git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC18_WizC/Demo2/main.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*\r
  30 Changes from V3.0.0\r
  31 \r
  32 Changes from V3.0.1\r
  33 */\r
  34 \r
  35 /*\r
  36  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split\r
  37  * into several smaller programs of which this is the second.  This enables the\r
  38  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  39  *\r
  40  * The Demo2 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 12\r
  41  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  42  * directory for more information.\r
  43  *\r
  44  * demo/common/minimal/integer.c:       Creates 1 task\r
  45  * demo/common/minimal/PollQ.c:         Creates 2 tasks\r
  46  * demo/common/minimal/semtest.c:       Creates 4 tasks\r
  47  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  48  *\r
  49  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the\r
  50  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected\r
  51  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed\r
  52  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not\r
  53  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase\r
  54  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  55  *\r
  56  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  57  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously\r
  58  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  59  *\r
  60  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the\r
  61  * wizC PIC18F port.\r
  62  */\r
  63 \r
  64 /* Scheduler include files. */\r
  65 #include <FreeRTOS.h>\r
  66 #include <task.h>\r
  67 \r
  68 /* Demo app include files. */\r
  69 #include "integer.h"\r
  70 #include "PollQ.h"\r
  71 #include "semtest.h"\r
  72 #include "flash.h"\r
  73 #include "partest.h"\r
  74 #include "serial.h"\r
  75 \r
  76 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  77 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  78 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  79 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( TickType_t ) 10000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  80 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( TickType_t )  1000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  81 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned char ) 3 )\r
  82 \r
  83 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
  84 priority. */\r
  85 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 3 )\r
  86 #define mainLED_FLASH_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
  87 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 1 )\r
  88 #define mainSEM_TEST_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 1 )\r
  89 #define mainINTEGER_PRIORITY    ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 0 )\r
  90 \r
  91 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever\r
  92 transmitted. */\r
  93 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned char ) 5 )\r
  94 #define mainNO_BLOCK                            ( ( TickType_t ) 0 )\r
  95 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned long ) 57600 )\r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * The task function for the "Check" task.\r
  99  */\r
 100 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 101 \r
 102 /*\r
 103  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 104  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 105  */\r
 106 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 107 \r
 108 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 109 \r
 110 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 111 void main( void )\r
 112 {\r
 113         /* Initialise the required hardware. */\r
 114         vParTestInitialise();\r
 115 \r
 116         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 117         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 118         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 119 \r
 120         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 121         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_PRIORITY);\r
 122         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 123         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 124         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 125 \r
 126         /* Start the check task defined in this file. */\r
 127         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 128 \r
 129         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 130         vTaskStartScheduler();\r
 131 \r
 132         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 133         {\r
 134         }\r
 135 }\r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 139 {\r
 140 TickType_t xLastCheckTime;\r
 141 TickType_t xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 142 char cErrorOccurred;\r
 143 \r
 144         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to\r
 145         vTaskDelayUntil(). */\r
 146         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 147 \r
 148         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 149         operating without error. */\r
 150         for( ;; )\r
 151         {\r
 152                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 153                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 154 \r
 155                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 156                 having an error. */\r
 157                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 158 \r
 159                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 160                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 161                 {\r
 162                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 163                 }\r
 164 \r
 165                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 166                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 167         }\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 172 {\r
 173         char cErrorHasOccurred = ( char ) pdFALSE;\r
 174 \r
 175         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 176         {\r
 177                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 178         }\r
 179 \r
 180         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 181         {\r
 182                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 183         }\r
 184 \r
 185         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 186         {\r
 187                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 188         }\r
 189 \r
 190         return cErrorHasOccurred;\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 \r