasks and co-routines, then starts the \r
  67  * scheduler.\r
  68  *\r
  69  * Main. c also creates a task called "Print".  This only executes every \r
  70  * five seconds but has the highest priority so is guaranteed to get \r
  71  * processor time.  Its main function is to check that all the other tasks \r
  72  * are still operational.  Nearly all the tasks in the demo application \r
  73  * maintain a unique count that is incremented each time the task successfully \r
  74  * completes its function.  Should any error occur within the task the count is \r
  75  * permanently halted.  The print task checks the count of each task to ensure \r
  76  * it has changed since the last time the print task executed.  If any count is \r
  77  * found not to have changed the print task displays an appropriate message.  \r
  78  * If all the tasks are still incrementing their unique counts the print task \r
  79  * displays an "OK" message.\r
  80  *\r
  81  * The LED flash tasks do not maintain a count as they already provide visual \r
  82  * feedback of their status.\r
  83  *\r
  84  * The print task blocks on the queue into which messages that require \r
  85  * displaying are posted.  It will therefore only block for the full 5 seconds\r
  86  * if no messages are posted onto the queue.\r
  87  *\r
  88  * Main. c also provides a demonstration of how the trace visualisation utility\r
  89  * can be used, and how the scheduler can be stopped.\r
  90  *\r
  91  * \page MainC main.c\r
  92  * \ingroup DemoFiles\r
  93  * <HR>\r
  94  */\r
  95 \r
  96 #include <stdlib.h>\r
  97 #include <conio.h>\r
  98 #include "FreeRTOS.h"\r
  99 #include "task.h"\r
 100 #include "croutine.h"\r
 101 #include "partest.h"\r
 102 #include "serial.h"\r
 103 \r
 104 /* Demo file headers. */\r
 105 #include "BlockQ.h"\r
 106 #include "PollQ.h"\r
 107 #include "death.h"\r
 108 #include "crflash.h"\r
 109 #include "flop.h"\r
 110 #include "print.h"\r
 111 #include "comtest.h"\r
 112 #include "fileio.h"\r
 113 #include "semtest.h"\r
 114 #include "integer.h"\r
 115 #include "dynamic.h"\r
 116 #include "mevents.h"\r
 117 #include "crhook.h"\r
 118 #include "blocktim.h"\r
 119 #include "AltBlock.h"\r
 120 #include "GenQTest.h"\r
 121 #include "QPeek.h"\r
 122 #include "countsem.h"\r
 123 #include "AltQTest.h"\r
 124 #include "AltPollQ.h"\r
 125 #include "AltBlckQ.h"\r
 126 #include "RecMutex.h"\r
 127 \r
 128 /* Priority definitions for the tasks in the demo application. */\r
 129 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 130 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 131 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 132 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 133 #define mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 134 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 135 #define mainSEMAPHORE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 136 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 137 \r
 138 #define mainPRINT_STACK_SIZE            ( ( unsigned short ) 512 )\r
 139 #define mainDEBUG_LOG_BUFFER_SIZE       ( ( unsigned short ) 20480 )\r
 140 \r
 141 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 142 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 8 )\r
 143 \r
 144 /* Task function for the "Print" task as described at the top of the file. */\r
 145 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 146 \r
 147 /* Function that checks the unique count of all the other tasks as described at\r
 148 the top of the file. */\r
 149 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 150 \r
 151 /* Key presses can be used to start/stop the trace visualisation utility or stop\r
 152 the scheduler. */\r
 153 static void     prvCheckForKeyPresses( void );\r
 154 \r
 155 /* Buffer used by the trace visualisation utility so only needed if the trace\r
 156 being used. */\r
 157 #if configUSE_TRACE_FACILITY == 1\r
 158         static char pcWriteBuffer[ mainDEBUG_LOG_BUFFER_SIZE ];\r
 159 #endif\r
 160 \r
 161 /* Constant definition used to turn on/off the pre-emptive scheduler. */\r
 162 static const short sUsingPreemption = configUSE_PREEMPTION;\r
 163 \r
 164 /* Start the math tasks appropriate to the build.  The Borland port does\r
 165 not yet support floating point so uses the integer equivalent. */\r
 166 static void prvStartMathTasks( void );\r
 167 \r
 168 /* Check which ever tasks are relevant to this build. */\r
 169 static portBASE_TYPE prvCheckMathTasksAreStillRunning( void );\r
 170 \r
 171 /* Used to demonstrate the "task switched in" callback function. */\r
 172 static portBASE_TYPE prvExampleTaskHook( void * pvParameter );\r
 173 \r
 174 /* Just used to count the number of times the example task callback function is\r
 175 called, and the number of times a queue send passes. */\r
 176 static unsigned long long uxCheckTaskHookCallCount = 0;\r
 177 static unsigned long long uxQueueSendPassedCount = 0;\r
 178 \r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 short main( void )\r
 182 {\r
 183         /* Initialise hardware and utilities. */\r
 184         vParTestInitialise();\r
 185         vPrintInitialise();\r
 186         \r
 187         /* CREATE ALL THE DEMO APPLICATION TASKS. */\r
 188         prvStartMathTasks();\r
 189         vStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, serCOM1, ser115200 );\r
 190         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 191         vStartBlockingQueueTasks( mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY );\r
 192         vCreateBlockTimeTasks();\r
 193         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 194         vStartSemaphoreTasks( mainSEMAPHORE_TASK_PRIORITY );\r
 195         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 196         vStartMultiEventTasks();\r
 197         vStartQueuePeekTasks();\r
 198         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 199         vStartAltGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 200         vCreateAltBlockTimeTasks();\r
 201         vStartAltBlockingQueueTasks( mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY );        \r
 202         vStartAltPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 203         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 204                 \r
 205         /* Create the "Print" task as described at the top of the file. */\r
 206         xTaskCreate( vErrorChecks, "Print", mainPRINT_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 207 \r
 208         /* This task has to be created last as it keeps account of the number of tasks\r
 209         it expects to see running. */\r
 210         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 211 \r
 212         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 213         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 214 \r
 215         /* Create the co-routines that communicate with the tick hook. */\r
 216         vStartHookCoRoutines();\r
 217 \r
 218         /* Set the scheduler running.  This function will not return unless a task\r
 219         calls vTaskEndScheduler(). */\r
 220         vTaskStartScheduler();\r
 221 \r
 222         return 1;\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 static portBASE_TYPE prvExampleTaskHook( void * pvParameter )\r
 227 {\r
 228         if( pvParameter != ( void * ) 0xabcd )\r
 229         {\r
 230                 /* The parameter did not contain the value we expected, so cause an\r
 231                 error to be detected by setting the call count back to zero. */\r
 232                 uxCheckTaskHookCallCount = 0;\r
 233         }\r
 234         else\r
 235         {\r
 236                 /* Simply increment a number so we know the callback has been executed. */\r
 237                 uxCheckTaskHookCallCount++;\r
 238         }\r
 239 \r
 240         return 0;\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 void vMainQueueSendPassed( void )\r
 245 {\r
 246         /* This is just an example implementation of the "queue send" trace hook. */\r
 247         uxQueueSendPassedCount++;\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 252 {\r
 253 portTickType xExpectedWakeTime;\r
 254 const portTickType xPrintRate = ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS;\r
 255 const long lMaxAllowableTimeDifference = ( long ) 0;\r
 256 portTickType xWakeTime;\r
 257 long lTimeDifference;\r
 258 const char *pcReceivedMessage;\r
 259 const char * const pcTaskBlockedTooLongMsg = "Print task blocked too long!\r\n";\r
 260 const char * const pcUnexpectedHookValueMsg = "Task hook has unexpected value!\r\n";\r
 261 \r
 262         ( void ) pvParameters;\r
 263 \r
 264         /* Register our callback function. */\r
 265         vTaskSetApplicationTaskTag( NULL, prvExampleTaskHook );\r
 266         \r
 267         /* Just for test purposes. */\r
 268         if( xTaskGetApplicationTaskTag( NULL ) != prvExampleTaskHook )\r
 269         {\r
 270                 vPrintDisplayMessage( &pcUnexpectedHookValueMsg );\r
 271         }\r
 272 \r
 273         /* Loop continuously, blocking, then checking all the other tasks are still\r
 274         running, before blocking once again.  This task blocks on the queue of\r
 275         messages that require displaying so will wake either by its time out expiring,\r
 276         or a message becoming available. */\r
 277         for( ;; )\r
 278         {\r
 279                 /* Calculate the time we will unblock if no messages are received\r
 280                 on the queue.  This is used to check that we have not blocked for too long. */\r
 281                 xExpectedWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 282                 xExpectedWakeTime += xPrintRate;\r
 283 \r
 284                 /* Block waiting for either a time out or a message to be posted that\r
 285                 required displaying. */\r
 286                 pcReceivedMessage = pcPrintGetNextMessage( xPrintRate );\r
 287 \r
 288                 /* Was a message received? */\r
 289                 if( pcReceivedMessage == NULL )\r
 290                 {\r
 291                         /* A message was not received so we timed out, did we unblock at the\r
 292                         expected time? */\r
 293                         xWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 294 \r
 295                         /* Calculate the difference between the time we unblocked and the\r
 296                         time we should have unblocked. */\r
 297                         if( xWakeTime > xExpectedWakeTime )\r
 298                         {\r
 299                                 lTimeDifference = ( long ) ( xWakeTime - xExpectedWakeTime );\r
 300                         }\r
 301                         else\r
 302                         {\r
 303                                 lTimeDifference = ( long ) ( xExpectedWakeTime - xWakeTime );\r
 304                         }\r
 305 \r
 306                         if( lTimeDifference > lMaxAllowableTimeDifference )\r
 307                         {\r
 308                                 /* We blocked too long - create a message that will get\r
 309                                 printed out the next time around.  If we are not using\r
 310                                 preemption then we won't expect the timing to be so\r
 311                                 accurate. */\r
 312                                 if( sUsingPreemption == pdTRUE )\r
 313                                 {\r
 314                                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskBlockedTooLongMsg );\r
 315                                 }\r
 316                         }\r
 317 \r
 318                         /* Check the other tasks are still running, just in case. */\r
 319                         prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 320                 }\r
 321                 else\r
 322                 {\r
 323                         /* We unblocked due to a message becoming available.  Send the message\r
 324                         for printing. */\r
 325                         vDisplayMessage( pcReceivedMessage );\r
 326                 }\r
 327 \r
 328                 /* Key presses are used to invoke the trace visualisation utility, or end\r
 329                 the program. */\r
 330                 prvCheckForKeyPresses();\r
 331         }\r
 332 }\r
 333 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 334 \r
 335 static void     prvCheckForKeyPresses( void )\r
 336 {\r
 337 short sIn;\r
 338 \r
 339         taskENTER_CRITICAL();\r
 340                 #ifdef DEBUG_BUILD\r
 341                         /* kbhit can be used in .exe's that are executed from the command\r
 342                         line, but not if executed through the debugger. */\r
 343                         sIn = 0;\r
 344                 #else\r
 345                         sIn = kbhit();\r
 346                 #endif\r
 347         taskEXIT_CRITICAL();\r
 348 \r
 349         if( sIn )\r
 350         {\r
 351                 /* Key presses can be used to start/stop the trace utility, or end the \r
 352                 program. */\r
 353                 sIn = getch();\r
 354                 switch( sIn )\r
 355                 {\r
 356                         /* Only define keys for turning on and off the trace if the trace\r
 357                         is being used. */\r
 358                         #if configUSE_TRACE_FACILITY == 1\r
 359                                 case 't' :      vTaskList( pcWriteBuffer );\r
 360                                                         vWriteMessageToDisk( pcWriteBuffer );\r
 361                                                         break;\r
 362                                 /* The legacy trace is no longer supported.  Use FreeRTOS+Trace instead\r
 363                                 case 's' :      vTaskStartTrace( pcWriteBuffer, mainDEBUG_LOG_BUFFER_SIZE );\r
 364                                                         break;\r
 365 \r
 366                                 case 'e' :      {\r
 367                                                                 unsigned long ulBufferLength;\r
 368                                                                 ulBufferLength = ulTaskEndTrace();\r
 369                                                                 vWriteBufferToDisk( pcWriteBuffer, ulBufferLength );\r
 370                                                         }\r
 371                                                         break;\r
 372                                 */\r
 373                         #endif\r
 374 \r
 375                         default  :      vTaskEndScheduler();\r
 376                                                 break;\r
 377                 }\r
 378         }\r
 379 }\r
 380 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 381 \r
 382 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 383 {\r
 384 static short sErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 385 static unsigned long long uxLastHookCallCount = 0, uxLastQueueSendCount = 0;\r
 386 \r
 387         if( prvCheckMathTasksAreStillRunning() != pdTRUE )\r
 388         {\r
 389                 vDisplayMessage( "Maths task count unchanged!\r\n" );\r
 390                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 391         }\r
 392 \r
 393         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 394         {\r
 395                 vDisplayMessage( "Com test count unchanged!\r\n" );\r
 396                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 397         }\r
 398 \r
 399         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 400         {\r
 401                 vDisplayMessage( "Blocking queues count unchanged!\r\n" );\r
 402                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 403         }\r
 404 \r
 405         if( xAreAltBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 406         {\r
 407                 vDisplayMessage( "Alt blocking queues count unchanged!\r\n" );\r
 408                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 409         }\r
 410 \r
 411         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 412         {\r
 413                 vDisplayMessage( "Polling queue count unchanged!\r\n" );\r
 414                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 415         }\r
 416 \r
 417         if( xAreAltPollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 418         {\r
 419                 vDisplayMessage( "Alt polling queue count unchanged!\r\n" );\r
 420                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 421         }\r
 422 \r
 423         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 424         {\r
 425                 vDisplayMessage( "Incorrect number of tasks running!\r\n" );\r
 426                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 427         }\r
 428 \r
 429         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 430         {\r
 431                 vDisplayMessage( "Semaphore take count unchanged!\r\n" );\r
 432                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 433         }\r
 434 \r
 435         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 436         {\r
 437                 vDisplayMessage( "Dynamic priority count unchanged!\r\n" );\r
 438                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 439         }\r
 440         \r
 441         if( xAreMultiEventTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 442         {\r
 443                 vDisplayMessage( "Error in multi events tasks!\r\n" );\r
 444                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 445         }\r
 446 \r
 447         if( xAreFlashCoRoutinesStillRunning() != pdTRUE )\r
 448         {\r
 449                 vDisplayMessage( "Error in co-routine flash tasks!\r\n" );\r
 450                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 451         }\r
 452 \r
 453         if( xAreHookCoRoutinesStillRunning() != pdTRUE )\r
 454         {\r
 455                 vDisplayMessage( "Error in tick hook to co-routine communications!\r\n" );\r
 456                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 457         }\r
 458 \r
 459         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 460         {\r
 461                 vDisplayMessage( "Error in block time test tasks!\r\n" );\r
 462                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 463         }\r
 464 \r
 465         if( xAreAltBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 466         {\r
 467                 vDisplayMessage( "Error in fast block time test tasks!\r\n" );\r
 468                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 469         }\r
 470 \r
 471         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 472         {\r
 473                 vDisplayMessage( "Error in generic queue test task!\r\n" );\r
 474                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;             \r
 475         }\r
 476 \r
 477         if( xAreAltGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 478         {\r
 479                 vDisplayMessage( "Error in fast generic queue test task!\r\n" );\r
 480                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;             \r
 481         }\r
 482 \r
 483         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 484         {\r
 485                 vDisplayMessage( "Error in queue peek test task!\r\n" );\r
 486                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 487         }\r
 488 \r
 489         if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 490         {\r
 491                 vDisplayMessage( "Error in counting semaphore demo task!\r\n" );\r
 492                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 493         }\r
 494 \r
 495         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 496         {\r
 497                 vDisplayMessage( "Error in recursive mutex tasks!\r\n" );\r
 498                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 499         }\r
 500 \r
 501         /* The hook function associated with this task is called each time the task\r
 502         is switched in.  We therefore expect the number of times the callback \r
 503         function has been executed to have increrment since the last time this \r
 504         function executed. */\r
 505         if( uxCheckTaskHookCallCount <= uxLastHookCallCount )\r
 506         {\r
 507                 vDisplayMessage( "Error in task hook call count!\r\n" );\r
 508                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 509         }\r
 510         else\r
 511         {\r
 512                 uxLastHookCallCount = uxCheckTaskHookCallCount;\r
 513         }\r
 514 \r
 515         /* We would expect some queue sending to occur between calls of this \r
 516         function. */\r
 517         if( uxQueueSendPassedCount <= uxLastQueueSendCount )\r
 518         {\r
 519                 vDisplayMessage( "Error in queue send hook call count!\r\n" );\r
 520                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 521         }\r
 522         else\r
 523         {\r
 524                 uxLastQueueSendCount = uxQueueSendPassedCount;\r
 525         }\r
 526 \r
 527         if( sErrorHasOccurred == pdFALSE )\r
 528         {\r
 529                 vDisplayMessage( "OK " );\r
 530         }\r
 531 }\r
 532 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 533 \r
 534 static void prvStartMathTasks( void )\r
 535 {\r
 536         #ifdef BCC_INDUSTRIAL_PC_PORT\r
 537                 /* The Borland project does not yet support floating point. */\r
 538                 vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 539         #else\r
 540                 vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 541         #endif\r
 542 }\r
 543 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 544 \r
 545 static portBASE_TYPE prvCheckMathTasksAreStillRunning( void )\r
 546 {\r
 547         #ifdef BCC_INDUSTRIAL_PC_PORT\r
 548                 /* The Borland project does not yet support floating point. */\r
 549                 return xAreIntegerMathsTaskStillRunning();\r
 550         #else\r
 551                 return xAreMathsTaskStillRunning();\r
 552         #endif\r
 553 }\r
 554 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 555 \r
 556 void vApplicationIdleHook( void )\r
 557 {\r
 558         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 559         hook. */\r
 560         vCoRoutineSchedule();\r
 561 }\r
 562 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 563 \r