git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC18_WizC/Demo7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /*\r
  97 Changes from V3.0.0\r
  98 \r
  99 Changes from V3.0.1\r
 100 */\r
 101 \r
 102 /*\r
 103  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split\r
 104  * into several smaller programs of which this is the seventh.  This enables the\r
 105  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
 106  *\r
 107  * The Demo7 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 10\r
 108  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
 109  * directory for more information.\r
 110  *\r
 111  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
 112  * demo/common/minimal/death.c:         Creates 1 controltask and\r
 113  *                                                                      creates/deletes 4 suicidaltasks\r
 114  *\r
 115  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the\r
 116  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected\r
 117  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed\r
 118  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not\r
 119  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase\r
 120  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
 121  *\r
 122  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
 123  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously\r
 124  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
 125  *\r
 126  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the\r
 127  * wizC PIC18F port.\r
 128  */\r
 129 \r
 130 /* Scheduler include files. */\r
 131 #include <FreeRTOS.h>\r
 132 #include <task.h>\r
 133 \r
 134 /* Demo app include files. */\r
 135 #include "death.h"\r
 136 #include "flash.h"\r
 137 #include "partest.h"\r
 138 #include "serial.h"\r
 139 \r
 140 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
 141 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
 142 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
 143 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( TickType_t ) 10000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 144 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( TickType_t )  1000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 145 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned char ) 3 )\r
 146 \r
 147 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 148 priority. */\r
 149 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
 150 #define mainLED_FLASH_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
 151 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 1 )\r
 152 \r
 153 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever\r
 154 transmitted. */\r
 155 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned char ) 5 )\r
 156 #define mainNO_BLOCK                            ( ( TickType_t ) 0 )\r
 157 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned long ) 57600 )\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * The task function for the "Check" task.\r
 161  */\r
 162 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 166  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 167  */\r
 168 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 173 void main( void )\r
 174 {\r
 175         /* Initialise the required hardware. */\r
 176         vParTestInitialise();\r
 177 \r
 178         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 179         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 180         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 181 \r
 182         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 183         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 184 \r
 185         /* Start the check task defined in this file. */\r
 186         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 187 \r
 188         /* This task has to be created last as it keeps account of the number of tasks\r
 189         it expects to see running. */\r
 190         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 191 \r
 192         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 193         vTaskStartScheduler();\r
 194 \r
 195         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 196         {\r
 197         }\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 202 {\r
 203 TickType_t xLastCheckTime;\r
 204 TickType_t xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 205 char cErrorOccurred;\r
 206 \r
 207         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to\r
 208         vTaskDelayUntil(). */\r
 209         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 210 \r
 211         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 212         operating without error. */\r
 213         for( ;; )\r
 214         {\r
 215                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 216                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 217 \r
 218                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 219                 having an error. */\r
 220                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 221 \r
 222                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 223                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 224                 {\r
 225                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 226                 }\r
 227 \r
 228                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 229                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 230         }\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 235 {\r
 236         char cErrorHasOccurred = ( char ) pdFALSE;\r
 237 \r
 238         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 239         {\r
 240                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 241         }\r
 242 \r
 243         return cErrorHasOccurred;\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 \r