git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC18_WizC/Demo7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*\r
  67 Changes from V3.0.0\r
  68 \r
  69 Changes from V3.0.1\r
  70 */\r
  71 \r
  72 /*\r
  73  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split\r
  74  * into several smaller programs of which this is the seventh.  This enables the\r
  75  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  76  *\r
  77  * The Demo7 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 10\r
  78  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  79  * directory for more information.\r
  80  *\r
  81  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  82  * demo/common/minimal/death.c:         Creates 1 controltask and\r
  83  *                                                                      creates/deletes 4 suicidaltasks\r
  84  *\r
  85  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the\r
  86  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected\r
  87  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed\r
  88  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not\r
  89  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase\r
  90  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  91  *\r
  92  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  93  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously\r
  94  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  95  *\r
  96  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the\r
  97  * wizC PIC18F port.\r
  98  */\r
  99 \r
 100 /* Scheduler include files. */\r
 101 #include <FreeRTOS.h>\r
 102 #include <task.h>\r
 103 \r
 104 /* Demo app include files. */\r
 105 #include "death.h"\r
 106 #include "flash.h"\r
 107 #include "partest.h"\r
 108 #include "serial.h"\r
 109 \r
 110 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
 111 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
 112 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
 113 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( TickType_t ) 10000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 114 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( TickType_t )  1000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 115 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned char ) 3 )\r
 116 \r
 117 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 118 priority. */\r
 119 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
 120 #define mainLED_FLASH_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
 121 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 1 )\r
 122 \r
 123 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever\r
 124 transmitted. */\r
 125 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned char ) 5 )\r
 126 #define mainNO_BLOCK                            ( ( TickType_t ) 0 )\r
 127 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned long ) 57600 )\r
 128 \r
 129 /*\r
 130  * The task function for the "Check" task.\r
 131  */\r
 132 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 133 \r
 134 /*\r
 135  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 136  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 137  */\r
 138 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 139 \r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 143 void main( void )\r
 144 {\r
 145         /* Initialise the required hardware. */\r
 146         vParTestInitialise();\r
 147 \r
 148         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 149         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 150         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 151 \r
 152         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 153         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 154 \r
 155         /* Start the check task defined in this file. */\r
 156         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 157 \r
 158         /* This task has to be created last as it keeps account of the number of tasks\r
 159         it expects to see running. */\r
 160         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 161 \r
 162         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 163         vTaskStartScheduler();\r
 164 \r
 165         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 166         {\r
 167         }\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 172 {\r
 173 TickType_t xLastCheckTime;\r
 174 TickType_t xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 175 char cErrorOccurred;\r
 176 \r
 177         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to\r
 178         vTaskDelayUntil(). */\r
 179         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 180 \r
 181         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 182         operating without error. */\r
 183         for( ;; )\r
 184         {\r
 185                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 186                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 187 \r
 188                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 189                 having an error. */\r
 190                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 191 \r
 192                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 193                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 194                 {\r
 195                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 196                 }\r
 197 \r
 198                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 199                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 200         }\r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 205 {\r
 206         char cErrorHasOccurred = ( char ) pdFALSE;\r
 207 \r
 208         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 209         {\r
 210                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 211         }\r
 212 \r
 213         return cErrorHasOccurred;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 \r