git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC18_WizC/Demo6/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76 Changes from V3.0.0\r
  77 \r
  78 Changes from V3.0.1\r
  79 */\r
  80 \r
  81 /*\r
  82  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  83  * into several smaller programs of which this is the sixth.  This enables the \r
  84  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  85  *\r
  86  * The Demo6 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 4 \r
  87  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  88  * directory for more information.\r
  89  *\r
  90  * demo/common/minimal/comtest.c:       Creates 2 tasks\r
  91  * ATTENTION: Comtest needs a loopback-connector on the serial port.\r
  92  *\r
  93  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  94  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  95  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  96  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  97  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase \r
  98  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  99  *\r
 100  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
 101  * wizC PIC18F port.\r
 102  */\r
 103 \r
 104 /* Scheduler include files. */\r
 105 #include <FreeRTOS.h>\r
 106 #include <task.h>\r
 107 \r
 108 /* Demo app include files. */\r
 109 #include "partest.h"\r
 110 #include "serial.h"\r
 111 #include "comtest.h"\r
 112 \r
 113 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
 114 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
 115 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
 116 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( portTickType ) 10000 / portTICK_RATE_MS )\r
 117 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType )  1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 118 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned char ) 3 )\r
 119 \r
 120 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 121 priority. */\r
 122 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
 123 #define mainCOMM_TEST_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 1 )\r
 124 \r
 125 /* The LED that is toggled whenever a character is transmitted.\r
 126 mainCOMM_TX_RX_LED + 1 will be toggled every time a character is received. */\r
 127 #define mainCOMM_TX_RX_LED              ( ( unsigned char ) 0 )\r
 128 \r
 129 /* Constants required for the communications. */\r
 130 #define mainBAUD_RATE                   ( ( unsigned long ) 57600 )\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * The task function for the "Check" task.\r
 134  */\r
 135 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 139  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 140  */\r
 141 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 142 \r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 146 void main( void )\r
 147 {\r
 148         /* Initialise the required hardware. */\r
 149         vParTestInitialise();\r
 150 \r
 151         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 152         vAltStartComTestTasks( mainCOMM_TEST_PRIORITY, mainBAUD_RATE, mainCOMM_TX_RX_LED );\r
 153 \r
 154         /* Start the check task defined in this file. */\r
 155         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const char * const ) "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 156 \r
 157         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 158         vTaskStartScheduler();\r
 159 \r
 160         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 161         {\r
 162         }\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 167 {\r
 168 portTickType xLastCheckTime;\r
 169 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 170 char cErrorOccurred;\r
 171 \r
 172         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to \r
 173         vTaskDelayUntil(). */\r
 174         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 175         \r
 176         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 177         operating without error. */\r
 178         for( ;; )\r
 179         {\r
 180                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 181                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 182                 \r
 183                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 184                 having an error. */\r
 185                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 186 \r
 187                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 188                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 189                 {\r
 190                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 191                 }\r
 192 \r
 193                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 194                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 195         }\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 200 {\r
 201         char cErrorHasOccurred = ( char ) pdFALSE;\r
 202 \r
 203         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 204         {\r
 205                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 206         }\r
 207 \r
 208         return cErrorHasOccurred;\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 \r