git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC18_WizC/Demo4/main.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*\r
  30 Changes from V3.0.0\r
  31 \r
  32 Changes from V3.0.1\r
  33 */\r
  34 \r
  35 /*\r
  36  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split\r
  37  * into several smaller programs of which this is the fourth.  This enables the\r
  38  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  39  *\r
  40  * The Demo4 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 11\r
  41  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  42  * directory for more information.\r
  43  *\r
  44  * demo/common/minimal/integer.c:       Creates 1 task\r
  45  * demo/common/minimal/dynamic.c:       Creates 5 tasks\r
  46  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  47  *\r
  48  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the\r
  49  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected\r
  50  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed\r
  51  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not\r
  52  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase\r
  53  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  54  *\r
  55  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  56  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously\r
  57  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  58  *\r
  59  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the\r
  60  * wizC PIC18F port.\r
  61  */\r
  62 \r
  63 /* Scheduler include files. */\r
  64 #include <FreeRTOS.h>\r
  65 #include <task.h>\r
  66 \r
  67 /* Demo app include files. */\r
  68 #include "integer.h"\r
  69 #include "dynamic.h"\r
  70 #include "flash.h"\r
  71 #include "partest.h"\r
  72 #include "serial.h"\r
  73 \r
  74 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  75 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  76 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  77 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( TickType_t ) 10000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  78 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( TickType_t )  1000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  79 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned char ) 3 )\r
  80 \r
  81 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
  82 priority. */\r
  83 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 3 )\r
  84 #define mainLED_FLASH_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
  85 #define mainINTEGER_PRIORITY    ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 0 )\r
  86 \r
  87 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever\r
  88 transmitted. */\r
  89 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned char ) 5 )\r
  90 #define mainNO_BLOCK                            ( ( TickType_t ) 0 )\r
  91 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned long ) 57600 )\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * The task function for the "Check" task.\r
  95  */\r
  96 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
  97 \r
  98 /*\r
  99  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 100  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 101  */\r
 102 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 107 void main( void )\r
 108 {\r
 109         /* Initialise the required hardware. */\r
 110         vParTestInitialise();\r
 111 \r
 112         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 113         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 114         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 115 \r
 116         /* Start the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 117         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_PRIORITY);\r
 118         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 119         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 120 \r
 121         /* Start the check task defined in this file. */\r
 122         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 123 \r
 124         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 125         vTaskStartScheduler( );\r
 126 \r
 127         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 128         {\r
 129         }\r
 130 }\r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 134 {\r
 135         TickType_t xLastCheckTime;\r
 136         TickType_t xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 137         char cErrorOccurred;\r
 138 \r
 139         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to\r
 140         vTaskDelayUntil(). */\r
 141         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 142 \r
 143         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 144         operating without error. */\r
 145         for( ;; )\r
 146         {\r
 147                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 148                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 149 \r
 150                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 151                 having an error. */\r
 152                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 153 \r
 154                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 155                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 156                 {\r
 157                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 158                 }\r
 159 \r
 160                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 161                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 162         }\r
 163 }\r
 164 \r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 168 {\r
 169         char cErrorHasOccurred = ( char ) pdFALSE;\r
 170 \r
 171         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 172         {\r
 173                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 174         }\r
 175 \r
 176         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 177         {\r
 178                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 179         }\r
 180 \r
 181         return cErrorHasOccurred;\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 \r