git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC18_WizC/Demo7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76 Changes from V3.0.0\r
  77 \r
  78 Changes from V3.0.1\r
  79 */\r
  80 \r
  81 /*\r
  82  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  83  * into several smaller programs of which this is the seventh.  This enables the \r
  84  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  85  *\r
  86  * The Demo7 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 10 \r
  87  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  88  * directory for more information.\r
  89  *\r
  90  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  91  * demo/common/minimal/death.c:         Creates 1 controltask and\r
  92  *                                                                      creates/deletes 4 suicidaltasks\r
  93  *\r
  94  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  95  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  96  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  97  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  98  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase \r
  99  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
 100  *\r
 101  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
 102  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
 103  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
 104  *\r
 105  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
 106  * wizC PIC18F port.\r
 107  */\r
 108 \r
 109 /* Scheduler include files. */\r
 110 #include <FreeRTOS.h>\r
 111 #include <task.h>\r
 112 \r
 113 /* Demo app include files. */\r
 114 #include "death.h"\r
 115 #include "flash.h"\r
 116 #include "partest.h"\r
 117 #include "serial.h"\r
 118 \r
 119 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
 120 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
 121 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
 122 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( portTickType ) 10000 / portTICK_RATE_MS )\r
 123 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType )  1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 124 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned char ) 3 )\r
 125 \r
 126 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 127 priority. */\r
 128 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
 129 #define mainLED_FLASH_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
 130 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 1 )\r
 131 \r
 132 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
 133 transmitted. */\r
 134 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned char ) 5 )\r
 135 #define mainNO_BLOCK                            ( ( portTickType ) 0 )\r
 136 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned long ) 57600 )\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * The task function for the "Check" task.\r
 140  */\r
 141 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 145  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 146  */\r
 147 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 148 \r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 152 void main( void )\r
 153 {\r
 154         /* Initialise the required hardware. */\r
 155         vParTestInitialise();\r
 156 \r
 157         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 158         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 159         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 160 \r
 161         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 162         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 163 \r
 164         /* Start the check task defined in this file. */\r
 165         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const char * const ) "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 166 \r
 167         /* This task has to be created last as it keeps account of the number of tasks\r
 168         it expects to see running. */\r
 169         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 170 \r
 171         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 172         vTaskStartScheduler();\r
 173 \r
 174         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 175         {\r
 176         }\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 181 {\r
 182 portTickType xLastCheckTime;\r
 183 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 184 char cErrorOccurred;\r
 185 \r
 186         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to \r
 187         vTaskDelayUntil(). */\r
 188         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 189         \r
 190         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 191         operating without error. */\r
 192         for( ;; )\r
 193         {\r
 194                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 195                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 196                 \r
 197                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 198                 having an error. */\r
 199                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 200 \r
 201                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 202                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 203                 {\r
 204                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 205                 }\r
 206 \r
 207                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 208                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 209         }\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 214 {\r
 215         char cErrorHasOccurred = ( char ) pdFALSE;\r
 216 \r
 217         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 218         {\r
 219                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 220         }\r
 221 \r
 222         return cErrorHasOccurred;\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 \r